JPH0153587B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、間歇的に作動するコンベアのハンガ
に懸吊して所定の被塗装位置に搬送された被塗装
物を、マニピユレータに取り付けた塗装機で自動
塗装する自動塗装装置に関する。

〔従来の技術〕

マニピユレータによる自動塗装は、塗装の合理
化、省力化を図るために近年急速に普及してお
り、殊に、凹凸形状を有する被塗装物を多量に連
続塗装する場合に好適である。

第１図はその自動塗装装置の一例を示す全体
図、第２図は部分拡大図であつて、図中１はマニ
ピユレータ、２はそのマニピユレータ１に取り付
けられた自動塗装機、３はマニピユレータ１を自
動制御する制御盤、４は被塗装物となるワーク５
を搬送するコンベアである。

マニピユレータ１は、基台６内に設けられた油
圧シリンダによつて水平アーム７と垂直アーム８
を設けた台座９を旋回させると共に、当該台座９
に設けたシリンダ１０及び１１によつて夫々水平
アーム７と垂直アーム８を回動させ、更に、水平
アーム７の先端に設けた左右回転油圧モータ１２
と上下回転油圧モータ１３を駆動させて、自動塗
装機２を所望の行動範囲で自由に操作し得るよう
になつている。

コンベア４は、コンベアレール１４と、当該コ
ンベアレール上を走行するトロリー部１５とから
成り、トロリー部１５のフツク１６に、上下フツ
ク部１７ａ，１７ｂを有する複数のハンガ１７が
所定間隔で吊られ、各ハンガ１７に懸吊された各
ワーク５が所定の被塗装位置に到来するたびに、
その作動が停止せられるようになつている。

制御盤３は、マニピユレータ１と塗装機２の動
作が予めフロツピー装置１８に記憶されており、
被塗装物が所定の被塗装位置に静止した時に、そ
の記憶どおりにマニピユレータ１と塗装機２を作
動させて、複雑な凹凸形状を有する被塗装物でも
自動的に均一な塗装ができるようにしている。

〔発明が解決しようとする課題〕 ところで、制御盤３によつて自動制御されるマ
ニピユレータ１で塗装を行う際は、被塗装物を必
ず所定の被塗装位置で静止させなければならない
から、当該被塗装物を搬送するコンベア４は、上
記の如く被塗装物が被塗装位置に到来するたびに
停止する間歇コンベアでなければならない。

しかし、被塗装物が所定の被塗装位置に到来し
た時にコンベア４を停止させても、当該コンベア
４のハンガ１７に懸吊された被塗装物は、第２図
に示すように、慣性によつてコンベアの搬送方向
に揺れ動き、その揺動状態が治まつて完全に静止
するまでに長時間を要する。

したがつて、被塗装物が被塗装位置に到来して
も、マニピユレータ１、塗装機２を直ぐには作動
させることができないから、迅速な塗装を行うこ
とができなかつた。

殊に、重量のある被塗装物は、コンベア４が停
止した時に受ける慣性も大きいから、マニピユレ
ータ１、塗装機２を作動させるまでの待ち時間が
非常に長くなり、生産性が著しく悪かつた。

また、被塗装物の軽重などによつて揺動時間に
バラツキがあると、マニピユレータ１、塗装機２
を作動させるタイミングも計れなかつた。

そこで本発明は、所定の被塗装位置に到来して
揺動する被塗装物を一定の時間内に速やかに静止
させて、マニピユレータ１と塗装機２を所定のタ
イミングで迅速に作動させられるようにすること
を技術的課題としている。

〔課題を解決するための手段〕

この課題を解決するために、本発明は、間歇的
に作動するコンベアのハンガに懸吊して搬送され
る被塗装物が所定の被塗装位置に静止した時に、
マニピユレータに取り付けた塗装機で自動的に塗
装する自動塗装装置において、前記被塗装物が所
定の被塗装位置に到来してコンベアが停止した時
に、当該コンベアの搬送方向に慣性で揺動するハ
ンガ又は被塗装物に対して、その揺れを阻止する
揺動停止具を係合させて、当該被塗装物を強制的
に静止させる揺動停止装置が設置されていること
を特徴とする。

〔作 用〕

本発明によれば、被塗装物が所定の被塗装位置
に到来してコンベアが停止すると、揺動停止装置
の揺動停止具が、コンベアの搬送方向に揺動する
ハンガ又はこれに懸吊された被塗装物に係合し
て、当該被塗装物を強制的に静止させる。

したがつて、被塗装物が被塗装位置に到来して
から、マニピユレータに取り付けた塗装機で塗装
を開始するまでの時間が、従来よりも著しく短縮
されて、生産性が向上すると同時に、マニピユレ
ータと塗装機を作動させるタイミングを一定にす
ることができる。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて具体的
に説明する。

第３図は本発明による自動塗装装置の一例を示
す斜視図であつて、コンベア４のハンガ１７に懸
吊して所定の被塗装位置まで搬送された被塗装物
２０を挟んでマニピユレータ１と対向する位置
に、揺動停止装置２１が設置されている。

この揺動停止装置２１は、コンベア４のハンガ
１７に向かつて水平に配されたシリンダ２２のピ
ストンロツド２３の先端に、ハンガ１７を挟む溝
部２４を有する開環状のハンド部２５を取り付け
た揺動停止具２６と、当該揺動停止具２６全体を
上下動させる昇降装置２７とから構成されてい
る。

しかして、被塗装物２０が被塗装位置に到来し
てコンベア４が停止すると、まず、シリンダ２２
が作動して、そのピストンロツド２３が伸長し、
当該ピストンロツド２３の先端に取り付けたハン
ド部２５が、トロリー部１５のフツク１６又はこ
れとハンガ１７のフツク部１７ａとの係合部を囲
繞する位置まで進出する。

次いで、昇降装置２７が作動して、揺動停止具
２６全体を下降させ、当該揺動停止具２６の先端
に取り付けたハンド部２５をハンガ１７の上端に
係合させて、その上端の揺動範囲をハンド部２５
の内径幅まで拘束した後、シリンダ２２を再び作
動させてピストンロツド２３を更に伸長させ、ハ
ンガ１７をハンド部２５の溝部２４内に入れて、
当該ハンガ１７の揺動を完全に停止させる。

これにより、被塗装物２０は所定の被塗装位置
に速やかに静止せられ、その静止後にピストンロ
ツド２３が収縮して揺動停止具２６とハンガ１７
との係合状態が解かれると共に、昇降装置２７で
揺動停止具２６を上昇させて原位置に復帰させ、
マニピユレータ１に取り付けた塗装機２で所定の
塗装作業が開始される。

なお、揺動停止具２６と昇降装置２７の各動作
は、マニピユレータ１や塗装機２の動作と共に第
１図に示す制御盤３によつて一連に自動制御され
るようになつている。

このようにすれば、所定の被塗装位置に到来し
て揺動する被塗装物２０が、一定の時間内に速や
かに静止するから、マニピユレータ１と塗装機２
をコンベア４の動作に合わせた所定のタイミング
で作動させて迅速な塗装を行うことができる。

次に、第４図は本発明の他の実施例を示し、本
例では、シリンダ２２によつて伸縮せられるピス
トンロツド２３の先端に硬質ゴムあるいは鋼板等
から成る静止板２８を取り付けた揺動停止具２６
が、これをコンベア４の搬送方向に沿つて水平方
向に動かす往復摺動装置２９に取り付けられてい
る。

しかして、被塗装物２０が所定の被塗装位置に
到来すると、まず、揺動停止具２６のシリンダ２
２が作動して、そのピストンロツド２３が伸長
し、当該ピストンロツド２３の先端に取り付けら
れた静止板２８がコンベアレール１４と直交する
位置まで進出し、次いで、往復摺動装置２９が作
動して、揺動停止具２６全体が揺動する被塗装物
２０に向かつて水平に摺動し、当該被塗装物２０
の側面に静止板２８を圧し当てて揺動を抑制しな
がらその静止板２８を静止状態になつた被塗装物
２０の側面に当接する位置まで移動させて、その
位置に支持する。

こうして被塗装物２０が被塗装位置に完全に静
止すると、ピストンロツド２３を収縮させて静止
板２８を被塗装物２０から後退させると共に、往
復摺動装置２９を作動して揺動停止具２６全体を
被塗装物２０から離反させる方向に摺動させて原
位置に復帰させて、被塗装物２０の塗装を開始す
る。

この場合も、第３図に示す場合と同様に、被塗
装位置に到来して揺動する被塗装物２０を一定時
間内に速やかに静止させて、迅速に塗装すること
ができる。

なお、静止板２８を硬質ゴム製にすれば、これ
を被塗装物２０に当てた時の衝撃が緩和されて、
被塗装物２０の落下事故が防止される。

また、第５図に示すように、トロリー部１５の
フツク１６とハンガ１７のフツク１７ａとを平板
状にすれば、被塗装物２０の揺動幅と揺動時間が
減少して本発明の効果が更に高められる。

〔発明の効果〕

以上述べたように、本発明によれば、コンベア
のハンガに吊られて所定の被塗装位置に搬送され
る被塗装物であつても、これを一定時間内に速や
かに静止させることができるから、マニピユレー
タによる自動塗装を迅速に行えると同時に、マニ
ピユレータやこれに取り付けた塗装機を所定のタ
イミングで作動させることができるという大変優
れた効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は自動塗装装置の従来例を示す全体図、
第２図はその部分拡大図、第３図及び第４図は
夫々本発明の実施例を示す斜視図、第５図はハン
ガの変形例を示す斜視図である。 符号の説明、１……マニピユレータ、２……塗
装機、３……制御盤、４……コンベア、１７……
ハンガ、２０……被塗装物、２１……揺動停止装
置、２６……揺動停止具。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 間歇的に作動するコンベア４のハンガ１７に
   懸吊して搬送される被塗装物２０が所定の被塗装
   位置に静止した時に、マニピユレータ１に取り付
   けた塗装機２で自動的に塗装する自動塗装装置に
   おいて、前記被塗装物２０が所定の被塗装位置に
   到来してコンベア４が停止した時に、当該コンベ
   ア４の搬送方向に慣性で揺動するハンガ１７又は
   被塗装物２０に対して、その揺れを阻止する揺動
   停止具２６を係合させて、当該被塗装物２０を強
   制的に静止させる揺動停止装置２１が設置されて
   いることを特徴とする自動塗装装置。