JPS60141344A - サ−ボモ−タ駆動によるプレスのトランスフア装置 - Google Patents
サ−ボモ−タ駆動によるプレスのトランスフア装置Info
- Publication number
- JPS60141344A JPS60141344A JP24583883A JP24583883A JPS60141344A JP S60141344 A JPS60141344 A JP S60141344A JP 24583883 A JP24583883 A JP 24583883A JP 24583883 A JP24583883 A JP 24583883A JP S60141344 A JPS60141344 A JP S60141344A
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- Japan
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- servocontrol
- servo motor
- servo
- motors
- pulse
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Program-control systems
- G05B19/02—Program-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form
- G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
- G05B19/21—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device
- G05B19/23—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control
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- Engineering & Computer Science (AREA)
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- General Physics & Mathematics (AREA)
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- Press Drives And Press Lines (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
恢亙分Ｍ
本発明はプレスのトランスファ装置１゛・“１に関し、
１ＸＴしくはサーボモータによって駆動されるトランス
ファ装置に関する。
１ＸＴしくはサーボモータによって駆動されるトランス
ファ装置に関する。
鉦末孜涛
プレス機械を複数台並列したプレスラインにおいては平
行に配置された２木のトランスファパーにワークを把持
させるためのフィンガを設け、このＩ・ランスフアバ−
に対称的な矩形連動をさゼ、ワークをフィンガで把持し
て移動させるようになっている。そして、このトランス
ファパーの矩形連動は、従来はカムとリンク機構等によ
り行なっていた。このような機械的な装置による移動で
は、その装置の構造が複雑になると同１１νに、高価な
ものになるという欠点を有していた。
行に配置された２木のトランスファパーにワークを把持
させるためのフィンガを設け、このＩ・ランスフアバ−
に対称的な矩形連動をさゼ、ワークをフィンガで把持し
て移動させるようになっている。そして、このトランス
ファパーの矩形連動は、従来はカムとリンク機構等によ
り行なっていた。このような機械的な装置による移動で
は、その装置の構造が複雑になると同１１νに、高価な
ものになるという欠点を有していた。
近年エレクトロニクスの発達によりサーボモータを用い
て対称物を移動させることが様々な分野で行なわれてい
る。プレスの上記トランスファ装置にも応用できること
は予想される。＝・般的にはサーボモータにこれを駆動
させる駆動アンプを接続し、指令パルス分配器からの指
令パルスとモー夕に取伺けられたフィート／へツク用の
パルスゼネレータからのフィートパンクパルスとをサー
ボ位置決め装置によって演算し、Ｄ／Ａ変換して速度指
令電圧を前記駆動アンプへ入力するようになっている。
て対称物を移動させることが様々な分野で行なわれてい
る。プレスの上記トランスファ装置にも応用できること
は予想される。＝・般的にはサーボモータにこれを駆動
させる駆動アンプを接続し、指令パルス分配器からの指
令パルスとモー夕に取伺けられたフィート／へツク用の
パルスゼネレータからのフィートパンクパルスとをサー
ボ位置決め装置によって演算し、Ｄ／Ａ変換して速度指
令電圧を前記駆動アンプへ入力するようになっている。
これをトランスファバースアドバンス、リターンに使用
することは１台のサーボモータにより駆動できるので何
ら問題はない。しかし、クランプ、アンクランプ方向へ
の移動に使用する場合、トランスファバーの長さが長い
ため１台のモータで平行に移動させることは不可能で、
好ましくはプレス機械毎にサーボモータを配置しなけれ
ばならない。従って、プレスラインが長い場合、数多く
のサーボモータを配置しなければならず、しかも、制御
のための各回路も総て各モータ毎に配置しなければなら
なかったため高価なものとなっていた。
することは１台のサーボモータにより駆動できるので何
ら問題はない。しかし、クランプ、アンクランプ方向へ
の移動に使用する場合、トランスファバーの長さが長い
ため１台のモータで平行に移動させることは不可能で、
好ましくはプレス機械毎にサーボモータを配置しなけれ
ばならない。従って、プレスラインが長い場合、数多く
のサーボモータを配置しなければならず、しかも、制御
のための各回路も総て各モータ毎に配置しなければなら
なかったため高価なものとなっていた。
火皿■と１助
本発明はこのような欠点を除くためになされたもので、
安価なトランスファ装置を提供することを目的とするも
のである。
安価なトランスファ装置を提供することを目的とするも
のである。
魚」ｙと文封
本発明はトランスファパーのアドバンス、リターン方向
への移動と、クランプ、アンクランプ方向の移動をサー
ボモータを用いて行なうもので、クランプ、アンクラン
プ方向への移動のための複数のサーボモータの位に決め
を１台の位ｎ決め装置によって行なうようにしたことを
特徴とするものである。
への移動と、クランプ、アンクランプ方向の移動をサー
ボモータを用いて行なうもので、クランプ、アンクラン
プ方向への移動のための複数のサーボモータの位に決め
を１台の位ｎ決め装置によって行なうようにしたことを
特徴とするものである。
実」１例
第１図は本発明に係るプレス装置の平面図で、４台のプ
レス機械１、■が直線状に並べられている。これらのプ
レス機械全体に渡って２木のトランスファバー２．２が
平行に配置されている。このトランスファパー２．２は
左右駆動ユニット３内に設けられた後述のサーボモータ
によりアドバンス、リターン方向の運動が制御される一
方、各プレス機械毎に設けられた前後運動ユニット４゜
４に内に夫々設けられた後述のサーボモータによりクラ
ンプ、アンクランプ方向の運動が制御される。
レス機械１、■が直線状に並べられている。これらのプ
レス機械全体に渡って２木のトランスファバー２．２が
平行に配置されている。このトランスファパー２．２は
左右駆動ユニット３内に設けられた後述のサーボモータ
によりアドバンス、リターン方向の運動が制御される一
方、各プレス機械毎に設けられた前後運動ユニット４゜
４に内に夫々設けられた後述のサーボモータによりクラ
ンプ、アンクランプ方向の運動が制御される。
第２図は本発明装置の制御回路の実施例であり、指令パ
ルス分配器５．５からアドバンス、リターン制御回路６
並びにクランプ、アングランプ制御回路７へ指令パルス
が送られる。
ルス分配器５．５からアドバンス、リターン制御回路６
並びにクランプ、アングランプ制御回路７へ指令パルス
が送られる。
アドバンス、リターン制御回路６はサーボモータ８と、
前記指令パルスとサーボモータ８に取４−Ｊけられたパ
ルスゼネレータ９からのフィードパ・ンクパルスとを入
力し、これらを演算並びにＤ／Ａ変換を行ない速度指令
電圧を出力するサーボ位置決め装置ＩＯと、この速度指
令電圧とサーボモータ８に取付けられたタコゼネレータ
１１からの電圧とを入力して前記サーボモータを駆動さ
せる駆動アンプ１２とにより構成されている。この回路
構成そのものは一般的なサーボモータ駆動回路と格別の
相違はない。サーボモータ８の正逆回転によりポールね
し１３を回転させ、このねじに１ｍ合わされたホルダ１
４を前進、後退させる。前記トランスファバー２はこの
ホルダ１４に取（＝１けられ、ホルタ１４とともに前進
、後退させられる。
前記指令パルスとサーボモータ８に取４−Ｊけられたパ
ルスゼネレータ９からのフィードパ・ンクパルスとを入
力し、これらを演算並びにＤ／Ａ変換を行ない速度指令
電圧を出力するサーボ位置決め装置ＩＯと、この速度指
令電圧とサーボモータ８に取付けられたタコゼネレータ
１１からの電圧とを入力して前記サーボモータを駆動さ
せる駆動アンプ１２とにより構成されている。この回路
構成そのものは一般的なサーボモータ駆動回路と格別の
相違はない。サーボモータ８の正逆回転によりポールね
し１３を回転させ、このねじに１ｍ合わされたホルダ１
４を前進、後退させる。前記トランスファバー２はこの
ホルダ１４に取（＝１けられ、ホルタ１４とともに前進
、後退させられる。
クランプ、アングランプ制御回路７は前記アドバンス、
リターン制御回路６と同一のサーボ位置決め装置１０、
駆動アンプ１２によって、１台のサーボモータ１５をｆ
ｆ制御する構成とされている一力、他のサーボモータ１
６が複数台設けられており、これらは何れも前記サーボ
モータ１５のためのサーボ位置決め装置ｌＯの出力であ
る速度指令電圧により夫々のサーボモータ１８に接続さ
れた駆動アンプ１７を介して駆動されるように接続され
ている。
リターン制御回路６と同一のサーボ位置決め装置１０、
駆動アンプ１２によって、１台のサーボモータ１５をｆ
ｆ制御する構成とされている一力、他のサーボモータ１
６が複数台設けられており、これらは何れも前記サーボ
モータ１５のためのサーボ位置決め装置ｌＯの出力であ
る速度指令電圧により夫々のサーボモータ１８に接続さ
れた駆動アンプ１７を介して駆動されるように接続され
ている。
すなわち、サーボモータ１５以外のサーボモータは直接
位置制御されず、位置制御されるサーボモータ１５に追
従して制御されることになる。この直接位置制御されな
いサーボモータ１６は速度制御のみをタコゼネレータ１
１で行ない、かつ電流制限回路１日によりスＩ・ローフ
エンド手前で電流制限させることができるように電流制
限回路１８が接続されている。また、保持ブレーキ１９
を右し、スｉ・ローフエンドでこれを動作させ位置保持
するように構成されている。そしてこの保持ブレーキを
動作させるため図示しないセンサーがストロークエンド
手前に設けられている。前記したサーボモータ１５．１
６には右ネジ部と左ネジ部とを４１するホールねじ２０
が回転自在に取伺けられ、人々のねじ部にトランスファ
パー２を保持するホルタ２！、 ２１が螺合されている
。また、ｌ木のポールねじ２ｏに取伺けられたホルダ２
１．２１の一方にその移動位置を規制するストッパ２２
．２２が設けられている。
位置制御されず、位置制御されるサーボモータ１５に追
従して制御されることになる。この直接位置制御されな
いサーボモータ１６は速度制御のみをタコゼネレータ１
１で行ない、かつ電流制限回路１日によりスＩ・ローフ
エンド手前で電流制限させることができるように電流制
限回路１８が接続されている。また、保持ブレーキ１９
を右し、スｉ・ローフエンドでこれを動作させ位置保持
するように構成されている。そしてこの保持ブレーキを
動作させるため図示しないセンサーがストロークエンド
手前に設けられている。前記したサーボモータ１５．１
６には右ネジ部と左ネジ部とを４１するホールねじ２０
が回転自在に取伺けられ、人々のねじ部にトランスファ
パー２を保持するホルタ２！、 ２１が螺合されている
。また、ｌ木のポールねじ２ｏに取伺けられたホルダ２
１．２１の一方にその移動位置を規制するストッパ２２
．２２が設けられている。
本実施例の動作は以上の通りである。ます、原点位置か
らり′ランプ、アンクランプ制御回路７の指令パルス分
配器５から指令パルスが発せられ、サーボ位置決め装置
により演算され、電圧に変換されて駆動アンプ１２．１
７へ送られ、サーボモータ１５．１６を回転させ、ポー
ルねし２ｏを介してトランスファパー２をクランプ方向
に移動させる。サーボ位置決め装置１０はパルスゼネレ
ータ９からのフィート／＜ツクパルスを演算してサーボ
モータ１５により移動させられるホルダ２１．２１が停
止すべき位置までくると停止させる。この間、他のサー
ボモータ１６により移動させられているホルダ２１．２
１も同様に追従して移動し、トランスファバー２．２全
体を平行に移動させる。
らり′ランプ、アンクランプ制御回路７の指令パルス分
配器５から指令パルスが発せられ、サーボ位置決め装置
により演算され、電圧に変換されて駆動アンプ１２．１
７へ送られ、サーボモータ１５．１６を回転させ、ポー
ルねし２ｏを介してトランスファパー２をクランプ方向
に移動させる。サーボ位置決め装置１０はパルスゼネレ
ータ９からのフィート／＜ツクパルスを演算してサーボ
モータ１５により移動させられるホルダ２１．２１が停
止すべき位置までくると停止させる。この間、他のサー
ボモータ１６により移動させられているホルダ２１．２
１も同様に追従して移動し、トランスファバー２．２全
体を平行に移動させる。
しかし、サーボモータ１５によるホルタ２１の移動と、
他のサーボモータ１６によるホルダの移動とは完全に一
致するとは限らない。そこで、本実施例においては、前
記した図小しないセンサーによりストロークエンド手前
にホルタ２１が移動した際に電流制限回路１８を動作さ
せ、定格トルクの３０％にトルクを制限した上でホルダ
２１をストンパ２２に伺き当てる。さらに、図示しない
ストロークエンドに設けたセンサーにより保持ブレーキ
１９を動作させ、ホルダ２１の停止位置を保持させる。
他のサーボモータ１６によるホルダの移動とは完全に一
致するとは限らない。そこで、本実施例においては、前
記した図小しないセンサーによりストロークエンド手前
にホルタ２１が移動した際に電流制限回路１８を動作さ
せ、定格トルクの３０％にトルクを制限した上でホルダ
２１をストンパ２２に伺き当てる。さらに、図示しない
ストロークエンドに設けたセンサーにより保持ブレーキ
１９を動作させ、ホルダ２１の停止位置を保持させる。
このクランプ方向への移動によりワークを把持させる。
次に、アドバンス、リターン制御回路６の指令パルス分
配器によりサーボ位置決め装置１０で速度指令電圧を出
力し′、駆動アンプ１２を介してサーボモータ８を回転
させ、ホルダ１４によりトランスファバー２を前進させ
る。パルスゼネレータ９がらのフィードバックパルスに
より速度指令電圧か零になり、停止する。次に再び、ク
ランプ、アンクランプ制御回路７がサーボモータ１５．
１６を逆回転させるように動作し、ホルダ２１をアンク
ランプ位置に戻す。この戻す動作そのものは前記の際の
動作と同一である。さらに、回路６が動作し、サーボモ
ータ８を逆回転させて！・ランスフアバ−２，２を原点
位置に戻す。以上の動作を繰り返すことによりＩ・ラン
スフアバ−２，２を矩形運動させる。
配器によりサーボ位置決め装置１０で速度指令電圧を出
力し′、駆動アンプ１２を介してサーボモータ８を回転
させ、ホルダ１４によりトランスファバー２を前進させ
る。パルスゼネレータ９がらのフィードバックパルスに
より速度指令電圧か零になり、停止する。次に再び、ク
ランプ、アンクランプ制御回路７がサーボモータ１５．
１６を逆回転させるように動作し、ホルダ２１をアンク
ランプ位置に戻す。この戻す動作そのものは前記の際の
動作と同一である。さらに、回路６が動作し、サーボモ
ータ８を逆回転させて！・ランスフアバ−２，２を原点
位置に戻す。以上の動作を繰り返すことによりＩ・ラン
スフアバ−２，２を矩形運動させる。
衾訓しη近来
以上のように本発明によれば、複数のサーボモータを１
台のサーボ位置決め装置により制御することができ極め
て経済的である。
台のサーボ位置決め装置により制御することができ極め
て経済的である。
第１図Ａは本発明実施例を使用したプレスラインの平面
図、第１図Ｂは同正面図、第２図は本発明実施例の電気
的ブロック図。 ５・・・指令パルス分配器
図、第１図Ｂは同正面図、第２図は本発明実施例の電気
的ブロック図。 ５・・・指令パルス分配器
Claims (1)
- 一＋１行に配置された２木のトランスファパーを複数台
のサーボモータによりクランプ、アンクランブカ向に移
動させるトランスファ装置において、各サーボモータに
接続され、速度指令電圧に基いて当該モータを駆動させ
る駆動アンプと、複数のサーボモータ中の１台に取付け
られる位置検出用フィードバックのためのパルスゼネレ
ータと、指令パルス分配器からの指令パルスと前記パル
スゼネレータからのフィードバックパルスを受けて演り
し、Ｄ／Ａ変換して速度指令電圧を各駆動アンプに送り
出す１台のサーボ位置決め装置とを有することを特徴と
するサーボモータ駆動によるプレスのＩ・ランスフアバ
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24583883A JPS60141344A (ja) | 1983-12-29 | 1983-12-29 | サ−ボモ−タ駆動によるプレスのトランスフア装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24583883A JPS60141344A (ja) | 1983-12-29 | 1983-12-29 | サ−ボモ−タ駆動によるプレスのトランスフア装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60141344A true JPS60141344A (ja) | 1985-07-26 |
| JPH0157971B2 JPH0157971B2 (ja) | 1989-12-08 |
Family
ID=17139599
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24583883A Granted JPS60141344A (ja) | 1983-12-29 | 1983-12-29 | サ−ボモ−タ駆動によるプレスのトランスフア装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60141344A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6261740A (ja) * | 1985-09-10 | 1987-03-18 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | プレスの送り装置 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS55130348A (en) * | 1979-03-30 | 1980-10-09 | Aida Eng Ltd | Transfer feeder in press |
| JPS5823523A (ja) * | 1981-08-05 | 1983-02-12 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | プレスの送り装置 |
-
1983
- 1983-12-29 JP JP24583883A patent/JPS60141344A/ja active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS55130348A (en) * | 1979-03-30 | 1980-10-09 | Aida Eng Ltd | Transfer feeder in press |
| JPS5823523A (ja) * | 1981-08-05 | 1983-02-12 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | プレスの送り装置 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6261740A (ja) * | 1985-09-10 | 1987-03-18 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | プレスの送り装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0157971B2 (ja) | 1989-12-08 |
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