JPH0157971B2 - - Google Patents
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- JPH0157971B2 JPH0157971B2 JP58245838A JP24583883A JPH0157971B2 JP H0157971 B2 JPH0157971 B2 JP H0157971B2 JP 58245838 A JP58245838 A JP 58245838A JP 24583883 A JP24583883 A JP 24583883A JP H0157971 B2 JPH0157971 B2 JP H0157971B2
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- Japan
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- servo motor
- servo
- transfer
- drive
- amplifier
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Program-control systems
- G05B19/02—Program-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form
- G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
- G05B19/21—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device
- G05B19/23—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Press Drives And Press Lines (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
技術分野
本発明はプレスのトランスフア装置に関し、詳
しくはサーボモータによつて駆動されるトランス
フア装置に関する。
しくはサーボモータによつて駆動されるトランス
フア装置に関する。
従来技術
プレス機械を複数台並列したプレスラインにお
いては平行に配置された２本のトランスフアバー
にワークを把持させるためのフインガを設け、こ
のトランスフアバーに対称的な矩形運動をさせ、
ワークをフインガで把持して移動させるようにな
つている。そして、このトランスフアバーの矩形
運動は、従来はカムとリンク機構等により行なつ
ていた。このような機械的な装置による移動で
は、その装置の構造が複雑になると同時に、高価
なものになるという欠点を有していた。
いては平行に配置された２本のトランスフアバー
にワークを把持させるためのフインガを設け、こ
のトランスフアバーに対称的な矩形運動をさせ、
ワークをフインガで把持して移動させるようにな
つている。そして、このトランスフアバーの矩形
運動は、従来はカムとリンク機構等により行なつ
ていた。このような機械的な装置による移動で
は、その装置の構造が複雑になると同時に、高価
なものになるという欠点を有していた。
近年エレクトロニクスの発達によりサーボモー
タを用いて対称物を移動させることが様々な分野
で行なわれている。プレスの上記トランスフア装
置にも応用できることは予想される。一般的には
サーボモータにこれを駆動させる駆動アンプを接
続し、指令パルス分配器からの指令パルスとモー
タに取付けられたフイードバツク用のパルスゼネ
レータからのフイードバツクパルスとをサーボ位
置決め装置によつて演算し、Ｄ／Ａ変換して速度
指令電圧を前記駆動アンプへ入力するようになつ
ている。これをトランスフアバーのアドバンス、
リターンに使用することは１台のサーボモータに
より駆動できるので何ら問題はない。しかし、ク
ランプ、アンクランプ方向への移動に使用する場
合、トランスフアバーの長さが長いため１台のモ
ータで平行に移動させることは不可能で、好まし
くはプレス機構毎にサーボモータを配置しなけれ
ばならない。従つて、プレスラインが長い場合、
数多くのサーボモータを配置しなければならず、
しかも、制御のための各回路も総て各モータ毎に
配置しなければならなかつたため高価なものとな
つていた。
タを用いて対称物を移動させることが様々な分野
で行なわれている。プレスの上記トランスフア装
置にも応用できることは予想される。一般的には
サーボモータにこれを駆動させる駆動アンプを接
続し、指令パルス分配器からの指令パルスとモー
タに取付けられたフイードバツク用のパルスゼネ
レータからのフイードバツクパルスとをサーボ位
置決め装置によつて演算し、Ｄ／Ａ変換して速度
指令電圧を前記駆動アンプへ入力するようになつ
ている。これをトランスフアバーのアドバンス、
リターンに使用することは１台のサーボモータに
より駆動できるので何ら問題はない。しかし、ク
ランプ、アンクランプ方向への移動に使用する場
合、トランスフアバーの長さが長いため１台のモ
ータで平行に移動させることは不可能で、好まし
くはプレス機構毎にサーボモータを配置しなけれ
ばならない。従つて、プレスラインが長い場合、
数多くのサーボモータを配置しなければならず、
しかも、制御のための各回路も総て各モータ毎に
配置しなければならなかつたため高価なものとな
つていた。
発明の目的
本発明はこのような欠点を除くためになされた
もので、安価なトランスフア装置を提供すること
を目的とするものである。
もので、安価なトランスフア装置を提供すること
を目的とするものである。
発明の要旨
本発明はトランスフアバーのアドバンス、リタ
ーン方向への移動と、クランプ、アンクランプ方
向の移動をサーボモータを用いて行なうもので、
クランプ、アンクランプ方向への移動のための複
数のサーボモータの位置決めを１台の位置決め装
置によつて行なうようにしたことを特徴とするも
のである。
ーン方向への移動と、クランプ、アンクランプ方
向の移動をサーボモータを用いて行なうもので、
クランプ、アンクランプ方向への移動のための複
数のサーボモータの位置決めを１台の位置決め装
置によつて行なうようにしたことを特徴とするも
のである。
実施例
第１図は本発明に係るプレス装置の平面図で、
４台のプレス機械１，１が直線状に並べられてい
る。これらのプレス機械全体に渡つて２本のトラ
ンスフアバー２，２が平行に配置されている。こ
のトランスフアバー２，２は左右駆動ユニツト３
内に設けられた後述のサーボモータによりアドバ
ンス、リターン方向の運動が制御される一方、各
プレス機械毎に設けられた前後運動ユニツト４，
４に内に夫々設けられた後述のサーボモータによ
りクランプ、アンクランプ方向の運動が制御され
る。
４台のプレス機械１，１が直線状に並べられてい
る。これらのプレス機械全体に渡つて２本のトラ
ンスフアバー２，２が平行に配置されている。こ
のトランスフアバー２，２は左右駆動ユニツト３
内に設けられた後述のサーボモータによりアドバ
ンス、リターン方向の運動が制御される一方、各
プレス機械毎に設けられた前後運動ユニツト４，
４に内に夫々設けられた後述のサーボモータによ
りクランプ、アンクランプ方向の運動が制御され
る。
第２図は本発明装置の制御回路の実施例であ
り、指令パルス分配器５，５からアドバンス、リ
ターン制御回路６並びにクランプ、アンクランプ
制御回路７へ指令パルスが送られる。
り、指令パルス分配器５，５からアドバンス、リ
ターン制御回路６並びにクランプ、アンクランプ
制御回路７へ指令パルスが送られる。
アドバンス、リターン制御回路６はサーボモー
タ８と、前記指令パルスとサーボモータ８に取付
けられたパルスゼネレータ９からのフイードバツ
クパルスとを入力し、これらを演算並びにＤ／Ａ
変換を行ない速度指令電圧を出力するサーボ位置
決め装置１０と、この速度指令電圧とサーボモー
タ８に取付けられたタコゼネレータ１１からの電
圧とを入力して前記サーボモータを駆動させる駆
動アンプ１２とにより構成されている。この回路
構成そのものは一般的なサーボモータ駆動回路と
格別の相違はない。サーボモータ８の正逆回転に
よりボールねじ１３を回転させ、このねじに噛合
わされたホルダ１４を前進、後退させる。前記ト
ランスフアバー２はこのホルダ１４に取付けら
れ、ホルダ１４とともに前進、後退させられる。
タ８と、前記指令パルスとサーボモータ８に取付
けられたパルスゼネレータ９からのフイードバツ
クパルスとを入力し、これらを演算並びにＤ／Ａ
変換を行ない速度指令電圧を出力するサーボ位置
決め装置１０と、この速度指令電圧とサーボモー
タ８に取付けられたタコゼネレータ１１からの電
圧とを入力して前記サーボモータを駆動させる駆
動アンプ１２とにより構成されている。この回路
構成そのものは一般的なサーボモータ駆動回路と
格別の相違はない。サーボモータ８の正逆回転に
よりボールねじ１３を回転させ、このねじに噛合
わされたホルダ１４を前進、後退させる。前記ト
ランスフアバー２はこのホルダ１４に取付けら
れ、ホルダ１４とともに前進、後退させられる。
クランプ、アンクランプ制御回路７は前記アド
バンス、リターン制御回路６と同一のサーボ位置
決め装置１０、駆動アンプ１２によつて、１台の
サーボモータ１５を制御する構成とされている一
方、他のサーボモータ１６が複数台設けられてお
り、これらは何れも前記サーボモータ１５のため
のサーボ位置決め装置１０の出力である速度指令
電圧により夫々のサーボモータ１６に接続された
駆動アンプ１７を介して駆動されるように接続さ
れている。
バンス、リターン制御回路６と同一のサーボ位置
決め装置１０、駆動アンプ１２によつて、１台の
サーボモータ１５を制御する構成とされている一
方、他のサーボモータ１６が複数台設けられてお
り、これらは何れも前記サーボモータ１５のため
のサーボ位置決め装置１０の出力である速度指令
電圧により夫々のサーボモータ１６に接続された
駆動アンプ１７を介して駆動されるように接続さ
れている。
すなわち、サーボモータ１５以外のサーボモー
タは直接位置制御されず、位置制御されるサーボ
モータ１５に追従して制御されることになる。こ
の直接位置制御されないサーボモータ１６は速度
制御のみをタコゼネレータ１１で行ない、かつ電
流制限回路１８によりストロークエンド手前で電
流制限させることができるように電流制限回路１
８が接続されている。また、保持ブレーキ１９を
有し、ストロークエンドでこれを動作させ位置保
持するように構成されている。そしてこの保持ブ
レーキを動作させるため図示しないセンサーがス
トロークエンド手前に設けられている。前記した
サーボモータ１５，１６には右ネジ部と左ネジ部
とを有するボールねじ２０が回転自在に取付けら
れ、夫々のねじ部にトランスフアバー２を保持す
るホルダ２１，２１が螺合されている。また、１
本のボールねじ２０に取付けられたホルダ２１，
２１の一方にその移動位置を規制するストツパ２
２，２２が設けられている。
タは直接位置制御されず、位置制御されるサーボ
モータ１５に追従して制御されることになる。こ
の直接位置制御されないサーボモータ１６は速度
制御のみをタコゼネレータ１１で行ない、かつ電
流制限回路１８によりストロークエンド手前で電
流制限させることができるように電流制限回路１
８が接続されている。また、保持ブレーキ１９を
有し、ストロークエンドでこれを動作させ位置保
持するように構成されている。そしてこの保持ブ
レーキを動作させるため図示しないセンサーがス
トロークエンド手前に設けられている。前記した
サーボモータ１５，１６には右ネジ部と左ネジ部
とを有するボールねじ２０が回転自在に取付けら
れ、夫々のねじ部にトランスフアバー２を保持す
るホルダ２１，２１が螺合されている。また、１
本のボールねじ２０に取付けられたホルダ２１，
２１の一方にその移動位置を規制するストツパ２
２，２２が設けられている。
本実施例の動作は以下の通りである。まず、原
点位置からクランプ、アンクランプ制御回路７の
指令パルス分配器５から指令パルスが発せられ、
サーボ位置決め装置により演算され、電圧に変換
されて駆動アンプ１２，１７へ送られ、サーボモ
ータ１５，１６を回転させ、ボールねじ２０を介
してトランスフアバー２をクランプ方向に移動さ
せる。サーボ位置決め装置１０はパルスゼネレー
タ９からのフイードバツクパルスを演算してサー
ボモータ１５により移動させられるホルダ２１，
２１が停止すべき位置までくると停止させる。こ
の間、他のサーボモータ１６により移動させられ
ているホルダ２１，２１も同様に追従して移動
し、トランスフアバー２，２全体を平行に移動さ
せる。
点位置からクランプ、アンクランプ制御回路７の
指令パルス分配器５から指令パルスが発せられ、
サーボ位置決め装置により演算され、電圧に変換
されて駆動アンプ１２，１７へ送られ、サーボモ
ータ１５，１６を回転させ、ボールねじ２０を介
してトランスフアバー２をクランプ方向に移動さ
せる。サーボ位置決め装置１０はパルスゼネレー
タ９からのフイードバツクパルスを演算してサー
ボモータ１５により移動させられるホルダ２１，
２１が停止すべき位置までくると停止させる。こ
の間、他のサーボモータ１６により移動させられ
ているホルダ２１，２１も同様に追従して移動
し、トランスフアバー２，２全体を平行に移動さ
せる。
しかし、サーボモータ１５によるホルダ２１の
移動と、他のサーボモータ１６によるホルダの移
動とは完全に一致するとは限らない。そこで、本
実施例においては、前記した図示しないセンサー
によりストロークエンド手前にホルダ２１が移動
した際に電流制限回路１８を動作させ、定格トル
クの30％にトルクを制限した上でホルダ２１をス
トツパ２２に付き当てる。さらに、図示しないス
トロークエンドに設けたセンサーにより保持ブレ
ーキ１９を動作させ、ホルダ２１の停止位置を保
持させる。
移動と、他のサーボモータ１６によるホルダの移
動とは完全に一致するとは限らない。そこで、本
実施例においては、前記した図示しないセンサー
によりストロークエンド手前にホルダ２１が移動
した際に電流制限回路１８を動作させ、定格トル
クの30％にトルクを制限した上でホルダ２１をス
トツパ２２に付き当てる。さらに、図示しないス
トロークエンドに設けたセンサーにより保持ブレ
ーキ１９を動作させ、ホルダ２１の停止位置を保
持させる。
従つて、直接位置制御されるサーボモータ１５
と直接位置制御されない他のサーボモータ１６と
の間及び、直接位置制御されないサーボモータ１
６相互間に運動特性の偏差が存在したとしても、
少なくともストロークエンドにおいてはホルダ２
１がストツパ２２に確実に当接した状態で保持ブ
レーキ１９が作動してその位置を保持させるため
に、フイードバー２は実用上問題のない精度でク
ランプ、アンクランプ運動する。尚、ストローク
エンド手前において電流制限回路１８が動作して
サーボモータ１６に供給される駆動電流を低減さ
せるために、サーボモータの運動特性の違いによ
つてホルダ２１及びスツパ２２等が破損すること
もない。このクランプ方向への移動によりワーク
を把持させる。
と直接位置制御されない他のサーボモータ１６と
の間及び、直接位置制御されないサーボモータ１
６相互間に運動特性の偏差が存在したとしても、
少なくともストロークエンドにおいてはホルダ２
１がストツパ２２に確実に当接した状態で保持ブ
レーキ１９が作動してその位置を保持させるため
に、フイードバー２は実用上問題のない精度でク
ランプ、アンクランプ運動する。尚、ストローク
エンド手前において電流制限回路１８が動作して
サーボモータ１６に供給される駆動電流を低減さ
せるために、サーボモータの運動特性の違いによ
つてホルダ２１及びスツパ２２等が破損すること
もない。このクランプ方向への移動によりワーク
を把持させる。
次に、アドバンス、リターン制御回路６の指令
パルス分配器によりサーボ位置決め装置１０で速
度指令電圧を出力し、駆動アンプ１２を介してサ
ーボモータ８を回転させ、ホルダ１４によりトラ
ンスフアバー２を前進させる。パルスゼネレータ
９からのフイードバツクパルスにより速度指令電
圧が零になり、停止する。次に再び、クランプ、
アンクランプ制御回路７がサーボモータ１５，１
６を逆回転させるように動作し、ホルダ２１をア
ンクランプ位置に戻す。この戻す動作そのものは
前記の際の動作と同一である。さらに、回路６が
動作し、サーボモータ８を逆回転させてトランス
フアバー２，２を原点位置に戻す。以上の動作を
繰り返すことによりトランスフアバー２，２を矩
形運動させる。
パルス分配器によりサーボ位置決め装置１０で速
度指令電圧を出力し、駆動アンプ１２を介してサ
ーボモータ８を回転させ、ホルダ１４によりトラ
ンスフアバー２を前進させる。パルスゼネレータ
９からのフイードバツクパルスにより速度指令電
圧が零になり、停止する。次に再び、クランプ、
アンクランプ制御回路７がサーボモータ１５，１
６を逆回転させるように動作し、ホルダ２１をア
ンクランプ位置に戻す。この戻す動作そのものは
前記の際の動作と同一である。さらに、回路６が
動作し、サーボモータ８を逆回転させてトランス
フアバー２，２を原点位置に戻す。以上の動作を
繰り返すことによりトランスフアバー２，２を矩
形運動させる。
発明の効果
以上のように本発明によれば、複数のサーボモ
ータを１台のサーボ位置決め装置により制御する
ことができ極めて経済的である。
ータを１台のサーボ位置決め装置により制御する
ことができ極めて経済的である。
また、ストツパ及び電流制限回路を設けると共
に保持ブレーキを設けることにより、各サーボモ
ータの運動特性に偏差があつた場合にもフイード
バーをストロークエンドに確実に停止保持させる
ことができるようにしているために、サーボモー
タの位置決め装置を省略したことによる不具合が
生じることもない。
に保持ブレーキを設けることにより、各サーボモ
ータの運動特性に偏差があつた場合にもフイード
バーをストロークエンドに確実に停止保持させる
ことができるようにしているために、サーボモー
タの位置決め装置を省略したことによる不具合が
生じることもない。
第１図Ａは本発明実施例を使用したプレスライ
ンの平面図、第１図Ｂは同正面図、第２図は本発
明実施例の電気的ブロツク図。 ５……指令パルス分配器、７……クランプ、ア
ンクランプ制御回路、１０……サーボ位置決め装
置、１１……タコゼネレータ、１２……駆動アン
プ、１３，２０……ボールねじ、１４，２１……
ホルダ、２２……ストツパ。
ンの平面図、第１図Ｂは同正面図、第２図は本発
明実施例の電気的ブロツク図。 ５……指令パルス分配器、７……クランプ、ア
ンクランプ制御回路、１０……サーボ位置決め装
置、１１……タコゼネレータ、１２……駆動アン
プ、１３，２０……ボールねじ、１４，２１……
ホルダ、２２……ストツパ。
Claims (1)
- １ 平行に配置された２本のトランスフアバーを
複数台のサーボモータによりクランプ、アンクラ
ンプ方向に移動させるトランスフア装置におい
て、各サーボモータに接続され、速度指令電圧に
基づいて当該モータを駆動させる駆動アンプと、
各サーボモータの速度を検出して当該サーボモー
タの駆動アンプにそれぞれ速度検出フイードバツ
ク信号を供給するタコゼネレータと、複数のサー
ボモータ中の１台に取り付けられる位置検出用フ
イードバツクのためのパルスゼネレータと、指令
パルス分配器からの指令パルスと前記パルスゼネ
レータからのフイードバツクパルスを受けて演算
し、Ｄ／Ａ変換して速度指令電圧を各駆動アンプ
に送り出す１台のサーボ位置決め装置と、少なく
とも一方のトランスフアバーのストロークエンド
を規制するストツパと、トランスフアバーがスト
ロークエンド手前まで移動したときに直接位置制
御されないサーボモータに供給される駆動電流を
制限する電流制限回路と、直接位置制御されない
サーボモータをストロークエンドで位置保持させ
る保持ブレーキとを有することを特徴とするサー
ボモータ駆動によるプレスのトランスフア装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24583883A JPS60141344A (ja) | 1983-12-29 | 1983-12-29 | サ−ボモ−タ駆動によるプレスのトランスフア装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24583883A JPS60141344A (ja) | 1983-12-29 | 1983-12-29 | サ−ボモ−タ駆動によるプレスのトランスフア装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60141344A JPS60141344A (ja) | 1985-07-26 |
| JPH0157971B2 true JPH0157971B2 (ja) | 1989-12-08 |
Family
ID=17139599
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24583883A Granted JPS60141344A (ja) | 1983-12-29 | 1983-12-29 | サ−ボモ−タ駆動によるプレスのトランスフア装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60141344A (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6261740A (ja) * | 1985-09-10 | 1987-03-18 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | プレスの送り装置 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS55130348A (en) * | 1979-03-30 | 1980-10-09 | Aida Eng Ltd | Transfer feeder in press |
| JPS5823523A (ja) * | 1981-08-05 | 1983-02-12 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | プレスの送り装置 |
-
1983
- 1983-12-29 JP JP24583883A patent/JPS60141344A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS60141344A (ja) | 1985-07-26 |
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