JPH0150542B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明はシユートもしくはマガジンストツクに
収納された被加工物を加工領域に順次搬入搬出す
る装置に関する。

本発明は、通称、ローデイング装置と呼ばれ、
被加工物搬入搬出位置と加工位置の工作機械のチ
ヤツクへの相互間に被加工物を移送および着脱を
行うもので、この型式を作用上大きく分けて、被
加工物の搬入搬出位置と工作機械のチヤツクへの
相互間に相対的に直動するスライダ方式と旋回す
るアーム方式がある。本発明は後者に属するもの
で、この種のものは上記の作用をより具体的に満
足させる作用構成として、被加工物搬入搬出位置
と工作機械のチヤツクへの相互間に被加工物を移
させるためのアームの旋回動作と、被加工物搬入
搬出位置と上記チヤツクへ相互に被加工物の着脱
を行わせるためのアーム旋回軸線方向の動作より
行われている。この動作を導びくところの駆動手
段は、上記の作用ごとに独立して設けられてい
て、多くは流体アクチエータが用いられている
が、この流体アクチエータを制御するための流体
制御機器および電気制御機器が必要で必然的に、
構造が複雑大型になりやすい。特に、アーム旋回
軸線方向の動作のストロークが、被加工物の全長
または工具移動の干渉より避けるために大きくな
る場合に、それ相当の直動シリンダが用いられる
と一層のことである。また、これと関係して経済
上価格が高くなる傾向にある。さらに電気的シー
ケンス制御であるため応答性が悪く、一部の上記
機器のいずれかに欠陥を生じた時には故障を招き
易すい。

本発明では、このような欠点を解除するために
駆動手段を可能な限り少く構造をシンプルにする
ことで安定した被加工物の搬入搬出が可能な装置
を提供することを目的とするものである。以下、
本発明を実施図に基づきその構成を説明する。

１は被加工物搬入搬出装置（以下、本体と記述
する）で、被加工物の搬入搬出位置と加工位置の
工作機械のチヤツクとの相互に、アームの旋回動
作により被加工物を移送し、アーム旋回軸線方向
の動作により被加工物の着脱を行うものである。
２は加工位置と被加工物ストツク搬入搬出位置へ
の相互に旋回動および旋回軸線方向に相対的に動
作することにより、被加工物を把持し搬送する搬
送手段で、具体的には、工作機械の主軸５の主軸
軸線と平行なアーム旋回軸線を有するアーム支持
軸４が、該アーム旋回軸線の廻りに相対的に旋回
動およびアーム旋回軸線方向に前後に往復動作が
可能なように本体１に支承されていて、該アーム
支持軸４にアーム旋回軸線の廻りに旋回動可能に
固着された搬入搬出アームが、該搬入搬出アーム
５に装着された把持具６を介して、被加工物スト
ツク搬入搬出位置および加工位置の工作機械のチ
ヤツク７に保持された被加工物を把持し相互に受
渡す。上記把持具６は爪またはコレツト型式もし
くは他種の型式の選択が可能で機械的または流体
的制御手段を介して動作される。８はアーム旋回
軸線の廻りに相対的に回転可能なカム制御手段
で、アーム支持軸４を同軸線上で保持して本体１
に軸受９を介して回転可能に支承されていて、該
カム部材８が旋回軸線上の廻りに相対的に回転す
ることによつてアーム旋回軸線の廻りのアーム支
持軸４の旋回およびアーム旋回軸線方向の前後往
復動作を制御する。該カム部材８はカム筒もしく
はカムドラムを構成し、該カム筒の外周上には外
周上の一点よりアーム旋回軸線方向に沿つて左右
に外方に延びて漸増する勾配を有した二等辺をな
す角に開き空間またはＶ溝状のカム１０を形成し
ている。本発明において一実施例として示すカム
１０は、アーム旋回軸線方向に前後往復動作をす
るアーム支持軸４の前進動作方向に漸増するカム
で、二等辺をなす角と底辺を２等分して結ばれた
直線距離がアーム支持軸４のアーム旋回軸線方向
の最大ストロークである。１１はアーム支持軸４
と同軸上にキーを介して該アーム支持軸４に固着
されたカム係合作動手段で、該カム係合部材１１
に軸支されたローラもしくはコロの転子体１２が
カム制御手段８上のカム１０と係合している。１
３はアーム支持軸４のアーム旋回軸線上におい
て、カム制御手段８とカム係合部材１１との間に
圧接し両者が互いにアーム旋回軸線方向に相対的
に抗するように介在されたバネで、本発明の一実
施例において圧縮バネが用いられている。１４は
アーム支持軸４と同軸上の外周の一点にアーム旋
回軸線方向に平行に延びかつアーム支持軸４の半
径方向に突起状に延びた係止片で、該係止片１４
はアーム支持軸４の回転中に後記するストツパと
の係合関係により、アーム支持軸４の回転および
アーム旋回軸線方向の相対的前後往復動作の相互
の変換を制御するもので、カム係合部材１１の外
周上に装備されている。該係止片１４のアーム旋
回軸線方向に延びた全長は、上記カム部材８のカ
ム１０に動作が制御されるアーム支持軸４のアー
ム旋回軸線方向の最大ストロークと等しい。１５
はアーム支持軸４の旋回軸線上の廻りの本体１上
に装着されアーム支持軸４の旋回角および工作機
械のチヤツクと被加工物および加工物ストツク搬
入搬出位置への被加工物および加工物の着脱位置
を規制する一対のストツパで、一方のストツパ１
５ａは工作機械のチヤツク７への被加工物の着脱
位置を規制し、他方のストツパ１５ｂは被加工物
ストツク搬入搬出位置への被加工物の着脱位置を
規制するもので、双方のストツパ１５ａ，１５ｂ
との間に前記係止片１４が介在しカム部材８の相
対的な回転により係合可能である。

１６はカム制御手段８に連結された駆動手段で
回転アクチエータもしくは直線運動を回転運動に
かえるアクチエータが用いられている。１７はチ
ヤツク７に把持された被加工物。

次に本発明の作用を説明する。

カム部材８上のカム１０とカム係合部材１１の
転子体１２の係合関係において、上記転子体１２
がカム１０の２等辺をなす角の頂点に位置し、係
止片１４が搬送部材２の旋回軸線の廻りにおいて
左右に配置されたストツパ１５ａ，１５ｂのいず
れにも係合しない状態において、駆動手段１６の
作動によりカム制御手段８が被加工物搬入搬出位
置方向に回転した時、カム１０上の頂点に位置す
る転子体１２は圧縮バネ１３に状勢されていて、
上記の関係を維持した状態を保持して、カム係合
部材１１を上記同一方向に回転させる。この動作
により搬送部材２が被加工物搬入搬出位置に向つ
て旋回し、上記係止片１４が被加工物搬入搬出位
置側に位置するストツパ１５ａに当接し、なお駆
動手段１６が引続き上記作用方向に回転すると、
転子体１２はカム１０上の頂点から外れ該カム１
０の回転方向に向つて上り方向のカム面に拘束さ
れて、被加工物の着脱ストロークに応じてカム１
０のストロークの全長に相当する距離だけ、搬送
手段２の旋回軸線方向に前進する。

この動作により、カム係合部材１１が前進し搬
送部材２は被加工物搬入搬出位置に導かれ把持具
６を介して被加工物が把持される。その後、駆動
手段１６が上記の回転方向と逆方向に回転を行う
と、カム部材８に係合する転子体１１はカム部材
８の回転によりカム１０の上り方向のカムの拘束
から解放され、圧縮バネ１３の作用を介して回転
方向に向つて逆に下り方向になる今までのカム面
に沿い、再びカム１０の頂点に到達する。

この作用によりカム係合部材１１は搬送部材２
の旋回軸線方向に後退し搬送部材２は被加工物搬
入搬出位置より遠ざかり被加工物を加工領域に搬
入する。今まで述べた作用は被加工物搬入搬出位
置における搬送部材２の被加工物の着脱作用であ
る。次に、上記の作用において、転子体１２が着
脱作用に必要なカム１０のストロークの全長を動
作しカム１０の頂点に到達した時には、係止片１
４はストツパ１５ａから外れ、カム部材８の回転
により、カム１０上の頂点に位置する転子体１２
は圧縮バネ１３に伏勢されて、上記関係を維持し
た状態を保持して、カム係合部材１１を上記同一
方向に回転させる。この回転により搬送部材２を
加工領域上で旋回動させ、この時に、係止片１４
が加工位置に存るストツパ１５ｂに当接した時、
搬送部材２の旋回動作は停止する。この間は被加
工物の加工領域上の移送作用となる。引続き、搬
送部材２は同一方向に作動しており、カム部材８
の回転によりカム１０の頂点に位置する転子体１
２がカム１０の頂点から外れ、回転方向に向つて
上り方向のカム面に拘束され、カムストロークの
全長だけ移動した時、搬送部材２は加工位置の工
作機械のチヤツクに向つて旋回軸線方向に前進
し、チヤツク位置に到達すると搬送部材２の把持
具６を介して被加工物がチヤツクに受渡される。
この後、加工位置において加工が始まるので、搬
送部材２はいつたん加工領域から退避し、被加工
物搬出搬入位置に戻る。この間の作用は、駆動手
段の逆方向の回転により作用の冒頭に説明した工
程より達成される。この時、搬送部材２は加工領
域から離れた位置に保持していればよい。その後
加工が終えると、チヤツクから加工物を取り出す
ために、搬送部材２は前記被加工物の加工位置へ
の移送および着脱作用と同様の動作を行うことに
より達成され加工領域より加工物搬出位置に搬送
される。本発明の一実施図においては、搬入搬出
アーム上に被加工物と加工物の把持具が共用され
ているが、該把持具を搬入アームと搬出アーム上
に各々独立して設けることにより本発明の作用工
程をより簡素化することができるが、その構造は
全く本発明の実施図に示す構成と変りはない。

以上のように、本発明において、一つの駆動手
段とカムとの組合せによる構成であるため、構造
が簡単で、しかもカム特有の機械的シーケンス作
用が営まれているので、被加工物および加工物の
搬入搬出は正確であると共に高速性において向上
されている。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明装置の一実施を示す断面図、第
２図は第１図の矢視線要部Ａ−Ａ断面図、第３図
は本発明装置のカムと転子体を示す図、第４図は
本発明装置の正面要部断面図、第５図イは搬送手
段の移送および着脱作用におけるカムと転子体の
軌跡を示すカム展開図、第５図ロは上記第５図イ
における係止片とストツパの関係位置を示す図。 ２……搬送部材、８……カム部材、１０……カ
ム、１１……カム係合部材、１２……転子体、１
３……圧縮バネ、１４……係止片、１５……スト
ツパ。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 加工領域に被加工物を搬入搬出する装置にお
   いて、加工位置と被加工物ストツク搬入搬出位置
   への相互に旋回動および旋回軸線方向に相対的に
   動作することにより被加工物を把持し搬送する搬
   送部材２と、該搬送部材２を同軸線上で保持し該
   搬送部材２の外周上の一点より搬送手段２の旋回
   軸線に沿つて左右に外方に延びて漸増するカム１
   ０を一端に備え駆動手段１６により相対的に回転
   されるカム部材８と、搬送部材２の旋回軸線上に
   おいてカム部材８との間に介在するバネ１３と圧
   接し搬送部材２と同軸線上で装着されカム部材８
   のカム１０と係合するカム係合部材１１と、搬送
   部材２と同軸上の外周の一点に搬送部材２の旋回
   軸線方向に平行に延びかつ搬送部材２の半径方向
   に突起状に延びた係止片１４と、該係止片１４と
   係合可能で搬送部材２の旋回角と加工位置および
   被加工物ストツク搬入搬出位置への被加工物の着
   脱位置を規制する一対のストツパ１５からなる被
   加工物搬入搬出位置。