JPH0225740B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0225740B2 JPH0225740B2 JP60232961A JP23296185A JPH0225740B2 JP H0225740 B2 JPH0225740 B2 JP H0225740B2 JP 60232961 A JP60232961 A JP 60232961A JP 23296185 A JP23296185 A JP 23296185A JP H0225740 B2 JPH0225740 B2 JP H0225740B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- pallet
- machine tool
- hanger
- guided vehicle
- automatic guided
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
- B23Q7/14—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting co-ordinated in production lines
- B23Q7/1426—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting co-ordinated in production lines with work holders not rigidly fixed to the transport devices
- B23Q7/1442—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting co-ordinated in production lines with work holders not rigidly fixed to the transport devices using carts carrying work holders
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Feeding Of Workpieces (AREA)
- Multi-Process Working Machines And Systems (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔概 要〕
ワークを収容したパレツトを無人搬送車に搭載
して工作機械のパレツト受入れ窓口へ搬送し、か
つこれを当接工作機械に移載するパレツト移載装
置に関し、 パレツト受入れ窓口の高さが個々に異なる工作
機械群に対してパレツトを移載する作業を自動的
かつ効率的に行うことを目的とし、 前記無人搬送車に、前記パレツトを搭載しかつ
搭載したパレツトのフツク部材を移送すべき工作
機械のパレツト牽引用ハンガに対し係合状態とな
るハンガ待機位置に位置決めする工作機械に対し
て上下および前後の方向に移動可能なパレツト位
置決め機構を設けると共に、前記無人搬送車の搬
送と、移送すべき工作機械のパレツト受入窓口寸
法に応じたパレツト位置決め機構の前後方向およ
び上下方向の駆動と、パレツト牽引用ハンガの移
動とを順次に自動制御するシーケンサを設けた構
成とする。
して工作機械のパレツト受入れ窓口へ搬送し、か
つこれを当接工作機械に移載するパレツト移載装
置に関し、 パレツト受入れ窓口の高さが個々に異なる工作
機械群に対してパレツトを移載する作業を自動的
かつ効率的に行うことを目的とし、 前記無人搬送車に、前記パレツトを搭載しかつ
搭載したパレツトのフツク部材を移送すべき工作
機械のパレツト牽引用ハンガに対し係合状態とな
るハンガ待機位置に位置決めする工作機械に対し
て上下および前後の方向に移動可能なパレツト位
置決め機構を設けると共に、前記無人搬送車の搬
送と、移送すべき工作機械のパレツト受入窓口寸
法に応じたパレツト位置決め機構の前後方向およ
び上下方向の駆動と、パレツト牽引用ハンガの移
動とを順次に自動制御するシーケンサを設けた構
成とする。
本発明はワークを収容したパレツトを無人搬送
車を用いて工作機械へ搬送し、かつ移載するパレ
ツト移載装置に関する。
車を用いて工作機械へ搬送し、かつ移載するパレ
ツト移載装置に関する。
ワークを収容したパレツトを無人搬送車に搭載
して工作機械のパレツト受入れ窓口へ搬送するこ
とは従前から行われていたが、工作機械側のパレ
ツト受入れ窓口の高さが各工作機械によつて異な
るような場合は複雑な構造の移載装置が必要であ
る。しかしこの移載装置を各工作機械毎に設置す
るとなると設備費が膨大なものとなり、また工場
のスペースフアクターが悪くなる。従つて無人搬
送車から工作機械へのパレツトの移載は作業者の
マニユアル操作（人力による操作）によつて行つ
ていた。
して工作機械のパレツト受入れ窓口へ搬送するこ
とは従前から行われていたが、工作機械側のパレ
ツト受入れ窓口の高さが各工作機械によつて異な
るような場合は複雑な構造の移載装置が必要であ
る。しかしこの移載装置を各工作機械毎に設置す
るとなると設備費が膨大なものとなり、また工場
のスペースフアクターが悪くなる。従つて無人搬
送車から工作機械へのパレツトの移載は作業者の
マニユアル操作（人力による操作）によつて行つ
ていた。
しかしながらパレツトの移載を作業者のマニユ
アル操作に依存することは非能率であり、特にこ
れを担当する作業者に過酷な肉体的負担を強いる
ことになり、かつ危険度も大きい。
アル操作に依存することは非能率であり、特にこ
れを担当する作業者に過酷な肉体的負担を強いる
ことになり、かつ危険度も大きい。
本発明はこのような従来のパレツト移載時の不
都合を解決せんがためになされたもので、特に無
人搬送車から工作機械へのパレツト移載を自動化
することを目的とする。
都合を解決せんがためになされたもので、特に無
人搬送車から工作機械へのパレツト移載を自動化
することを目的とする。
本発明による工作機械へのパレツト移載装置
は、第１図に示すように、ワーク８を収容したパ
レツト３にフツク部材１を設け、工作機械１０側
に該フツク部材１と係合して当該パレツト３を所
定の加工位置（図示せず）に移動させるパレツト
牽引用ハンガ２を設け、前記無人搬送車５とそこ
に搭載されるパレツト３との間に、前記フツク部
材１を前記パレツト牽引用ハンガ２の待機位置Ｐ
に誘導するパレツト位置決め機構６を設け、さら
に前記無人搬送車５の駆動及びその位置決めと前
記フツク部材１の駆動及びその位置調整と前記パ
レツト牽引用ハンガ２の駆動及びその位置決めを
順次制御するシーケンサ２０を装備している。
は、第１図に示すように、ワーク８を収容したパ
レツト３にフツク部材１を設け、工作機械１０側
に該フツク部材１と係合して当該パレツト３を所
定の加工位置（図示せず）に移動させるパレツト
牽引用ハンガ２を設け、前記無人搬送車５とそこ
に搭載されるパレツト３との間に、前記フツク部
材１を前記パレツト牽引用ハンガ２の待機位置Ｐ
に誘導するパレツト位置決め機構６を設け、さら
に前記無人搬送車５の駆動及びその位置決めと前
記フツク部材１の駆動及びその位置調整と前記パ
レツト牽引用ハンガ２の駆動及びその位置決めを
順次制御するシーケンサ２０を装備している。
このように本発明によるパレツト移載装置は、
パレツト３にフツク部材１を設け、工作機械１０
にこのフツク部材１と係合して当該パレツト３を
所定の加工位置に移動させるパレツト牽引用ハン
ガ２を設け、さらに前記無人搬送車５とそこに搭
載されたパレツト３との間に前記フツク部材１を
パレツト牽引用ハンガ２の待機位置Ｐに誘導する
パレツト位置決め機構６が設けられていることか
ら、このパレツト位置決め機構６により前記フツ
ク部材１を水平方向（矢印Ａ―A′方向）或いは
垂直方向（矢印Ｂ―B′方向）に移動させてこれ
をハンガ待機位置Ｐに誘導してやれば自動的にパ
レツト３の底面の高さが工作機械１０側のパレツ
ト受入れ窓口１１の高さｈと同じ高さになつて移
載が可能な状態となる。このように、各工作機械
１０のパレツト受入れ窓口１１の高さｈが個々に
違つていてもパレツト３の移載を機械的かつ自動
的に行うことができる。
パレツト３にフツク部材１を設け、工作機械１０
にこのフツク部材１と係合して当該パレツト３を
所定の加工位置に移動させるパレツト牽引用ハン
ガ２を設け、さらに前記無人搬送車５とそこに搭
載されたパレツト３との間に前記フツク部材１を
パレツト牽引用ハンガ２の待機位置Ｐに誘導する
パレツト位置決め機構６が設けられていることか
ら、このパレツト位置決め機構６により前記フツ
ク部材１を水平方向（矢印Ａ―A′方向）或いは
垂直方向（矢印Ｂ―B′方向）に移動させてこれ
をハンガ待機位置Ｐに誘導してやれば自動的にパ
レツト３の底面の高さが工作機械１０側のパレツ
ト受入れ窓口１１の高さｈと同じ高さになつて移
載が可能な状態となる。このように、各工作機械
１０のパレツト受入れ窓口１１の高さｈが個々に
違つていてもパレツト３の移載を機械的かつ自動
的に行うことができる。
以下実施例図に基づいて本発明を詳細に説明す
る。
る。
第１図は本発明の一実施例を示す模式的要部側
断面図である。
断面図である。
第１図に示すように、本発明のパレツト移載シ
ステムは、ワーク８を収容したパレツト３側にフ
ツク部材１を設け、工作機械１０側に該フツク部
材１と係合して当該パレツト３を所定の加工位置
に移動させるパレツト牽引用ハンガ２を設け、パ
レツト３を工作機械１０のパレツト受入れ窓口１
１へ搬送する無人搬送車５上に当該パレツト３を
工作機械に対して前後方向（矢印Ａ―A′方向）
および上下方向（矢印Ｂ―B′方向）に移動させ
て前記フツク部材１をハンガ待機位置Ｐ，即ちハ
ンガ１と前記工作機械１０側のパレツト牽引用ハ
ンガ２とが係合する位置に誘導するパレツト位置
決め機構６を設け、さらに前記無人搬送車５の駆
動及びその位置決めと前記フツク部材１の誘導及
びその位置調整と前記パレツト牽引用ハンガ２の
駆動及びその位置決めとを順次に自動制御するシ
ーケンサ２０を設けた構成になつている。第１図
中、７は床面２５に埋設された搬送車誘導用のレ
ール、１０ａは移載されたパレツト３の移動をス
ムーズにするためのローラ、１５は加工用の刃物
群を装備した刃物ターレツト、Ｈはハンガ待機位
置Ｐの高さ、ｈはパレツト受入れ窓口１１の高
さ、Ｌはパレツト牽引用ハンガ２の突出寸法、ｌ
はパレツト受入れ窓口１１の奥行き寸法をそれぞ
れ示す。なおこのハンガ待機位置Ｐの高さＨは工
作機械１０のパレツト受入れ窓口１１の高さＨ対
応に設定され、その突出寸法Ｌはパレツト受入れ
窓口１１の奥行き寸法ｌ対応に設定されている。
従つてこのＰ位置は各工作機械１０毎にそれぞれ
異なるわけである。
ステムは、ワーク８を収容したパレツト３側にフ
ツク部材１を設け、工作機械１０側に該フツク部
材１と係合して当該パレツト３を所定の加工位置
に移動させるパレツト牽引用ハンガ２を設け、パ
レツト３を工作機械１０のパレツト受入れ窓口１
１へ搬送する無人搬送車５上に当該パレツト３を
工作機械に対して前後方向（矢印Ａ―A′方向）
および上下方向（矢印Ｂ―B′方向）に移動させ
て前記フツク部材１をハンガ待機位置Ｐ，即ちハ
ンガ１と前記工作機械１０側のパレツト牽引用ハ
ンガ２とが係合する位置に誘導するパレツト位置
決め機構６を設け、さらに前記無人搬送車５の駆
動及びその位置決めと前記フツク部材１の誘導及
びその位置調整と前記パレツト牽引用ハンガ２の
駆動及びその位置決めとを順次に自動制御するシ
ーケンサ２０を設けた構成になつている。第１図
中、７は床面２５に埋設された搬送車誘導用のレ
ール、１０ａは移載されたパレツト３の移動をス
ムーズにするためのローラ、１５は加工用の刃物
群を装備した刃物ターレツト、Ｈはハンガ待機位
置Ｐの高さ、ｈはパレツト受入れ窓口１１の高
さ、Ｌはパレツト牽引用ハンガ２の突出寸法、ｌ
はパレツト受入れ窓口１１の奥行き寸法をそれぞ
れ示す。なおこのハンガ待機位置Ｐの高さＨは工
作機械１０のパレツト受入れ窓口１１の高さＨ対
応に設定され、その突出寸法Ｌはパレツト受入れ
窓口１１の奥行き寸法ｌ対応に設定されている。
従つてこのＰ位置は各工作機械１０毎にそれぞれ
異なるわけである。
第２図ａとｂはフツク部材１とパレツト牽引用
ハンガ２の一形状例を示す要部斜視図であつて、
ａは鉤型形状（第１図の実施例はこの型を用いて
いる）の一例を、そしてｂは嵌め込み型形状の一
例をそれぞれ示している。これらの中、嵌め込み
型形状のものは、パレツト３の位置決めを高精度
で行うのに有利である。なお、鉤型形状のフツク
部材１の場合は先端部に形成された鉤型部分を互
いに係合させることによつてドツキングされ、嵌
め込み型形状のフツク部材１の場合はフツク部材
１側に設けられたＴ字型の孔の中にＴ字型のパレ
ツト牽引用ハンガ２を挿入することによつてドツ
キングされる。
ハンガ２の一形状例を示す要部斜視図であつて、
ａは鉤型形状（第１図の実施例はこの型を用いて
いる）の一例を、そしてｂは嵌め込み型形状の一
例をそれぞれ示している。これらの中、嵌め込み
型形状のものは、パレツト３の位置決めを高精度
で行うのに有利である。なお、鉤型形状のフツク
部材１の場合は先端部に形成された鉤型部分を互
いに係合させることによつてドツキングされ、嵌
め込み型形状のフツク部材１の場合はフツク部材
１側に設けられたＴ字型の孔の中にＴ字型のパレ
ツト牽引用ハンガ２を挿入することによつてドツ
キングされる。
以下第１図を用いてこれら各構成の動作を説明
する。
する。
無人搬送車５に搭載されて工作機械１０のパ
レツト受入れ窓口１１へ搬送されてきたパレツ
ト３は、シーケンサ２０による無人搬送車５の
制御に基づきパレツト牽引用ハンガ２の中心
と、フツク部材１の中心とが互いに合致する位
置に位置決めされる。
レツト受入れ窓口１１へ搬送されてきたパレツ
ト３は、シーケンサ２０による無人搬送車５の
制御に基づきパレツト牽引用ハンガ２の中心
と、フツク部材１の中心とが互いに合致する位
置に位置決めされる。
パレツト３が所定位置に位置決めされると、
無人搬送車５とパレツト３間に配置されている
パレツト位置決め機構６が作動して当該パレツ
ト３を矢印Ａ方向に駆動し、フツク部材１とパ
レツト牽引用ハンガ２とが係合可能な位置まで
移動させる。
無人搬送車５とパレツト３間に配置されている
パレツト位置決め機構６が作動して当該パレツ
ト３を矢印Ａ方向に駆動し、フツク部材１とパ
レツト牽引用ハンガ２とが係合可能な位置まで
移動させる。
次いでパレツト位置決め機構６が矢印Ｂ方向
に上昇駆動され、パレツト３側のフツク部材１
とパレツト牽引用ハンガ２はハンガ待機位置Ｐ
において係合してドツキング状態となる。な
お、この時のパレツト３の底面の高さは工作機
械１０側のパレツト受入れ窓口１１の高さｈと
同一レベルになつている。
に上昇駆動され、パレツト３側のフツク部材１
とパレツト牽引用ハンガ２はハンガ待機位置Ｐ
において係合してドツキング状態となる。な
お、この時のパレツト３の底面の高さは工作機
械１０側のパレツト受入れ窓口１１の高さｈと
同一レベルになつている。
フツク部材１とパレツト牽引用ハンガ２がド
ツキングするとパレツト牽引用ハンガ２はシー
ケンサ２０の制御によりパレツト３を工作機械
１０側に設けられたレール（図示せず）に沿つ
て矢印Ａ方向に牽引してこれを所定の加工位置
へ誘導する。
ツキングするとパレツト牽引用ハンガ２はシー
ケンサ２０の制御によりパレツト３を工作機械
１０側に設けられたレール（図示せず）に沿つ
て矢印Ａ方向に牽引してこれを所定の加工位置
へ誘導する。
この誘導が終わるとパレツト牽引用ハンガ２
はフツク部材１との係合が解除される位置まで
一旦上昇し、僅かに矢印Ａ方向に移動した後再
び下降してきて今度はフツク部材１の鉤型形成
部の外側に位置決めされる。
はフツク部材１との係合が解除される位置まで
一旦上昇し、僅かに矢印Ａ方向に移動した後再
び下降してきて今度はフツク部材１の鉤型形成
部の外側に位置決めされる。
この間にパレツト３に収容されたワーク８に
対する加工が行われる。
対する加工が行われる。
ワーク８に対する加工が終了すると、パレツ
ト牽引用ハンガ２は今度は矢印A′方向に移動
してその鉤型形成部分でフツク部材１を押圧す
る。
ト牽引用ハンガ２は今度は矢印A′方向に移動
してその鉤型形成部分でフツク部材１を押圧す
る。
その結果、パレツト３は工作機械１０のロー
ラ１０ａ上を矢印A′方向に移動し、そこに待
機している無人搬送車５に移載されて図示され
ない次の工作機械側へ搬送される。
ラ１０ａ上を矢印A′方向に移動し、そこに待
機している無人搬送車５に移載されて図示され
ない次の工作機械側へ搬送される。
本発明によるパレツト移載装置は、無人搬送車
５とパレツト３間に配置されたパレツト位置決め
機構６が矢印Ａ―A′方向及び矢印Ｂ―B′方向に
移動可能に構成されているので、パレツト受入れ
窓口１１の奥行き寸法ｌおよびその高さｈがそれ
ぞれ異なる複数の工作機械１０に対して１台の無
人搬送車５を用いてパレツト３を移載できるとい
う利点がある。
５とパレツト３間に配置されたパレツト位置決め
機構６が矢印Ａ―A′方向及び矢印Ｂ―B′方向に
移動可能に構成されているので、パレツト受入れ
窓口１１の奥行き寸法ｌおよびその高さｈがそれ
ぞれ異なる複数の工作機械１０に対して１台の無
人搬送車５を用いてパレツト３を移載できるとい
う利点がある。
以上説明したように本発明によるパレツト移載
装置は、無人搬送車に搭載されたパレツトの位置
を自在に調整し得る構成になつてことから、パレ
ツト受入れ窓口の高さが個々に異なる工作機械群
に対してパレツトを供給する作業を自動的かつ効
率的に行うことができる。
装置は、無人搬送車に搭載されたパレツトの位置
を自在に調整し得る構成になつてことから、パレ
ツト受入れ窓口の高さが個々に異なる工作機械群
に対してパレツトを供給する作業を自動的かつ効
率的に行うことができる。
第１図は本発明の一実施例を示す模式的要部側
断面図、第２図ａとｂは本発明の構成部材の一形
状例を示す要部斜視図である。 図中、１はフツク部材、２はパレツト牽引用ハ
ンガ、３はパレツト、５は無人搬送車、６はパレ
ツト位置決め機構、７は搬送車誘導用レール、８
はワーク、１０は工作機械、１０ａはローラ、１
１はパレツト受入れ窓口、１５は刃物ターレツ
ト、２０はシーケンサ、２５は床面、Ｐはハンガ
待機位置、Ｈはハンガ待機位置の高さ、ｈはパレ
ツト受入れ窓口１１の高さ、Ｌはパレツト牽引用
ハンガ２の突出寸法、ｌはパレツト受入れ窓口１
１の奥行き寸法、をそれぞれ示す。
断面図、第２図ａとｂは本発明の構成部材の一形
状例を示す要部斜視図である。 図中、１はフツク部材、２はパレツト牽引用ハ
ンガ、３はパレツト、５は無人搬送車、６はパレ
ツト位置決め機構、７は搬送車誘導用レール、８
はワーク、１０は工作機械、１０ａはローラ、１
１はパレツト受入れ窓口、１５は刃物ターレツ
ト、２０はシーケンサ、２５は床面、Ｐはハンガ
待機位置、Ｈはハンガ待機位置の高さ、ｈはパレ
ツト受入れ窓口１１の高さ、Ｌはパレツト牽引用
ハンガ２の突出寸法、ｌはパレツト受入れ窓口１
１の奥行き寸法、をそれぞれ示す。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ ワーク８を収容したパレツト３を複数の工作
機械１０の互いに位置寸法の異なるパレツト受入
れ窓口１１へ無人搬送車５で搬送し、この搬送さ
れてきたパレツト３を工作機械に装備したパレツ
ト牽引用ハンガ２により該パレツト３のフツク部
材１を引つ掛けて所定の加工位置へ移動させる構
成において、 前記無人搬送車５に、前記パレツト３を搭載し
かつ搭載したパレツト３のフツク部材１を移送す
べき工作機械１０のパレツト牽引用ハンガ２に対
し係合状態となるハンガ待機位置Ｐに位置決めす
る、工作機械に対して上下および前後の方向に移
動可能なパレツト位置決め機構６を設けるととも
に、 前記無人搬送車５の搬送と、移送すべき工作機
械１０のパレツト受入れ窓口寸法に応じたパレツ
ト位置決め機構６の前後方向および上下方向の駆
動と、パレツト牽引用ハンガ２の移動とを順次に
自動制御するシーケンサ２０を設けた ことを特徴とする工作機械へのパレツト移載装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23296185A JPS6294253A (ja) | 1985-10-17 | 1985-10-17 | 工作機械へのパレット移載装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23296185A JPS6294253A (ja) | 1985-10-17 | 1985-10-17 | 工作機械へのパレット移載装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6294253A JPS6294253A (ja) | 1987-04-30 |
| JPH0225740B2 true JPH0225740B2 (ja) | 1990-06-05 |
Family
ID=16947582
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23296185A Granted JPS6294253A (ja) | 1985-10-17 | 1985-10-17 | 工作機械へのパレット移載装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6294253A (ja) |
Families Citing this family (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2540210B2 (ja) * | 1989-06-19 | 1996-10-02 | 株式会社坂戸工作所 | 破砕機 |
| JP2564441B2 (ja) * | 1991-12-11 | 1996-12-18 | 本田技研工業株式会社 | ワークパレットの移送装置 |
| JP2564442B2 (ja) * | 1991-12-11 | 1996-12-18 | 本田技研工業株式会社 | 工作機械のワークパレット移載装置 |
| JPH0627037U (ja) * | 1992-09-11 | 1994-04-12 | 新日本製鐵株式会社 | ワーク供給装置 |
| FR3056971A1 (fr) * | 2016-10-04 | 2018-04-06 | Gebo Packaging Solutions France | Deplacement de produits dans une ligne |
| DE102019200663A1 (de) * | 2018-08-30 | 2020-03-05 | Deckel Maho Pfronten Gmbh | Transporteinrichtung zum transportieren einer oder mehrerer handhabungseinrichtungen |
| JP7400221B2 (ja) * | 2019-06-11 | 2023-12-19 | 株式会社ジェイテクト | 搬送装置付き工作機械 |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS55112753A (en) * | 1979-02-13 | 1980-08-30 | Toyoda Mach Works Ltd | Numerically controlled machine tool with pallet replacing function |
| JPS57194863A (en) * | 1981-05-24 | 1982-11-30 | Murata Mach Ltd | Automatic workpiece exchanger |
| JPS59183339U (ja) * | 1983-05-20 | 1984-12-06 | 小松フオ−クリフト株式会社 | 移載シリンダ折損防止装置 |
-
1985
- 1985-10-17 JP JP23296185A patent/JPS6294253A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6294253A (ja) | 1987-04-30 |
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|---|---|---|
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