JPH0144468B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は工作機械のパレツトチエンジヤに関
し、特に工作機械の前方に配置されたパレツトマ
ガジンと工作機械との間において、ワークを載置
したパレツトをマガジン上の水平交換位置と工作
機械のパレツト装着部における横向き装着位置と
の間でパレツトのワーク載置面の向きをねじるよ
うに転回移動させながらパレツト交換を行なう工
作機械のパレツトチエンジヤに関する。

〔従来の技術〕

被加工物（ワーク）を装着したパレツト台上の
パレツトと加工済ワークを装着した工作機械のワ
ークテーブル上のパレツトとを自動交換するパレ
ツトチエンジヤとしては、水平な前記パレツト台
から水平な前記ワークテーブルとの間でパレツト
の水平姿勢を維持させながら移送することによつ
てパレツト自動交換を行なうようにしたものは既
に従来から多数提案されている。

特開昭56−9153号はこのような従来のパレツト
チエンジヤの１例として、工作機械のマシンテー
ブルの回転運動を利用してピニオンを回転し、該
ピニオンと常時噛合したキヤリジラツクをＸ方向
に運動させることによりパレツトチエンジヤのキ
ヤリジをＸ方向に移動させ、工作機械のスピンド
ルにパレツト交換用の特別な工具を装着したコラ
ムのＺ方向の動きにより、パレツトをパレツトチ
エンジヤのキヤリツジから搬入、搬出する構成を
開示している。また、実開昭57−157441号はマシ
ンテーブルの側方に長円形状に配置され、レール
に案内される台車上に載置されたパレツトを液圧
シリンダによりマシンテーブルへ搬入、搬出する
構成を開示している。

更に、本出願人と同一出願人の特開昭60−
167420号はパレツト台上のパレツトとワークテー
ブル上のパレツトとを同時に２対の把持アームに
より把持し、かつ180度旋回することにより互い
にパレツトを自動交換できるパレツトチエンジヤ
を開示している。

以上は水平面内でのパレツトの自動交換を行な
う場合の従来技術であるが、工作機械の垂直な取
付面を有したワークテーブルと水平なパレツト台
との間でパレツトの自動交換を行なう技術に類似
の技術として、例えば特開昭59−107839がある。
これは、旋盤のチヤツクの垂直なワーク取付面
と、旋盤に隣接し水平にワークを載置したワーク
マガジンとの間で相互にワークを交換するハンド
リングロボツトの技術を開示したものである。ロ
ボツトアーム先端に２個のハンドが具備され、そ
の一方のハンドに新しいワークを把持して待機位
置に待機している。ワーク交換指令が発せられる
と、先ずロボツトアームはチヤツク側に揺動し、
チヤツクに装着された加工済ワークを空の他方の
ハンドで把持する。そしてロボツトアーム全体が
右行して加工済ワークをチヤツクから離脱し、次
いでハンド部のみが180度旋回して新しいワーク
をチラツク側に向ける。ロボツトアーム全体が左
行して新しいワークをチヤツクに装着する。次い
でロボツトアームは揺動して上向き垂直姿勢にな
り、今度はワーク置台の方向へ90度揺動する。次
いでロボツトアームが下降してワークをワークマ
ガジンへ載置する。そしてロボツトアームが上昇
してワークマガジンは次のワークを割出し、ロボ
ツトアームは下降して、該次のワークを把持して
待機位置へ90度揺動し、上向き垂直姿勢の状態で
次のワーク交換指令が発せられるまで待機する。
このハンドリングロボツトには、上述の動作を行
わせるためのアクチユエータが、２類の謡動用と
して２個、ハンド部180度旋回用として１個、左
右動用として１個、上昇下降用として１個の計５
個必要である。

〔発明が解決しようとする問題点〕

パレツトマガジン上で水平に載置されたパレツ
トと工作機械上で垂直横向きに装着されたパレツ
トとを相互に交換する場合には、前述の旋盤用ワ
ークハンドリングロボツトを応用すれば良いが、
多数のアクチユエータを必要とする。このことは
構造が複雑になるばかりでなく、駆動制御装置も
大がかりになり、また制御方法も複雑になるとい
う問題点がある。

依つて、本発明の目的は斯る問題点の解決を図
るべく、互いに90度ねじれた位置関係にある２つ
のパレツトを並進運動と１回の旋回動作により交
換できるアクチユエータの少ないコンパクトで廉
価なパレツトチエンジヤを提供せんとするもので
ある。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明は、上述した発明目的に鑑みて、工作機
械とその前方に配置されたパレツトマガジンとの
間でパレツトを転回移動させながら自動交換を行
なうパレツトチエンジヤにおいて、前記工作機械
とパレツトマガジンとの間に設けた一定路に沿つ
て往復移動可能なチエンジヤサドルと、前記チエ
ンジヤサドルに設けられた水平軸の回りに枢動可
能に設けられて前記パレツトマガジンのパレツト
交換位置と前記工作機械のパレツト装着部との間
を所定角度に渡つて揺動する揺動アームと、該揺
動アーム先端にピン結合されたハウジングの両側
に相互に90度揺れた把持軸心を有した１対のパレ
ツトグリツパを具備した把持装置と、前記揺動ア
ームを駆動節とし前記チエンジヤサドルを固定節
とし前記把持装置のハウジングを水平移動節とし
更に揺動アームと平行で両端を前記チエンジヤサ
ドル及び前記把持装置のハウジングにピン結合さ
れたロツドを従動節として前記把持装置で把持し
たパレツトをパレツトマガジンと工作機械側との
間で水平状態のまま移動させる平行リンク機構
と、前記把持装置内に設けられ前記１対のパレツ
トグリツパ中心を互いに結ぶ水平方向の第１軸心
回りに前記１対のパレツトグリツパを回転させる
回転機構及び該第１軸心と直交する第２軸心回り
に前記１対のパレツトグリツパを旋回させる旋回
機構の両機構からなり、前記１対のパレツトグリ
ツパが前記旋回機構により180度旋回すると同時
に前記回転機構により90度回転するパレツトグリ
ツパ転回装置とを具備してなり、前記パレツトマ
ガジンのパレツト交換位置に水平載置されたパレ
ツトと前記工作機械のパレツト装着部に横向きに
装着されたパレツトとを相互に転回交換し得るよ
うに構成した工作機械のパレツトチエンジヤを提
供する。

〔作用〕

本発明による上記諸手段によれば１対のパレツ
トグリツパが直交した２つ軸回りに同時に180度
旋回及び90度回転が可能となるため、互いに90度
ねじれた位置関係にある２つのパレツトを並進運
動と１回の旋回動作により交換可能となる。以
下、本発明を添付図面に示す実施例に基づいて更
に詳細に説明する。

〔実施例〕

第１図は本発明によるパレツトチエンジヤをパ
レツトマガジン及び工作機械と共に図示した略示
正面図、第２図は第１図の平面図、第３図は第１
図の矢視線−による把持装置の拡大断面図、
第４図は第３図の矢視線−による断面図、第
５図は本発明によるパレツトチエンジヤの動作説
明図である。

まず第１図を参照すると、パレツトマガジン１
０と工作機械２０との間に敷設されたチエンジヤ
ベース１８上に本発明によるパレツトチエンジヤ
４０が配設されている。前記パレツトマガジン１
０のパレツト台１２の上には被加工物（ワーク）
ａの取り付けられたパレツトＡがパレツト面が水
平になるよう載置されている。また前記工作機械
２０は主軸頭２８を有したコラム部２４とワーク
テーブル２６を塔載したベツド部２２とを具備
し、前記ワークテーブル２６にはロータリテーブ
ル３０が取り付けられており、該ロータリテーブ
ル３０の側面（第１図の紙面に平行な面）には加
工済ワークｂを搭載したパレツトＢがパレツト面
が垂直になるようパレツト装着部２９に取り付け
られている。

該ワークｂも搭載したパレツトＢと前記ワーク
ａを搭載したパレツトＡとを互いに自動交換する
パレツトチエンジヤ４０にはハウジング４４とパ
レツト把持アーム４１とを具備した把持装置が設
けられており、該把持装置のパレツト把持アーム
４１の両端にはパレツトＡを把持するパレツトグ
リツパ（以下グリツパ）４２Ａと、パレツトＢを
把持するグリツパ４２Ｂとが各々その把持軸心が
90度ねじれた水平及び垂直に配設されている。な
お該両グリツパ４２Ａ，４２Ｂを転回させる転回
装置については後述する。該パレツト把持アーム
４１は該転回装置を介しハウジング４４に支持さ
れている。一方前記チエンジヤベース１８にはパ
レツトマガジン１０のパレツト交換用のパレツト
台１２と工作機械２０のパレツト装着部とを連絡
する方向にガイドウエイ４６が２本配設されてお
り、該ガイドウエイ４６には該ガイドウエイ４６
に沿つて摺動可能なチエンジヤサドル４８が載置
されている。該サドル４８の上部には水平軸５０
が設けられており、該水平軸５０と前記ハウジン
グ４４に水平に設けられているハウジング軸５１
との間には該両軸５０，５１に枢動可能に設けら
れた揺動アーム５２が取り付けられ、前記サドル
４８の上部を固定節とし、該固定節と、前記揺動
アーム５２と、前記ハウジング４４と組み合わせ
て平行リンク機構を構成するためのロツド５４が
前記揺動アーム５２と平行に配設され、前記サド
ル４８の上部とハウジング４４とにピン結合され
ている。

前記水平軸５０の回りに回転可能で前記揺動ア
ーム５２に固定された歯車４９と噛合するよう配
設されたセグメント歯車５６にはアーム５８が設
けられており、該アーム５８先端にはピン６３を
介して連結材５９が取り付けられている。また前
記サドル４８には油圧による往復動アクチユエー
タ（第２のシリンダ）６０が固定されており、該
アクチユエータ６０の往復動をピストン先端部の
ピン６５を介して前記連結材５９に伝達する。こ
の往復動の結果前記アーム５８に揺動を与えるこ
ととなり、前記セグメント歯車５６を前記サドル
４８に固定したピン（他の水平軸）６２の回りに
正逆回転（回動）させることができる。セグメン
ト歯車５６のこの回動が前記歯車４９に伝達さ
れ、前記揺動アーム５２を揺動させる。この時、
該揺動アーム５２は前述の如くロツド５４やハウ
ジング４４と共に平行リンク機構を構成している
ため、該ハウジング４４に後述の固定軸７８（第
３図）を介して支持されたパレツト把持アーム４
１は水平状態を保持したまま揺動移動する。な
お、往復動アクチユエータ６０に適切なストツパ
（図示せず）によりストロークが定められ、本実
施例ではパレツト把持アーム４１の水平高さが揺
動後に工作機械２０のパレツト装着位置と同一に
なる位置Ｐ１まで揺動移動するよう前記ストロー
クを設定している。

こうして同一高さ位置Ｐ１まで揺動移動したパ
レツト把持アーム４１を、該グリツパ４２Ｂが前
記工作機械２０のパレツトＢを把持する位置Ｐ２
まで移動させる必要がある。このため前記サドル
４８は前記ベース１８のシリンダ支持台１９に固
定支持されたサドル用往復動アクチユエータ（第
１のシリンダ）６４により前記ガイドウエイ４６
に沿つて直線移動する。この場合も適切なストツ
パにより該アクチユエータ６４のストロークを設
定している。

以上により概要を説明した本発明によるパレツ
トチエンジヤ４０とパレツトマガジン１０及び工
作機械２０とを平面図として図示したものが第２
図である。パレツトマガジン上にはワークを搭載
した複数のパレツトが搭載されており、本図は指
令制御部（図示せず）により所望のパレツトがパ
レツト交換位置P0に運ばれ、グリツパ４２Ａに
より所望のパレツトＡが把持された状態を図示し
ている。グリツパ４２ＡがパレツトＡを把持完了
したことは、ドグとリミツトスイツチ（図示せ
ず）とにより検知する。また工作機械２０のワー
クテーブル２６はパレツト装着部２９の軸心方向
（Ｘ方向）に水平移動可能である。

次に第３図は第１図の矢視線−による断面
図により把持装置を示し、主にパレツト把持アー
ム４１とハウジング４４内の転回装置を図示して
いる。まず転回装置の旋回機構につき説明する。
ラツク７０が上下方向（第３図紙面に垂直方向）
に動くことにより、該ラツク７０と噛合している
ピニオン７２が回転し、キー７４を介して該ピニ
オン７２と一体に固定されているＴ字形筒体７６
が回転する。該Ｔ字形筒体７６及び前記ピニオン
７２は、ハウジング４４に複数個のねじ７７によ
つて水平（第３図紙面に平行）に固定され前記Ｘ
方向に延設された水平固定軸７８の回りにプツシ
ユ８０を介し、前記ハウジング４４との間には他
のプツシユ８２を介して旋回する。

次に転回装置の回転機構を説明する。前記Ｔ字
形筒体７６はグリツパ軸８４をその軸心（第１軸
心）の回りに回転可能なよう支持しており、該軸
心は前記水平固定軸７８の軸心（第２軸心）と直
交し、かつ同高にある。また該グリツパ軸８４の
両端には各々グリツパ４２Ａとグリツパ４２Ｂと
は各々の把持軸心が互いに90度ねじれた姿勢にな
るよう固定されている。更には前記水平固定軸７
８の前記Ｔ字形筒体７６内の先端と前記グリツパ
軸８４の適宜な軸方向位置の外周には、各々互い
に噛合するよう傘歯車から成る大陽歯車８６と遊
星歯車８８とが固定されており、前記グリツパ軸
８４は前記Ｔ字形筒体７６との間にブツシユ９０
を介して該グリツパ軸８４の軸心回りに回転可能
となつている。また、前記太陽歯車８６は前記水
平固定軸７８に固定されているため回転はしな
い。なお前記太陽歯車８６の歯数と遊星歯車８８
の歯数とは１対２の割合に設けられている。

後述の方法でラツク７０を往復動させることに
よりピニオン７２やＴ字形筒体７６を介してパレ
ツト把持アーム４１を水平固定軸７８の回りに旋
回させる。この場合前記遊星歯車８８が水平固定
軸７８に固定された前記太陽歯車８６の回りを公
転しながら前記グリツパ軸８４の軸心回りに自転
するが、前述の通り太陽歯車８６の歯数と遊星歯
車８８の歯数とが１対２の割合であるため公転の
角度と自転の角度との比は２対１となる。例えば
パレツト把持アーム４１を前記水平固定軸７８の
軸心回りに180度旋回（公転）させると、該パレ
ツト把持アーム４１は前記グリツパ軸８４の軸心
回りに90度回転（自転）する。

本実施例では、第２軸心として固定軸７８を水
平方向に設けたので、パレツト把持アーム４１
は、その水平固定軸７８の回りに鉛直面内を180
度旋回した。ここで第１軸心であるグリツパ軸８
４は水平状態のまま、第２軸心である固定軸を鉛
直方向に設け、太陽歯車８６を遊星歯車８８に噛
み合うようにその鉛直固定軸に取り付けたとす
る。もちろんピニオン７２、Ｔ字形筒体７６等も
この鉛直固定軸の回りに設け、ラツク７０も水平
方向に往復動するように設けけたとする。すると
パレツト把持アーム４１は、鉛直固定軸の回りに
水平面内を180度旋回する。この場合も、該180度
旋回と同時に両グリツパ４２Ａ，４２Ｂは、互い
は90度ねじり回転を行い得る。従つて第２軸心
は、水平に設けられた第１軸心と直交すれば、そ
の方向は水平でも鉛直でもどちらでも同様の作
用、効果を発揮する。

第４図は第３図の矢視線−によるラツク７
０とピニオン７２とを含む縦断面図である。シリ
ンダ９６の中にピストン９４ａと９４ｂとが挿入
されており、該両ピストン９４ａ，９４ｂの間に
はガイド９２に案内されるラツク７０が配設され
ている。前記ピストン９４ａは適切な制御手段の
元に下方圧力油供給口９８ａから供給される圧力
油により押し上げられ、その結果ラツク７０を押
し上げる。この時ラツク７０と係合しているピニ
オン７２が回転駆動させられる。また、前記の適
切な制御手段の元に上方圧力油供給口９８ｂから
供給される圧力油によつて前記ピストン９４ｂが
押し下げられ、ラツク７０を下方に押し下げる。
その結果前記ピニオン７２が前述の回転方向に対
し反対の方向に回転駆動させられる。こうして前
記パレツト把持アーム４１を各々反対方向に旋回
させるのである。シリンダ９６の長さは、各ピス
トン９４ａ或いは９４ｂのストロークが前記パレ
ツト把持アーム４１の180度分の旋回に対応する
よう設定されている。

こうしたストロークの長いシリンダを製作する
場合、一般に両端から削つて行き、１個のシリン
ダボアを形成する。この場合加工精度の問題から
シリンダボア全体が１軸心からなるボアとなら
ず、どうしても若干の軸心ずれが生じる。こうし
たシリンダボア内にピストンを兼ねた長いラツク
を挿入すると、該ピストン（ラツク）が往復動に
応じこじれ、スムーズに摺動しない状態で使用さ
れることになる。するとピストンとシリンダとの
間で摩耗が起こり、やがて、摩耗粉が詰まりピス
トンが動かなくなる“かじり”という現象が発生
する。本実施例ではこの問題を解決すべく、短い
ピストンを２つ設け、その間にシリンダボアより
少し小さいラツクを配設してガイド９２のダブテ
イル９３によつて案内する構成とした。該ラツク
が上方に向かう場合は下側のピストンにより、ま
た下方に向かう場合は上側のピストンにより作動
させている。つまり２つのピストンはそれぞれ１
軸心でなるシリンダボア内だけを往復動すること
になり、こじられることがなく、結局“かじり”
を防止することができる。

以上の構成による本発明によるパレツトチエン
ジヤの作動を第１図から第４図と共に第５図を参
照しながら説明する。パレツトチエンジヤ４０が
サドル用往復動アクチユエータ６４によりその退
避位置からパレツトマガジン１０のパレツトＡを
把持する位置まで移動した状態を表示したものが
第５図ａである。この状態で水平状態のグリツパ
４２ＡはパレツトＡを把持し、ドグとリミツトス
イツチとにより把持完了を検知すると往復動アク
チユエータ６０が作動し、パレツト把持アーム４
１は水平状態を保持しながら並進移動し、適切な
ストツパによりパレツト把持アーム４１の水平高
さが工作機械２０のパレツト装置位置と同一高さ
になる位置P1で止まる。ｂはこの状態を図示し
ている。

次にサドル用往復移動アクチユエータ６４が作
動しサドル４８を水平移動させ、垂直のグリツパ
４２Ｂは工作機械２０に垂直に取り付けられてい
るパレツトＢを把持する位置P2に到達する。前
記グリツパ４２ＢによりパレツトＢが把持される
と、ワークテーブル２６がベツド２２に対して第
２図に示した“Ｘ”方向に後退（第１図紙面裏側
に向かう方向）する。こうしてパレツトＢをグリ
ツパ４２Ｂに把持した状態で工作機械から離脱せ
しめる。ｃはこの状態を示す。

更に次には油圧によりラツク７０を上から下へ
移動させ、この動作によりパレツト把持アーム４
１を水平固定軸７８の回りで反対計方向に180度
旋回させると共に、グリツパ軸８４を介して両グ
リツパ４２Ａ，４２Ｂをグリッパ軸８４の軸心回
りに90度回転（自転）させる。こうしてパレツト
ＡとＢとは互いに入れ替わつた状態となりこの状
態をｄに示す。更にこの状態からワークテーブル
２６が前進（第１図紙面裏側から表側に向かう方
向）し、新しいパレツトＡを装着する。ｄはこの
状態をも示している。

工作機械のロータリテーブル３０に新パレツト
Ａを取付けた後、パレツトＢを把持した状態で再
びサドル用往復動アクチユエータ６４によりパレ
ツトチエンジヤ４０をパレツトマガジン１０側に
戻す。この状態をｅに示す。

次に往復動アクチユエータ６０によつて、パレ
ツト把持アーム４１を水平状態を保持しつつパレ
ツトマガジン１０のパレツト台１２上にパレツト
Ｂを載置する。ｆはこの状態を示している。

最後にパレツトチエンジヤ４０を往復動アクチ
ユエータ６４を使つてその退避位置に移動させる
と共にラツク７０を下から下に移動させてパレツ
ト把持アーム４１を時計回りに180度旋回し、グ
ツパ４２Ａがパレツトマガジン１０側に、グリツ
パ４２Ｂが工作機械２０側にそれぞれ向くように
して、次のパレツト交換に備える。この状態をｇ
に示す。

〔発明の効果〕

以上の説明から明らかなように、１つの直動ア
クチユエータの１回の作動によりパレツト把持ア
ームの180度旋回及び２つのグリツパの90度ねじ
り回転を同時に発生させることが可能である。パ
レツトマガジンと工作機械との間のパレツトの移
送用として、２つの直動アクチユエータを具備し
ている。更に工作機械上のロータリテーブルへの
パレツトの着脱は、もともと工作機械が有してい
るＸ方向の送り機能を流用している。よつて本願
発明のパレツトチエンジヤは、３つのアクチユエ
ータだけでパレツトマガジン上に垂直に載置した
パレツトと、工作機械のロータリテーブルに垂直
横向きに装着されたパレツトとを相互に交換する
ことができる。つまり構造がコンパクトで制御方
法が簡便になる効果があり、ひいては安価なパレ
ツトチエンジヤが提供できる。

また、前記パレツト把持アームの180度旋回と
２つのグリツパの90度ねじりを行う１つの直動ア
クチユエータとして、シリンダ内で直動する２つ
のピストンの間にはさまれたラツクを使用してい
るので、どうしても発生する長いストロークのシ
リンダ上下における心ずれ誤差によるピストンの
かじりがなく、パレツト把持アームのなめらかで
確実な転回動作が達成できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明によるパレツトチエンジヤをパ
レツトマガジン及び工作機械と共に図示した略示
正面図、第２図は第１図の平面図、第３図は第１
図の矢視線−による把持装置の拡大断面図、
第４図は第３図の矢視線−による断面図、第
５図は本発明によるパレツトチエンジヤの動作説
明図。 １０……パレツトマガジン、１２……パレツト
台、１８……チエンジヤベース、１９……シリン
ダ支持台、２０……工作機械、２２……ベツド
部、２４……コラム部、２６……ワークテーブ
ル、２８……主軸頭、２９……パレツト装着部、
３０……ロータリテーブル、４０……パレツトチ
エンジヤ、４１……パレツト把持アーム、４２
Ａ，４２Ｂ……パレツトグリツパ、４４……ハウ
ジング、４６……ガイドウエイ、４８……チエン
ジヤサドル、４９……歯車、５０……水平軸、５
２……揺動アーム、５４……ロツド、５６……セ
グメント歯車、５８……アーム、５９……連結
材、６０……往復動アクチユエータ、６２……ピ
ン（他の水平軸）、６４……サドル用往復動アク
チユエータ、７０……ラツク、７２……ピニオ
ン、７６……Ｔ字形筒体、７８……水平固定軸、
８４……グリツパ軸、８６……太陽歯車、８８…
…遊星歯車、９２……ガイド、９４ａ，９４ｂ…
…ピストン、９６……シリンダ、９８ａ，９８ｂ
……圧力油供給口。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 工作機械とその前方に配置されたパレツトマ
   ガジンとの間でパレツトを転回移動させながら自
   動交換を行なうパレツトチエンジヤにおいて、前
   記工作機械とパレツトマガジンとの間に設けた一
   定路に沿つて往復移動可能なチエンジヤサドル
   と、前記チエンジヤサドルに設けられた水平軸の
   回りに枢動可能に設けられて前記パレツトマガジ
   ンのパレツト交換位置と前記工作機械のパレツト
   装着部との間を所定角度に渡つて揺動する揺動ア
   ームと、該揺動アーム先端にピン結合されたハウ
   ジングの両側に相互に90度捩れた把持軸心を有し
   た１対のパレツトグリツパを具備した把持装置
   と、前記揺動アームを駆動節とし前記チエンジヤ
   サドルを固定節とし前記把持装置のハウジングを
   水平移動節とし更に揺動アームと平行で両端を前
   記チエンジヤサドル及び前記把持装置のハウジン
   グにピン結合されたロツドを従動節として前記把
   持装置で把持したパレツトをパレツトマガジンと
   工作機械側との間で水平状態のまま移動させる平
   行リンク機構と、前記把持装置内に設けられ前記
   １対のパレツトグリツパ中心を互いに結ぶ水平方
   向の第１軸心回りに前記１対のパレツトグリツパ
   を回転させる回転機構及び該第１軸心と直交する
   第２軸心回りに前記１対のパレツトグリツパを旋
   回させる旋回機構の両機構からなり、前記１対の
   パレツトグリツパが前記旋回機構により180度旋
   回すると同時に前記回転機構により90度回転する
   パレツトグリツパ転回装置とを具備してなり、前
   記パレツトマガジンのパレツト交換位置に水平載
   置されたパレツトと前記工作機械のパレツト装着
   部に横向きに装着されたパレツトとを相互に転回
   交換し得るように構成した工作機械のパレツトチ
   エンジヤ。 ２ 前記チエンジヤサドルは、前記工作機械とパ
   レツトチエンジヤとの間に敷設しチエンジヤベー
   ス上に設けられて前記一定路を形成するガイドウ
   エイに沿つて第１のシリンダにより往復作動され
   る特許請求の範囲第１項に記載の工作機械のパレ
   ツトチエンジヤ。 ３ 前記揺動アームは、前記チエンジヤサドル内
   に設けられた第２のシリンダの作動に応じて前記
   水平軸軸心と平行な他の水平軸の回りに正逆回転
   する歯車に噛合させた他の歯車を前記水平軸軸心
   と同心に該揺動アームの後端に具備することによ
   り構成された揺動機構によつて作動される特許請
   求の範囲第１項または第２項のいずれか１項に記
   載の工作機械のパレツトチエンジヤ。 ４ 前記パレツトグリツパ転回装置は、該転回装
   置の前記旋回機構が前記第２軸心回りに該第２軸
   心と同心で旋回可能な筒体と、該筒体を旋回駆動
   させるラツク・ピニオン機構とを具備し、一方該
   転回装置の前記回転機構が前記筒体に回転可能に
   支持され前記第１軸心を軸心とし前記１対のパレ
   ツトグリツパを両端に固定した回転軸と、前記把
   持装置に具備され前記水平移動節を形成するハウ
   ジングに対し前記第２軸心と同心に固定された傘
   歯車からなる非回転太陽歯車と、該太陽歯車と噛
   合し前記回転軸に同心で固定された傘歯車からな
   る遊星歯車とを具備し、前記太陽歯車と遊星歯車
   の歯数比が１対２の割合に構成した特許請求の範
   囲第１項ないし第３項のいずれか１項に記載の工
   作機械のパレツトチエンジヤ。 ５ 前記ラツク・ピニオン機構は、前記把持装置
   のハウジングに設けたシリンダ内を流体圧により
   往復動する２つのピストンと、該２つのピストン
   に両側からはさまれて往復動されるラツクと、該
   ラツクと噛み合い前記第２軸心回りに前記筒体と
   一体で旋回するピニオンと、前記シリンダ内に設
   けられ該ピニオンとの噛み合いを全ストロークに
   渡つて均一に保つようラツクを案内するラツクガ
   イドとで構成された特許請求の範囲第４項に記載
   の工作機械のパレツトチエンジヤ。