JPH0141436B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0141436B2 JPH0141436B2 JP4884384A JP4884384A JPH0141436B2 JP H0141436 B2 JPH0141436 B2 JP H0141436B2 JP 4884384 A JP4884384 A JP 4884384A JP 4884384 A JP4884384 A JP 4884384A JP H0141436 B2 JPH0141436 B2 JP H0141436B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- groove
- welding
- depth
- speed
- roll
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/12—Automatic feeding or moving of electrodes or work for spot or seam welding or cutting
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Plasma & Fusion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Butt Welding And Welding Of Specific Article (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、２個の同径円筒状の被溶接物を突
き合わせ溶接する際に溶接速度を制御する溶接速
度制御方法に関する。
き合わせ溶接する際に溶接速度を制御する溶接速
度制御方法に関する。
一般に、２個の同径円筒状の被溶接物を狭開先
ミグ溶接法により突き合わせ溶接する場合、前記
両被溶接物の端部を突き合わせ、前記両端部にＩ
型開先を形成して前記両被溶接物を複数個の回転
ロール上に載置し、前記各ロールを回転して前記
両被溶接物を回転し、前記開先の溶接を行なつて
いる。
ミグ溶接法により突き合わせ溶接する場合、前記
両被溶接物の端部を突き合わせ、前記両端部にＩ
型開先を形成して前記両被溶接物を複数個の回転
ロール上に載置し、前記各ロールを回転して前記
両被溶接物を回転し、前記開先の溶接を行なつて
いる。
このとき、溶接電圧、溶接電流、溶接速度およ
び開先内における溶接トーチの位置等の溶接パラ
メータを制御する必要があり、従来、作業者が溶
接アークを常時監視して前記各パラメータを手動
制御しており、とくに溶接速度の監視は被溶接物
の周面に回転計のロールを接触させ、前記回転計
の表示値を予め溶接速度に換算したり、前記ロー
ルの回転数を速度用発電機により測定し、測定し
た前記ロールの回転数を前記ロールと前記被溶接
物との直径の比にもとづき溶接速度に換算して表
示することが行なわれているが、このようにして
得られた溶接速度は被溶接物の周面における溶接
トーチの先端部の移動速度であるため、前記した
ようにして得た溶接速度が一定になるように前記
各ロールの回転を制御しても、開先内に挿入され
た溶接トーチの先端の被溶接物に対する相対的な
移動速度すなわち溶接速度は表示される溶接速度
よりも遅くなり、所望のビード厚さよりも厚い溶
接ビードが形成され、多層盛り溶接を行なう場合
には、上層のビードは下層のビードよりも速い溶
接速度で形成されるため、上層に行くほどビード
厚さが薄くなつて各層のビード厚さが不均一にな
り、良好な溶接ビードを形成することができない
という欠点がある。
び開先内における溶接トーチの位置等の溶接パラ
メータを制御する必要があり、従来、作業者が溶
接アークを常時監視して前記各パラメータを手動
制御しており、とくに溶接速度の監視は被溶接物
の周面に回転計のロールを接触させ、前記回転計
の表示値を予め溶接速度に換算したり、前記ロー
ルの回転数を速度用発電機により測定し、測定し
た前記ロールの回転数を前記ロールと前記被溶接
物との直径の比にもとづき溶接速度に換算して表
示することが行なわれているが、このようにして
得られた溶接速度は被溶接物の周面における溶接
トーチの先端部の移動速度であるため、前記した
ようにして得た溶接速度が一定になるように前記
各ロールの回転を制御しても、開先内に挿入され
た溶接トーチの先端の被溶接物に対する相対的な
移動速度すなわち溶接速度は表示される溶接速度
よりも遅くなり、所望のビード厚さよりも厚い溶
接ビードが形成され、多層盛り溶接を行なう場合
には、上層のビードは下層のビードよりも速い溶
接速度で形成されるため、上層に行くほどビード
厚さが薄くなつて各層のビード厚さが不均一にな
り、良好な溶接ビードを形成することができない
という欠点がある。
この発明は、前記の点に留意してなされたもの
であり、所望のビード厚さの溶接ビードを均一に
形成でき、かつ同一のビード厚さの溶接ビードを
多層に形成できるようにすることを目的とする。
であり、所望のビード厚さの溶接ビードを均一に
形成でき、かつ同一のビード厚さの溶接ビードを
多層に形成できるようにすることを目的とする。
この発明は、２個の同径円筒状の被溶接物を同
一方向に回転する複数個の回転ロール上に載置
し、前記両被溶接物を突き合わせてＩ型開先を形
成し、溶接に先立ち、開先幅検出手段により前記
開先の幅を検出し、前記幅、前記ロール及び前記
被溶接物の直径とから、各層のビード厚さが一定
であり、前記開先の各深さにおける溶接速度を所
定速度にする前記各深さごとの前記各ロールの目
標回転数を算出し、溶接中において、開先深さ検
出手段により前記開先の深さを検出し、該各深さ
における前記各ロールの回転数を前記目標回転数
に一致させることを特徴とする溶接速度制御方法
である。
一方向に回転する複数個の回転ロール上に載置
し、前記両被溶接物を突き合わせてＩ型開先を形
成し、溶接に先立ち、開先幅検出手段により前記
開先の幅を検出し、前記幅、前記ロール及び前記
被溶接物の直径とから、各層のビード厚さが一定
であり、前記開先の各深さにおける溶接速度を所
定速度にする前記各深さごとの前記各ロールの目
標回転数を算出し、溶接中において、開先深さ検
出手段により前記開先の深さを検出し、該各深さ
における前記各ロールの回転数を前記目標回転数
に一致させることを特徴とする溶接速度制御方法
である。
したがつて、この発明の溶接速度制御方法によ
ると、開先幅、回転ロールの直径、被溶接物の直
径から、各層のビード厚さが一定であり、Ｉ型開
先の各深さにおける溶接速度を所定速度にする各
深さごとの各回転ロールの目標回転数を算出し、
溶接中の深さにおける各ロールの回転数を目標回
転数に一致させるようにしたことにより、所望の
ビード厚さの溶接ビードを均一に形成することが
でき、かつ同一のビード厚さの溶接ビードを多層
に形成することができ、良好な溶接ビードを自動
的に形成することができる。
ると、開先幅、回転ロールの直径、被溶接物の直
径から、各層のビード厚さが一定であり、Ｉ型開
先の各深さにおける溶接速度を所定速度にする各
深さごとの各回転ロールの目標回転数を算出し、
溶接中の深さにおける各ロールの回転数を目標回
転数に一致させるようにしたことにより、所望の
ビード厚さの溶接ビードを均一に形成することが
でき、かつ同一のビード厚さの溶接ビードを多層
に形成することができ、良好な溶接ビードを自動
的に形成することができる。
つぎに、この発明を、その１実施例を示した図
面とともに詳細に説明する。
面とともに詳細に説明する。
まず溶接装置を示す第１図および第２図におい
て、１はモータ等からなる駆動手段、２は駆動手
段１のモータにより同一方向に回転される複数個
の回転ロール、３，４は２個の同径円筒状の被溶
接物（以下ワークという）であり、各ロール２上
に載置され、両ワーク３，４の端部が突き合わさ
れ、前記両端部にＩ型開先開先５が形成されてお
り、溶接ワイヤが挿通された上下方向にのみ移動
自在の溶接トーチ６が開先５の上方から開先５内
に挿入されて開先５が溶接される。
て、１はモータ等からなる駆動手段、２は駆動手
段１のモータにより同一方向に回転される複数個
の回転ロール、３，４は２個の同径円筒状の被溶
接物（以下ワークという）であり、各ロール２上
に載置され、両ワーク３，４の端部が突き合わさ
れ、前記両端部にＩ型開先開先５が形成されてお
り、溶接ワイヤが挿通された上下方向にのみ移動
自在の溶接トーチ６が開先５の上方から開先５内
に挿入されて開先５が溶接される。
なお第２図において、７は裏当材、８は開先５
内に形成された溶接ビードである。
内に形成された溶接ビードである。
また図示されていないが、トーチ６には、後述
の開先幅検出手段のテレビカメラが並設されて連
動するようになつている。
の開先幅検出手段のテレビカメラが並設されて連
動するようになつている。
つぎに、前記溶接装置の溶接速度制御回路の構
成を示す第３図および第４図について説明する。
成を示す第３図および第４図について説明する。
それらの図面において、９は開先幅検出手段で
あり、水平走査方向が開先５の開先壁に平行にな
るようにトーチ６に並設され、溶接線に沿つて開
先５の斜め上部方向から開先５内のアークを監視
するテレビカメラと、該カメラの各走査線の映像
信号を走査線毎にそれぞれ積分してて前記各走査
線に垂直な方向の圧縮輝度信号曲線からなる１次
元情報を得、該１次元情報を演算処理し輝度の変
化する位置から開先５の開先壁の位置を算出して
開先幅を検出する開先ならい部とを備えており、
開先幅検出信号を出力する。
あり、水平走査方向が開先５の開先壁に平行にな
るようにトーチ６に並設され、溶接線に沿つて開
先５の斜め上部方向から開先５内のアークを監視
するテレビカメラと、該カメラの各走査線の映像
信号を走査線毎にそれぞれ積分してて前記各走査
線に垂直な方向の圧縮輝度信号曲線からなる１次
元情報を得、該１次元情報を演算処理し輝度の変
化する位置から開先５の開先壁の位置を算出して
開先幅を検出する開先ならい部とを備えており、
開先幅検出信号を出力する。
１０は開先深さ検出手段であり、第４図に示す
ように、モータ制御部により溶接電流の変化にも
とづいて制御されたトーチ６の先端と開先底ある
いはビード８との距離が一定になるようトーチ６
を上下動させるトーチ移動用モータ１１と、モー
タ１１の回転軸に直結され前記回転軸の回転方
向、回転量に応じたパルスを出力するエンコーダ
１２と、トーチ６の開先５の上端部への接触時に
接続端子１３を介してリセツト信号発生部から出
力されるリセツト信号によりリセツトされエンコ
ーダ１２からのパルスをカウントアツプ、カウン
トダウンしてカウント値に応じた開先深さ検出信
号を出力する可逆カウンタからなるカウンタ回路
１４と、前記開先深さ検出信号により開先５の開
先深さを表示する表示器１５とを備えており、出
力端子１６から前記開先深さ検出信号を出力す
る。
ように、モータ制御部により溶接電流の変化にも
とづいて制御されたトーチ６の先端と開先底ある
いはビード８との距離が一定になるようトーチ６
を上下動させるトーチ移動用モータ１１と、モー
タ１１の回転軸に直結され前記回転軸の回転方
向、回転量に応じたパルスを出力するエンコーダ
１２と、トーチ６の開先５の上端部への接触時に
接続端子１３を介してリセツト信号発生部から出
力されるリセツト信号によりリセツトされエンコ
ーダ１２からのパルスをカウントアツプ、カウン
トダウンしてカウント値に応じた開先深さ検出信
号を出力する可逆カウンタからなるカウンタ回路
１４と、前記開先深さ検出信号により開先５の開
先深さを表示する表示器１５とを備えており、出
力端子１６から前記開先深さ検出信号を出力す
る。
１７はキーボード等を介して入力されたロール
２およびワーク３，４の直径Rr，Rw、前記開先
幅検出信号による開先幅Ｗから各層のビード厚さ
が一定であり開先５の各深さにおける溶接速度を
所定速度にする各深さごとの目標回転数Ｎを算出
して演算信号を出力する演算手段、１８は前記演
算信号を増幅してモータ制御信号を出力するサー
ボアンプ、１９は前記モータ制御信号により回転
制御されるロール２の駆動用モータ、２０は速度
用発電機であり、モータ１９の回転数を測定し、
前記モータ制御信号にもとづく所定回転数になる
ようフイードバツク信号をアンプ１８に出力す
る。
２およびワーク３，４の直径Rr，Rw、前記開先
幅検出信号による開先幅Ｗから各層のビード厚さ
が一定であり開先５の各深さにおける溶接速度を
所定速度にする各深さごとの目標回転数Ｎを算出
して演算信号を出力する演算手段、１８は前記演
算信号を増幅してモータ制御信号を出力するサー
ボアンプ、１９は前記モータ制御信号により回転
制御されるロール２の駆動用モータ、２０は速度
用発電機であり、モータ１９の回転数を測定し、
前記モータ制御信号にもとづく所定回転数になる
ようフイードバツク信号をアンプ１８に出力す
る。
ここで前記溶接装置の動作原理について説明す
ると、前記したようにロール２の直径をRr〔mm〕、
ワーク３，４の直径をRw〔mm〕、開先幅をＷ
〔mm〕、ロール２の回転数Ｎ〔rps〕とすると、開先
５の上端から深さＤ〔mm〕の点におけるワーク３，
４に対するトーチ６の移動速度すなわち溶接速度
Ｖは、 Ｖ＝π・Rr・（１−2D／Rw）・Ｎ〔mm／sec〕 …… と表わされ、開先５を多層溶接する場合に、各層
の溶接ビード８のビード厚さＨを一定に保つに
は、前記幅Ｗの変化に応じ、Ｃを定数として Ｖ＝Ｃ／Ｗ〔mm／sec〕 …… で表わされる溶接速度Ｖで溶接を行なえばよく、
したがつて式および式の速度Ｖが等しくなる
ように、ロール２の回転数を、 Ｎ＝Ｃ／Rr・（１−2D／RW）・Ｗ〔rps〕 …… で表わされる回転数Ｎに一致させればよく、定数
Ｃを適当に選定することにより各層のビード８を
形成時に開先深さＤが変化しても、各層のビード
８がすべて所望の厚さに均一に形成されることに
なる。
ると、前記したようにロール２の直径をRr〔mm〕、
ワーク３，４の直径をRw〔mm〕、開先幅をＷ
〔mm〕、ロール２の回転数Ｎ〔rps〕とすると、開先
５の上端から深さＤ〔mm〕の点におけるワーク３，
４に対するトーチ６の移動速度すなわち溶接速度
Ｖは、 Ｖ＝π・Rr・（１−2D／Rw）・Ｎ〔mm／sec〕 …… と表わされ、開先５を多層溶接する場合に、各層
の溶接ビード８のビード厚さＨを一定に保つに
は、前記幅Ｗの変化に応じ、Ｃを定数として Ｖ＝Ｃ／Ｗ〔mm／sec〕 …… で表わされる溶接速度Ｖで溶接を行なえばよく、
したがつて式および式の速度Ｖが等しくなる
ように、ロール２の回転数を、 Ｎ＝Ｃ／Rr・（１−2D／RW）・Ｗ〔rps〕 …… で表わされる回転数Ｎに一致させればよく、定数
Ｃを適当に選定することにより各層のビード８を
形成時に開先深さＤが変化しても、各層のビード
８がすべて所望の厚さに均一に形成されることに
なる。
つぎに、前記実施例の動作について説明する。
まず溶接に先立ち、ロール２の直径Rr、ワー
ク３，４の直径Rwを演算手段１７に入力し、モ
ータ１１を駆動してトーチ６の先端を開先５の上
端部に接触させ、リセツト信号発生部のスイツチ
等の操作によりカウンタ回路１４をリセツトした
のち、モータ１１を駆動することにより、トーチ
６が下動してトーチ６の先端が開先底すなわち裏
当材７に接触し、検出手段１０により開先５の上
端部から開先底までの深さが検出され、カウンタ
回路１４に一時保持されたのち、モータ１１が逆
転してトーチ６の先端と裏当材７とが所定距離だ
け離れるまで上動し、トーチ６が溶接開始状態に
セツトされるとともに、カウンタ回路１４から、
保持されていた開先５の上端部から開先底までの
距離にもとづく開先深さ検出信号が表示器１５お
よび演算手段１７に出力され、トーチ６のセツト
完了後、モータ１９を駆動するとともに、溶接電
源を駆動することにより、ロール２が回転してワ
ーク３，４が回転を開始する。
ク３，４の直径Rwを演算手段１７に入力し、モ
ータ１１を駆動してトーチ６の先端を開先５の上
端部に接触させ、リセツト信号発生部のスイツチ
等の操作によりカウンタ回路１４をリセツトした
のち、モータ１１を駆動することにより、トーチ
６が下動してトーチ６の先端が開先底すなわち裏
当材７に接触し、検出手段１０により開先５の上
端部から開先底までの深さが検出され、カウンタ
回路１４に一時保持されたのち、モータ１１が逆
転してトーチ６の先端と裏当材７とが所定距離だ
け離れるまで上動し、トーチ６が溶接開始状態に
セツトされるとともに、カウンタ回路１４から、
保持されていた開先５の上端部から開先底までの
距離にもとづく開先深さ検出信号が表示器１５お
よび演算手段１７に出力され、トーチ６のセツト
完了後、モータ１９を駆動するとともに、溶接電
源を駆動することにより、ロール２が回転してワ
ーク３，４が回転を開始する。
そしてワーク３，４が回転すると同時に、開先
幅検出手段９によりＩ型開先５の開先幅Ｗが検出
されて開先幅検出信号が演算手段１７に出力さ
れ、ロール２、ワーク３，４の直径Rr，Rwおよ
び前記開先幅Ｗから、演算手段１７により、前記
式に従い所定のビード厚さのビード８を均一に
形成するための開先５の各深さごとのロール２の
目標回転数Ｎが算出される。
幅検出手段９によりＩ型開先５の開先幅Ｗが検出
されて開先幅検出信号が演算手段１７に出力さ
れ、ロール２、ワーク３，４の直径Rr，Rwおよ
び前記開先幅Ｗから、演算手段１７により、前記
式に従い所定のビード厚さのビード８を均一に
形成するための開先５の各深さごとのロール２の
目標回転数Ｎが算出される。
つぎに、トーチ６の先端からアークが発生され
て溶接が開始され、溶接中において、開先深さ検
出手段１０により溶接中の深さＤが検出され、検
出された深さＤの目標回転数Ｎに対応する演算手
段１７からの演算信号がアンプ１９により増幅さ
れ、アンプ１９から出力されるモータ制御信号お
よび速度用発電機２０からのフイードバツク信号
により、各ロール２が目標回転数Ｎに一致するよ
うにモータ１９が制御され、ワーク３，４が所定
の回転数で回転し、トーチ６が所定の溶接速度で
移動して１層目の所定厚さのビード８が形成され
る。
て溶接が開始され、溶接中において、開先深さ検
出手段１０により溶接中の深さＤが検出され、検
出された深さＤの目標回転数Ｎに対応する演算手
段１７からの演算信号がアンプ１９により増幅さ
れ、アンプ１９から出力されるモータ制御信号お
よび速度用発電機２０からのフイードバツク信号
により、各ロール２が目標回転数Ｎに一致するよ
うにモータ１９が制御され、ワーク３，４が所定
の回転数で回転し、トーチ６が所定の溶接速度で
移動して１層目の所定厚さのビード８が形成され
る。
さらに、開先５に１層目のビード８が形成され
て２層目に移る場合、前記モータ制御部により溶
接電流の変化が検出されてモータ１１が駆動さ
れ、トーチ６の先端と１層目のビード８との距離
が所定距離になるまでトーチ６が上動し、トーチ
６が移動した分だけ開先深さＤが減少してカウン
タ回路１４のカウント値がカウントダウンされ、
カウントダウン後のカウント値にもとづく開先深
さ検出信号が表示器１５および演算手段１７に出
力され、表示器１５に減少した開先深さＤが表示
されるとともに、演算手段１７から、減少した深
さＤにおける目標回転数Ｎの演算信号が出力さ
れ、各ロール２が新たな目標回転数Ｎに一致する
ようにモータ１９が制御され、１層目のビードを
形成する場合よりも遅い溶接速度でワーク３，４
に対しトーチ６が移動することになり、１層目の
ビード８と同一厚さのビード８が積層され、以後
これらの動作や繰り返されて開先５内に均一な厚
さの多層のビード８が形成され、ワーク３，４が
突き合わせ溶接される。
て２層目に移る場合、前記モータ制御部により溶
接電流の変化が検出されてモータ１１が駆動さ
れ、トーチ６の先端と１層目のビード８との距離
が所定距離になるまでトーチ６が上動し、トーチ
６が移動した分だけ開先深さＤが減少してカウン
タ回路１４のカウント値がカウントダウンされ、
カウントダウン後のカウント値にもとづく開先深
さ検出信号が表示器１５および演算手段１７に出
力され、表示器１５に減少した開先深さＤが表示
されるとともに、演算手段１７から、減少した深
さＤにおける目標回転数Ｎの演算信号が出力さ
れ、各ロール２が新たな目標回転数Ｎに一致する
ようにモータ１９が制御され、１層目のビードを
形成する場合よりも遅い溶接速度でワーク３，４
に対しトーチ６が移動することになり、１層目の
ビード８と同一厚さのビード８が積層され、以後
これらの動作や繰り返されて開先５内に均一な厚
さの多層のビード８が形成され、ワーク３，４が
突き合わせ溶接される。
したがつて、前記実施例によると、開先深さが
変化しても、所望のビード厚さのビード８を均一
に形成することができ、かつ同一のビード厚さの
ビード８を多層に形成することができ、良好なビ
ード８を自動的に形成することができ、非常に実
用的である。
変化しても、所望のビード厚さのビード８を均一
に形成することができ、かつ同一のビード厚さの
ビード８を多層に形成することができ、良好なビ
ード８を自動的に形成することができ、非常に実
用的である。
図面は、この発明の溶接速度制御方法の１実施
例を示し、第１図は溶接装置の左側面図、第２図
は第１図の一部の切断正面図、第３図は溶接速度
制御回路のブロツク図、第４図は第３図の一部の
詳細なブロツク図である。 ２……回転ロール、３，４……ワーク、５……
Ｉ型開先、９……開先幅検出手段、１０……開先
深さ検出手段、１７……演算手段。
例を示し、第１図は溶接装置の左側面図、第２図
は第１図の一部の切断正面図、第３図は溶接速度
制御回路のブロツク図、第４図は第３図の一部の
詳細なブロツク図である。 ２……回転ロール、３，４……ワーク、５……
Ｉ型開先、９……開先幅検出手段、１０……開先
深さ検出手段、１７……演算手段。
Claims (1)
- １ ２個の同径円筒状の被溶接物を同一方向に回
転する複数個の回転ロール上に載置し、前記両被
溶接物を突き合わせてＩ型開先を形成し、溶接に
先立ち、開先幅検出手段により前記開先の幅を検
出し、前記幅、前記ロール及び前記被溶接物の直
径とから、各層のビード厚さが一定であり、前記
開先の各深さにおける溶接速度を所定速度にする
前記各深さごとの前記各ロールの目標回転数を算
出し、溶接中において、開先深さ検出手段により
前記開先の深さを検出し、該各深さにおける前記
各ロールの回転数を前記目標回転数に一致させる
ことを特徴とする溶接速度制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4884384A JPS60191670A (ja) | 1984-03-13 | 1984-03-13 | 溶接速度制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4884384A JPS60191670A (ja) | 1984-03-13 | 1984-03-13 | 溶接速度制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60191670A JPS60191670A (ja) | 1985-09-30 |
| JPH0141436B2 true JPH0141436B2 (ja) | 1989-09-05 |
Family
ID=12814530
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4884384A Granted JPS60191670A (ja) | 1984-03-13 | 1984-03-13 | 溶接速度制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60191670A (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100452340B1 (ko) * | 2001-08-13 | 2004-10-08 | 두산중공업 주식회사 | 스트립 토치 각도 제어에 따른 균일 비드폭 형성 제어장치 및 그 방법 |
-
1984
- 1984-03-13 JP JP4884384A patent/JPS60191670A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS60191670A (ja) | 1985-09-30 |
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