JPS63229239A - パレツト搬送用ロボツト - Google Patents
パレツト搬送用ロボツトInfo
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- JPS63229239A JPS63229239A JP6003487A JP6003487A JPS63229239A JP S63229239 A JPS63229239 A JP S63229239A JP 6003487 A JP6003487 A JP 6003487A JP 6003487 A JP6003487 A JP 6003487A JP S63229239 A JPS63229239 A JP S63229239A
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- 230000032258 transport Effects 0.000 claims description 16
- 238000003754 machining Methods 0.000 abstract description 3
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 description 4
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
- B23Q7/14—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting co-ordinated in production lines
- B23Q7/1426—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting co-ordinated in production lines with work holders not rigidly fixed to the transport devices
- B23Q7/1431—Work holder changers
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Feeding Of Workpieces (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
業 の
この発明はパレット搬送用ロボットに関する。
従」１１且」Ｌ
フレキシブル・マニュファクチャリング・システム（Ｆ
ＭＳ）は、・たとえばパレットチェンジャとマシニング
センタにより構成されている。パレットチェンジャは、
ワークステーションとパレット搬送用のロボットを有し
ている。
ＭＳ）は、・たとえばパレットチェンジャとマシニング
センタにより構成されている。パレットチェンジャは、
ワークステーションとパレット搬送用のロボットを有し
ている。
従来のワークステーションでは、たとえばワークをそれ
ぞれ有している複数のパレットをエンドレス状の搬送手
段に並べて配置しである。そしてこの搬送手段を移動さ
せることにより順に各パレットをロボットに対面させる
のである。またロボットは、パレットを着脱自在に保持
する保持具を有している。ロボットは所定の位置に固定
しである。
ぞれ有している複数のパレットをエンドレス状の搬送手
段に並べて配置しである。そしてこの搬送手段を移動さ
せることにより順に各パレットをロボットに対面させる
のである。またロボットは、パレットを着脱自在に保持
する保持具を有している。ロボットは所定の位置に固定
しである。
が °しようとする 、−
たとえば、ロボットは対面する１つパレットを保持具で
つかみそしてマシニングセンタのテーブルに移す。また
ワーク加工後ロボットはマシニングセンタのテーブル上
のパレットをワークステーションのもとの位置にもどす
。
つかみそしてマシニングセンタのテーブルに移す。また
ワーク加工後ロボットはマシニングセンタのテーブル上
のパレットをワークステーションのもとの位置にもどす
。
このあと、隣りのワークを加工する場合には、搬送手段
を動かしてそのワークをロボットに対面させる。そして
同様にしてパレットを移しそのワークを加工するのであ
る。
を動かしてそのワークをロボットに対面させる。そして
同様にしてパレットを移しそのワークを加工するのであ
る。
さらに、加工ずみのワークからはなれたワークを選択し
てロボットに対面させる場合がある。
てロボットに対面させる場合がある。
ところで、ワーク設定数を多くして長時間自動運転を行
うようにするため、搬送手段が大型化している。したが
・って所定のワークをロボットの前に移動させる時間が
長くなる。
うようにするため、搬送手段が大型化している。したが
・って所定のワークをロボットの前に移動させる時間が
長くなる。
また、ロボットは１度に１つのパレットしか搬送するこ
とができない。
とができない。
このようなことからワークとパレットの搬送効率が悪い
。
。
１１弘ｌ亙
この発明は複数のパレットを効率よく搬送できるパレッ
ト搬送用ロボットを提供することを目的とする。
ト搬送用ロボットを提供することを目的とする。
ＩＬ匹１１
この発明は、ワークをそれぞれ有する複数のパレットの
うち、選択したパレットを保持具に着脱自在に保持して
搬送するロボットにおいて、 複数の保持具を備え１ 、各保持具を前記パレットが並べられた方向に平行に移
動して位置決めをする移動及び位置決め手段と、 位置決めされた各保持具に所定のパレットを着脱可能に
保持させ、かつこれらのパレットを搬送する搬送操作手
段と、を備えたことを特徴とするロボットを要旨として
いる。
うち、選択したパレットを保持具に着脱自在に保持して
搬送するロボットにおいて、 複数の保持具を備え１ 、各保持具を前記パレットが並べられた方向に平行に移
動して位置決めをする移動及び位置決め手段と、 位置決めされた各保持具に所定のパレットを着脱可能に
保持させ、かつこれらのパレットを搬送する搬送操作手
段と、を備えたことを特徴とするロボットを要旨として
いる。
口 を ゛ るための
第１図を参照する。
パレット搬送用のロボット１００は、複数の保持具（実
施例では第１アーム１６０と第２アーム１６１）と、移
動及び位置決め手段１６２と、搬送操作手段１６３を有
している。
施例では第１アーム１６０と第２アーム１６１）と、移
動及び位置決め手段１６２と、搬送操作手段１６３を有
している。
保持具は、パレットＰＬを着脱自在に保持するようにな
っている。各パレットＰＬはワーク（たとえばＷ１〜Ｗ
８）を有している。
っている。各パレットＰＬはワーク（たとえばＷ１〜Ｗ
８）を有している。
移動及び位置決め手段１６２は、各保持具をパレットＰ
Ｌが並べられた方向（つまりＵ２方向）に移動して位置
決めするためのものである。
Ｌが並べられた方向（つまりＵ２方向）に移動して位置
決めするためのものである。
搬送操作手段１６３は位置決めされた各保持具に所定の
パレットＰＬを選択して着脱可能に保持させかつこれら
のパレットＰＬを別のところへ搬送するようになってい
る。
パレットＰＬを選択して着脱可能に保持させかつこれら
のパレットＰＬを別のところへ搬送するようになってい
る。
１−」１
各保持具を移動操作手段１６２によりパレットが並べら
れた方向と平行に移動し、位置決めする。搬送操作手段
１６３を作動してそして、位置決めした保持具に所定の
パレットＰＬを保持する。そのあと複数のパレットを一
度に別のところに搬送する。
れた方向と平行に移動し、位置決めする。搬送操作手段
１６３を作動してそして、位置決めした保持具に所定の
パレットＰＬを保持する。そのあと複数のパレットを一
度に別のところに搬送する。
支１１
［ＦＭＳ］
第１図では、マシニングセンタ１とパレットチェンジャ
２を示している。パレットチェンジャ２はワークステー
ション２０とロボット１００を有している。このパレッ
トチェンジャ２とマシニングセンタ１はフレキシブル・
マニュファクチャリング・システム（ＦＭＳ）を構成し
ている。
２を示している。パレットチェンジャ２はワークステー
ション２０とロボット１００を有している。このパレッ
トチェンジャ２とマシニングセンタ１はフレキシブル・
マニュファクチャリング・システム（ＦＭＳ）を構成し
ている。
マシニングセンタ１はテーブル７を有している。テーブ
ル７はＶ位置にあり、後で述べるワークのパレットを取
付けるようになっている。さらにマシニングセンタ１は
そのスピンドル５にたとえばドリル５ａが取付けである
。
ル７はＶ位置にあり、後で述べるワークのパレットを取
付けるようになっている。さらにマシニングセンタ１は
そのスピンドル５にたとえばドリル５ａが取付けである
。
［ワークステーション］
第１図を参照する。ワークステーション２０には、ワー
クＷ１〜Ｗ８をそれぞれ有している複数のパレットＰＬ
が、設定されている。
クＷ１〜Ｗ８をそれぞれ有している複数のパレットＰＬ
が、設定されている。
第１図では８個のパレットＰＬのみが示されている。こ
れらのパレットＰＬは、搬送手段２２にＵ２方向に沿っ
て並べられており、たとえば送り方向２２Ｘに搬送可能
である。
れらのパレットＰＬは、搬送手段２２にＵ２方向に沿っ
て並べられており、たとえば送り方向２２Ｘに搬送可能
である。
［ロボット］
第１図を参照する。ロボット１００は、第１アーム１６
０、第２アーム１６１、移動及び位置決め手段１６２、
搬送操作手段１６３を有している。
０、第２アーム１６１、移動及び位置決め手段１６２、
搬送操作手段１６３を有している。
第２図と第３図を参照する。
ワークステーション２１の前壁２１ｙには水平に２本の
レール１６４．１６５が固定されている。このレール１
６４．１６５にはスライド台１６６が取り付けられてい
る。
レール１６４．１６５が固定されている。このレール１
６４．１６５にはスライド台１６６が取り付けられてい
る。
移動及び位置決め手段１６２は、サーボモータ１７０、
減速機１６９、送りねじ１６８、ナツト１６７及びスラ
イド台１６６、レール１６４．１６５を有している。ス
ライド台１６６にはナツト１６７が設けてあり、このナ
ツト１６７には送りねじ１６８がかみ合っている。送り
ねじ１６８の一端は減速機１６９に達している。減速機
１６９にはサーボモータ１７０が設けである。このサー
ボモータ１７０を駆動することにより送りねじ１６８が
回転して、スライド台１６６は水平方向（方向ＬＪ２＞
に移動できるようになっている。
減速機１６９、送りねじ１６８、ナツト１６７及びスラ
イド台１６６、レール１６４．１６５を有している。ス
ライド台１６６にはナツト１６７が設けてあり、このナ
ツト１６７には送りねじ１６８がかみ合っている。送り
ねじ１６８の一端は減速機１６９に達している。減速機
１６９にはサーボモータ１７０が設けである。このサー
ボモータ１７０を駆動することにより送りねじ１６８が
回転して、スライド台１６６は水平方向（方向ＬＪ２＞
に移動できるようになっている。
搬送操作手段１６３は、シリンダ１７２、旋回体１７３
、回転円板１７４、スライド体１７５、サーボモータ１
７８，１８７，１８１．１８９、ウオームホイール１８
８、ナツト１８５、送りねじ１８６、ウオーム１９０１
ギヤ１８０．１７７などを有している。
、回転円板１７４、スライド体１７５、サーボモータ１
７８，１８７，１８１．１８９、ウオームホイール１８
８、ナツト１８５、送りねじ１８６、ウオーム１９０１
ギヤ１８０．１７７などを有している。
スライド台１６６にはシリンダ１７２が内蔵されている
。このシリンダ１７２のロッド１７６には旋回体１７３
の一端が回転可能に取り付られている。旋回体１７３に
は回転円板１７４が設けられている。回転円板１７４の
上にはスライド体１７５が設けられている。
。このシリンダ１７２のロッド１７６には旋回体１７３
の一端が回転可能に取り付られている。旋回体１７３に
は回転円板１７４が設けられている。回転円板１７４の
上にはスライド体１７５が設けられている。
サーボモータ１７８は旋回体１７３に取り付けられてい
る。サーボモータ１７８の出力軸にはギヤ１８０が取り
付けられている。このギヤ１８０はロッド１７６のギヤ
１７７とかみ合っている。なお、ロッド１７６の上端に
は、旋回体１７３の軸１７３Ｓが回転可能に取付けであ
る。
る。サーボモータ１７８の出力軸にはギヤ１８０が取り
付けられている。このギヤ１８０はロッド１７６のギヤ
１７７とかみ合っている。なお、ロッド１７６の上端に
は、旋回体１７３の軸１７３Ｓが回転可能に取付けであ
る。
スライド体１７５には２つのサーボモータ１８１が設け
られている。各サーボモータ１８１はギヤ１８２．１８
３を介して軸１８４に動力伝達ができるようになってい
る。この軸１８４には第１アーム１６０が取り付けられ
ている。サーボモータ１８１の回転により、第１アーム
１６０を軸１８４を中心として９０°回転可能になって
いる。同様に第２アーム１６１も別の軸１８４を中心と
して９０゜回転可能になっている。スライド体１７５の
下部にはナツト１８５が取り付けられているり。このナ
ツト１８５は送りねじ１８６とかみ合っている。送りね
じ１８６はサーボモータ１８７で回転できる。レール１
９１は回転円板１７４の上に固定されている。また旋回
体１７３にはサーボモータ１８９が取り付けられている
。このサーボモータ１８９にはウオーム１９０が設けら
れている。一方回転円板１７４の下部にはウオームホイ
ール１８８が固定されている。このウオームホイール１
８８とウオーム１９０がかみ合っている。
られている。各サーボモータ１８１はギヤ１８２．１８
３を介して軸１８４に動力伝達ができるようになってい
る。この軸１８４には第１アーム１６０が取り付けられ
ている。サーボモータ１８１の回転により、第１アーム
１６０を軸１８４を中心として９０°回転可能になって
いる。同様に第２アーム１６１も別の軸１８４を中心と
して９０゜回転可能になっている。スライド体１７５の
下部にはナツト１８５が取り付けられているり。このナ
ツト１８５は送りねじ１８６とかみ合っている。送りね
じ１８６はサーボモータ１８７で回転できる。レール１
９１は回転円板１７４の上に固定されている。また旋回
体１７３にはサーボモータ１８９が取り付けられている
。このサーボモータ１８９にはウオーム１９０が設けら
れている。一方回転円板１７４の下部にはウオームホイ
ール１８８が固定されている。このウオームホイール１
８８とウオーム１９０がかみ合っている。
サーボモータ１８１はサーボ制御装置１８１ａを介して
ＣＮＣ装置３に接続されている。
ＣＮＣ装置３に接続されている。
サーボモータ１８７はサーボ制御装Ｍ １８７ａを介し
てＣＮＣ装置３に接続されている。
てＣＮＣ装置３に接続されている。
サーボモータ１８９はサーボ制御装置１８９ａを介して
ＣＮＣ装置３に接続されている。
ＣＮＣ装置３に接続されている。
サーボモータ１７０はサーボ制御２１１装置１７０ａを
介してＣＮＣ装置３に接続されている。
介してＣＮＣ装置３に接続されている。
サーボモータ１７８はサーボ制御装置１７８ａを介して
ＣＮＣ装置３に接続されている。
ＣＮＣ装置３に接続されている。
さらに、シリンダ１７２は油圧源１７２ａに接続されて
いる。この油圧源１７２ａはＣＮＣ装置３に電気的に接
続されている。
いる。この油圧源１７２ａはＣＮＣ装置３に電気的に接
続されている。
第４図を参照する。
スライド台１６６は矢印ｚ１あるいはｚ２方向にサーボ
モータ１７０により移動可能である。このＺｌあるいは
ｚ２方向は前記方向Ｕ２と平行である。シリンダ１７２
のロッド１７６は矢印Ｙ１あるいはＹ２方向に移動可能
である。このシリンダ１７２は好ましくは油圧式である
。旋回体１７３は、サーボモータ１７８の駆動により０
１ないしＤ２の方向に１８０度回転可能である。回転円
板１７４はサーボモータ１８９の駆動によりＧ１あるい
はＧ２方向に回転可能である。スライド体１７５は、サ
ーボモータ１８７（第３図参照）の駆動により旋回体１
７３に対してＣ１あるいはＣ２の方向に移動可能である
。さらに第１アーム１６０はＦｌあるいはＦ２の方向に
回転可能である。第２アーム１６１はＥｌあるいはＦ２
の方向に回転可能である。
モータ１７０により移動可能である。このＺｌあるいは
ｚ２方向は前記方向Ｕ２と平行である。シリンダ１７２
のロッド１７６は矢印Ｙ１あるいはＹ２方向に移動可能
である。このシリンダ１７２は好ましくは油圧式である
。旋回体１７３は、サーボモータ１７８の駆動により０
１ないしＤ２の方向に１８０度回転可能である。回転円
板１７４はサーボモータ１８９の駆動によりＧ１あるい
はＧ２方向に回転可能である。スライド体１７５は、サ
ーボモータ１８７（第３図参照）の駆動により旋回体１
７３に対してＣ１あるいはＣ２の方向に移動可能である
。さらに第１アーム１６０はＦｌあるいはＦ２の方向に
回転可能である。第２アーム１６１はＥｌあるいはＦ２
の方向に回転可能である。
なお第４図では、ロボット１００とざらにワークステー
ションの取付部材３４およびマシニングセンタのテーブ
ル７が示されている。
ションの取付部材３４およびマシニングセンタのテーブ
ル７が示されている。
取付部材３４はワークステーションの交換位ｒａＥＸに
位置している。取付部材３４のテーパ穴Ｈ（Ｈｌ 、
Ｈ２、Ｈ３、Ｈ４）が位置されている。スライド台１６
′６は当初位ｆｉＲに位置されている。テーブル７のテ
ーバ穴７ａにはまだパレットＰＬは設定されていない。
位置している。取付部材３４のテーパ穴Ｈ（Ｈｌ 、
Ｈ２、Ｈ３、Ｈ４）が位置されている。スライド台１６
′６は当初位ｆｉＲに位置されている。テーブル７のテ
ーバ穴７ａにはまだパレットＰＬは設定されていない。
第５図を参照する。この図では第１アーム１６０を示し
ている。しかし、第１アーム１６０と第２アーム１６１
（第９図参照）は構造が同じである。
ている。しかし、第１アーム１６０と第２アーム１６１
（第９図参照）は構造が同じである。
第１アーム１６０は、支持部２００．フィンガ２０３，
２０４を有している。支持部２００はスライド体１７５
に回転可能に取り付けられている。支持部２００にはボ
ルト２０１を介してフィンガ２０３が回転可能に取り付
けられている。また支持部２００にはボルト２０２を介
してフィンガ２０４が回転可能に取付けられている。フ
ィンガ２０３と２０４の対向面にはつめ２０５あるいは
２０６が形成されている。このつめ２０５，２０６はホ
ルダ４１の溝４４にかみ合う。フィンガ２０３．２０４
の間にはスプリング２０７が取り付けられている。後部
２０８．２０９の間にはピン２１０が挿入可能になって
いる。
２０４を有している。支持部２００はスライド体１７５
に回転可能に取り付けられている。支持部２００にはボ
ルト２０１を介してフィンガ２０３が回転可能に取り付
けられている。また支持部２００にはボルト２０２を介
してフィンガ２０４が回転可能に取付けられている。フ
ィンガ２０３と２０４の対向面にはつめ２０５あるいは
２０６が形成されている。このつめ２０５，２０６はホ
ルダ４１の溝４４にかみ合う。フィンガ２０３．２０４
の間にはスプリング２０７が取り付けられている。後部
２０８．２０９の間にはピン２１０が挿入可能になって
いる。
ホルダ４１をフィンガ２０３．２０４で保持するときに
は、ピン２１０を後部２０８゜２０９の間にばね２０７
の力に抗して挿入する。これによりホルダ４１は保持さ
れる。一方ホルダ４１を離す場合には、ピン２１０を抜
くことで、スプリング２０７の力によりフィンガ２０３
．２０４をひらく。
は、ピン２１０を後部２０８゜２０９の間にばね２０７
の力に抗して挿入する。これによりホルダ４１は保持さ
れる。一方ホルダ４１を離す場合には、ピン２１０を抜
くことで、スプリング２０７の力によりフィンガ２０３
．２０４をひらく。
ところで、上述したロボット、ワークステーション及び
マニシングセンタはマニシングセンタのＣＮＣ装置（第
３図参照）のプログラムに基いて作動できる。
マニシングセンタはマニシングセンタのＣＮＣ装置（第
３図参照）のプログラムに基いて作動できる。
１−」Ｌ
第１図においては、マニシングセンタ１のスピンドル５
には所定のドリル５ａが取り付けられている。テーブル
７は所定の位置Ｖに設定されている。また、第１図にお
いて、交換位置ＥＸにはワークＷ１ないしＷ８が位置決
めされている。
には所定のドリル５ａが取り付けられている。テーブル
７は所定の位置Ｖに設定されている。また、第１図にお
いて、交換位置ＥＸにはワークＷ１ないしＷ８が位置決
めされている。
第４図を参照する。ロボット１００は当初位置Ｒに位置
されている。第６図では、旋回体１７３は搬送手段の取
付部材３４に向いている。第６図ではスライド体１７５
は矢印Ｃ２方向に完全に後退している。第１アームと第
２アーム１６０．１６１にはパレットＰＬが保持されて
いない。第４図のロッド１７６は収縮している。
されている。第６図では、旋回体１７３は搬送手段の取
付部材３４に向いている。第６図ではスライド体１７５
は矢印Ｃ２方向に完全に後退している。第１アームと第
２アーム１６０．１６１にはパレットＰＬが保持されて
いない。第４図のロッド１７６は収縮している。
ワークＷ１とそのパレットＰ ’ＬおよびワークＷ４と
そのパレットＰＬを搬送する場合を例に説明する。
そのパレットＰＬを搬送する場合を例に説明する。
第６図のサーボモータ１７０をまず作動する。スライド
台１６６は矢印Ｚ２方向に移動し、Ｐ４位置に位置決め
される。すなわち第１アーム１６０がワークＷ４に対面
する。
台１６６は矢印Ｚ２方向に移動し、Ｐ４位置に位置決め
される。すなわち第１アーム１６０がワークＷ４に対面
する。
第７図を参照する。スライド体１７５を０１方向に移動
する。これにより第１アーム１６０はワークＷ４のパレ
ットＰＬをつかむ。
する。これにより第１アーム１６０はワークＷ４のパレ
ットＰＬをつかむ。
つぎにＹ１方向にロッド１７６を上昇しパレットＰＬを
取付部材３４のテーパ穴Ｈ４から扱く。
取付部材３４のテーパ穴Ｈ４から扱く。
第８図を参照する。第１アーム１６０を矢印Ｆ２方向に
９０度回転する。
９０度回転する。
第９図を参照する。回転円板１７４をＧ２方向に１８０
度回転する。そしてロッド１７６をＹ２方向にさげる。
度回転する。そしてロッド１７６をＹ２方向にさげる。
第１０図を参照する。スライド台 ６６をＰ１位置に移
動する。つまり第２アーム１６１をワークＷ１のパレッ
トＰＬに対面させる。
動する。つまり第２アーム１６１をワークＷ１のパレッ
トＰＬに対面させる。
そしてスライド体１７５を矢印Ｃ１方向に動かして第２
アーム１６１がパレットＰＬをつかむ。
アーム１６１がパレットＰＬをつかむ。
第１１図を参照する。ロッド１７６をＹ１方向にあげて
、ワークＷ１のパレットＰＬをテーパ穴Ｈ１からはずす
。
、ワークＷ１のパレットＰＬをテーパ穴Ｈ１からはずす
。
第１２図を参照する。第２アーム１６１をＥ２方向に９
０度回転する。そしてスライド台１６６をＰ１位置から
当初位置Ｒにスライドする。
０度回転する。そしてスライド台１６６をＰ１位置から
当初位置Ｒにスライドする。
第１３図を参照する。旋回体１７３をＤ１方向に１８０
度回転する。
度回転する。
第１４図と第１５図を参照する。ワークＷ１のパレット
ＰＬは■位置のテーブル７のテーパ穴７ａの前に位置す
る。スライド台１６６を当初位ｆｉＲから７２方向に移
して、テーパ穴７ａにパレットＰＬをはめこむ。
ＰＬは■位置のテーブル７のテーパ穴７ａの前に位置す
る。スライド台１６６を当初位ｆｉＲから７２方向に移
して、テーパ穴７ａにパレットＰＬをはめこむ。
第１６図を参照する。スライド台１７５をＣ２方向に移
動して、第２アーム１６１をパレットＰＬからはずす。
動して、第２アーム１６１をパレットＰＬからはずす。
テーブル７を×１方向に移動する。
第１７図を参照する。スピンドル５に近づけて回転して
いるドリル５ａでワークＷ１の所定位置をドリル加工す
る。加工後テーブル７を×２方向に移動する。
いるドリル５ａでワークＷ１の所定位置をドリル加工す
る。加工後テーブル７を×２方向に移動する。
第１８図を参照する。スライド体１７５を０１方向に動
かして第２アーム１６１でパレットＰＬを再びつかむ。
かして第２アーム１６１でパレットＰＬを再びつかむ。
第１９図と第２０図を参照する。Ｚ１方向にスライド台
１６６を動かし、パレットＰＬをテーブル７からはずす
。これによりスライド台１６６は再び当初位置Ｒにもど
る。そしてスライド体１７５を０２方向に移動する。
１６６を動かし、パレットＰＬをテーブル７からはずす
。これによりスライド台１６６は再び当初位置Ｒにもど
る。そしてスライド体１７５を０２方向に移動する。
第２１図を参照する。回転円板１７４を０２方向に１８
０度回転する。
０度回転する。
第２２図と第２３図を参照する。ワークＷ４のパレット
ＰＬはテーブル７のテーパ穴７ａの前に位置する。スラ
イド台１６６を７２方向に移してテーバ穴７ａにパレッ
トＰＬをはめこむ。
ＰＬはテーブル７のテーパ穴７ａの前に位置する。スラ
イド台１６６を７２方向に移してテーバ穴７ａにパレッ
トＰＬをはめこむ。
第２４図を参照する。スライド体１７５を０２方向に移
動して第１アーム１６０をパレットＰＬからはずす。テ
ーブル７を×１方向に移動する。、 第２５図を参照する。ワークＷ４をスピンドル５に近づ
けてドリル５ａでワークＷ４を加工する。加工後はテー
ブル７を×２方向に移動する。
動して第１アーム１６０をパレットＰＬからはずす。テ
ーブル７を×１方向に移動する。、 第２５図を参照する。ワークＷ４をスピンドル５に近づ
けてドリル５ａでワークＷ４を加工する。加工後はテー
ブル７を×２方向に移動する。
第２６図を参照する。スライド体１７５を０１方向に移
して第１アーム１６０でワークＷ４のパレットＰＬを再
びつかむ。
して第１アーム１６０でワークＷ４のパレットＰＬを再
びつかむ。
第２７図および第２８図を参照する。パレットＰＬをつ
かみ、Ｚ１方向にスライド台１６６を動かし、パレット
ＰＬをテーブル７からはずす。旋回体１７３をＧ２方向
に１８００回転する。スライド台１６６は当初位置Ｒに
ある。
かみ、Ｚ１方向にスライド台１６６を動かし、パレット
ＰＬをテーブル７からはずす。旋回体１７３をＧ２方向
に１８００回転する。スライド台１６６は当初位置Ｒに
ある。
第２９図を参照する。スライド台１６６をＲ位置からＰ
４位置に移す。ロッド１７６をＹ２方向にさげて、パレ
ットＰＬをテーバ穴Ｈ４にはめる。
４位置に移す。ロッド１７６をＹ２方向にさげて、パレ
ットＰＬをテーバ穴Ｈ４にはめる。
第３０図と第３１図を参照する。スライド体１７５をＣ
２方向に移し、第１アーム１６０をＰＬからはずす。ス
ライド台１６６をＰ４位置からＰ１位置に移す。ロッド
１７６をＹ１方向にあげる。回転円板１７４をＧ２方向
に１８０度回転する。
２方向に移し、第１アーム１６０をＰＬからはずす。ス
ライド台１６６をＰ４位置からＰ１位置に移す。ロッド
１７６をＹ１方向にあげる。回転円板１７４をＧ２方向
に１８０度回転する。
第３２図を参照する。第２アーム１６１をＦ１方向に９
０度回転する。
０度回転する。
第３３図を参照する。ロッド１７６をＹ２方向にさげて
、ワークＷ１のパレットＰＬをテーバ穴Ｈ１にはめる。
、ワークＷ１のパレットＰＬをテーバ穴Ｈ１にはめる。
第３４図を参照する。スライド台１７５をＣ２方向にも
どして、第２アーム１６１をパレットＰＬからはずす。
どして、第２アーム１６１をパレットＰＬからはずす。
このようにしてワークＷ１を有するパレットＰＬおよび
ワークＷ４を有するパレットＰＬを選択してロードして
加工し、そのあとアンロードできるのである。
ワークＷ４を有するパレットＰＬを選択してロードして
加工し、そのあとアンロードできるのである。
ところで実施例の説明ではワークＷ１とＷ４のワークの
加工例を説明した。しかし、ロボットの第１アーム１６
０と第２アーム１６１をワークＷ１を有するパレットＰ
ＬおよびワークＷ２を有するパレットＰＬに順に位置決
めさせる。そして、ワークＷ１を有するパレットＰＬお
よびワークＷ２を有するパレットＰＬを保持してロード
して加工し、そのあとアンロードさせることももちろん
できる。
加工例を説明した。しかし、ロボットの第１アーム１６
０と第２アーム１６１をワークＷ１を有するパレットＰ
ＬおよびワークＷ２を有するパレットＰＬに順に位置決
めさせる。そして、ワークＷ１を有するパレットＰＬお
よびワークＷ２を有するパレットＰＬを保持してロード
して加工し、そのあとアンロードさせることももちろん
できる。
同様にして、ワークＷ３〜Ｗ８まで順番にロード、アン
ロードすることもできる。
ロードすることもできる。
ところで交換位ｆｉＥＸにあるワークＷ１ないしＷ８の
加工がすべて終了したら、つぎのワークが交換位置ＥＸ
に設定される。
加工がすべて終了したら、つぎのワークが交換位置ＥＸ
に設定される。
また第１図を参照すると、実施例では、交換位ｆｆ１Ｅ
Ｘにあるワークとそのパレットがワークの配列方向（方
向ｔＪ２＞に沿っては動かせないようになっている。し
かし他の実施例では、この交換位置にあるワークおよび
そのパレットをその配列方向に沿って適宜移動させる構
成にしてもよい。すなわちこの移動方向Ｕ２はロボット
の移動方向ｚ１あるいはＺ２方向に平行である。
Ｘにあるワークとそのパレットがワークの配列方向（方
向ｔＪ２＞に沿っては動かせないようになっている。し
かし他の実施例では、この交換位置にあるワークおよび
そのパレットをその配列方向に沿って適宜移動させる構
成にしてもよい。すなわちこの移動方向Ｕ２はロボット
の移動方向ｚ１あるいはＺ２方向に平行である。
この発明は上記実施例に限定されな（＼。たとえば保持
具は３以上あってもよい。
具は３以上あってもよい。
パレットが曲線状に並べてる場合、移動及び位置決め手
段は保持具をその曲線状の配列ラインにそって移動する
ようにしてもよい。
段は保持具をその曲線状の配列ラインにそって移動する
ようにしてもよい。
さらに、一方のワークステーションから他方のワークス
テーションにワークとそのバレットを移すのにこの発明
のロボットを使用することができる。
テーションにワークとそのバレットを移すのにこの発明
のロボットを使用することができる。
■ｌΔｊじＬ
以上説明したことから明らかなように、この発明によれ
ば、複数の保持具をパレットを並べた方向に平行に移動
して位置決めし、各保持具に所望のパレットを保持し搬
送可能である。したがって、複数のパレットを効率よく
保持して搬送できる。
ば、複数の保持具をパレットを並べた方向に平行に移動
して位置決めし、各保持具に所望のパレットを保持し搬
送可能である。したがって、複数のパレットを効率よく
保持して搬送できる。
第１図はこの発明のパレット搬送用のロボットを有する
フレキシブル・マニュファクチャリング・システムの概
略を示す構図、第２図はロボットの平面図、第３図はロ
ボットの一部断面を有する側面図、第４図はロボットの
斜視図、第５図はアームを示す斜視図、第６図はロボッ
トが交換位置にあるパレットに向いた状態を示す斜視図
、第７図ないし第３４図はロボットの動作説明図である
。 １・・・マシニングセンタ ２・・・パレットチェンジャ ５・・・スピンドル ５ａ・・・コラム ７・・・テーブル ７ａ・・・テーバ穴 ２０・・・ワークステーション Ｗ・・・ワーク ＰＬ・・・パレット １００・・・ロボット １６０・・・第１アーム １６１・・・第２アーム １６２・・・移動及び位置決め手段 １６３・・・搬送操作手段 １６４．１６５・・・レール １６６・・・スライド台 １６７・・・ナツト １６８・・・送りねじ １６９・・・減速機 １７０・・・モータ １７１・・・部材 １７２・・・シリンダ １７３・・・旋回体 １７４・・・回転円板 １７５・・・スライド体 １７６・・・Ｏラド １７７・・・ギヤ １７８・・・サーボモータ １８０・・・ギヤ １８１・・・サーボモータ １８２．１８３・・・ギヤ １８４・・・軸 １８５・・・ナツト １８６・・・送りねじ １８７・・・サーボモータ １８８・・・ウオームホイール １８９・・・サーボモータ １９０・・・ウオーム １９１・・・レール ２００・・・支持部 ２０１．２０２・・・ボルト ２０３．２０４・・・フィンガ ２０５．２０６・・・つめ ２０７・・・スプリング ２０８．２０９・・・後部 ２１０・・・ビン 第２ 図 Ｍ５図 ；２６図 第１９図 第２２図 第２４図 第２８図 第３１図
フレキシブル・マニュファクチャリング・システムの概
略を示す構図、第２図はロボットの平面図、第３図はロ
ボットの一部断面を有する側面図、第４図はロボットの
斜視図、第５図はアームを示す斜視図、第６図はロボッ
トが交換位置にあるパレットに向いた状態を示す斜視図
、第７図ないし第３４図はロボットの動作説明図である
。 １・・・マシニングセンタ ２・・・パレットチェンジャ ５・・・スピンドル ５ａ・・・コラム ７・・・テーブル ７ａ・・・テーバ穴 ２０・・・ワークステーション Ｗ・・・ワーク ＰＬ・・・パレット １００・・・ロボット １６０・・・第１アーム １６１・・・第２アーム １６２・・・移動及び位置決め手段 １６３・・・搬送操作手段 １６４．１６５・・・レール １６６・・・スライド台 １６７・・・ナツト １６８・・・送りねじ １６９・・・減速機 １７０・・・モータ １７１・・・部材 １７２・・・シリンダ １７３・・・旋回体 １７４・・・回転円板 １７５・・・スライド体 １７６・・・Ｏラド １７７・・・ギヤ １７８・・・サーボモータ １８０・・・ギヤ １８１・・・サーボモータ １８２．１８３・・・ギヤ １８４・・・軸 １８５・・・ナツト １８６・・・送りねじ １８７・・・サーボモータ １８８・・・ウオームホイール １８９・・・サーボモータ １９０・・・ウオーム １９１・・・レール ２００・・・支持部 ２０１．２０２・・・ボルト ２０３．２０４・・・フィンガ ２０５．２０６・・・つめ ２０７・・・スプリング ２０８．２０９・・・後部 ２１０・・・ビン 第２ 図 Ｍ５図 ；２６図 第１９図 第２２図 第２４図 第２８図 第３１図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 ワークをそれぞれ有する複数のパレットの うち、選択したパレットを保持具に着脱自在に保持して
搬送するロボットにおいて、 複数の保持具を備え、 各保持具を前記パレットが並べられた方向 に平行に移動して位置決めをする移動及び位置決め手段
と、 位置決めされた各保持具に所定のパレット を着脱可能に保持させ、かつこれらのパレットを搬送す
る搬送操作手段と、を備えたことを特徴とするロボット
。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6003487A JPS63229239A (ja) | 1987-03-17 | 1987-03-17 | パレツト搬送用ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6003487A JPS63229239A (ja) | 1987-03-17 | 1987-03-17 | パレツト搬送用ロボツト |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63229239A true JPS63229239A (ja) | 1988-09-26 |
| JPH0351545B2 JPH0351545B2 (ja) | 1991-08-07 |
Family
ID=13130383
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6003487A Granted JPS63229239A (ja) | 1987-03-17 | 1987-03-17 | パレツト搬送用ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS63229239A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63295145A (ja) * | 1987-05-26 | 1988-12-01 | Tsudakoma Ind Co Ltd | 工業機械用パレット搬送台の支持機構 |
| JPWO2008029486A1 (ja) * | 2006-09-05 | 2010-01-21 | 株式会社牧野フライス製作所 | サブパレットを用いた機械加工設備 |
| JP2018089763A (ja) * | 2016-12-07 | 2018-06-14 | ローランドディー．ジー．株式会社 | 被加工物搬送装置および切削加工システム |
| CN110871345A (zh) * | 2018-08-29 | 2020-03-10 | 重庆鸿智亿达电子科技有限公司 | 一种定位精准的笔记本配件生产用取料模块的移动装置 |
| CN112576890A (zh) * | 2020-08-25 | 2021-03-30 | 淮阴工学院 | 一种测量用的旋转夹持装置 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61244440A (ja) * | 1985-04-19 | 1986-10-30 | Hitachi Seiki Co Ltd | 工作機械のパレツト交換装置 |
-
1987
- 1987-03-17 JP JP6003487A patent/JPS63229239A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61244440A (ja) * | 1985-04-19 | 1986-10-30 | Hitachi Seiki Co Ltd | 工作機械のパレツト交換装置 |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63295145A (ja) * | 1987-05-26 | 1988-12-01 | Tsudakoma Ind Co Ltd | 工業機械用パレット搬送台の支持機構 |
| JPWO2008029486A1 (ja) * | 2006-09-05 | 2010-01-21 | 株式会社牧野フライス製作所 | サブパレットを用いた機械加工設備 |
| US8240454B2 (en) | 2006-09-05 | 2012-08-14 | Makino Milling Machine Co., Ltd. | Machining facility using sub-pallet |
| JP5127715B2 (ja) * | 2006-09-05 | 2013-01-23 | 株式会社牧野フライス製作所 | サブパレットを用いた機械加工設備 |
| JP2018089763A (ja) * | 2016-12-07 | 2018-06-14 | ローランドディー．ジー．株式会社 | 被加工物搬送装置および切削加工システム |
| CN110871345A (zh) * | 2018-08-29 | 2020-03-10 | 重庆鸿智亿达电子科技有限公司 | 一种定位精准的笔记本配件生产用取料模块的移动装置 |
| CN112576890A (zh) * | 2020-08-25 | 2021-03-30 | 淮阴工学院 | 一种测量用的旋转夹持装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0351545B2 (ja) | 1991-08-07 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |