JPH0158107U - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0158107U JPH0158107U JP15225787U JP15225787U JPH0158107U JP H0158107 U JPH0158107 U JP H0158107U JP 15225787 U JP15225787 U JP 15225787U JP 15225787 U JP15225787 U JP 15225787U JP H0158107 U JPH0158107 U JP H0158107U
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- plane
- target object
- hough transform
- image
- information
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 5
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims 2
- 230000001186 cumulative effect Effects 0.000 claims 1
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 8
- 239000000470 constituent Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Description
第１図は実用新案登録請求の範囲に記載の構成
要件を示すブロツク図、第２図はこの考案の１実
施例にかかる距離画像生成手段を示す構成図、第
３図は距離画像生成例を示す説明図、第４図は直
線設定例を示す説明図、第５図はハフ変換のため
の画像生成例を示す説明図、第６図は直線の傾き
算出のための説明図、第７図はハフ変換の処理過
程を示すフローチヤート、第８図は第７図のフロ
ーチヤートの説明に供する図、第９図はこの考案
の他の実施例の処理過程を示す説明図、第１０図
はこの考案の第３の実施例の処理過程を示す説明
図である。 １…距離画像生成手段、２…直線設定手段、３
…ハフ変換手段、４…平面決定手段、１０４…対
象物体。
要件を示すブロツク図、第２図はこの考案の１実
施例にかかる距離画像生成手段を示す構成図、第
３図は距離画像生成例を示す説明図、第４図は直
線設定例を示す説明図、第５図はハフ変換のため
の画像生成例を示す説明図、第６図は直線の傾き
算出のための説明図、第７図はハフ変換の処理過
程を示すフローチヤート、第８図は第７図のフロ
ーチヤートの説明に供する図、第９図はこの考案
の他の実施例の処理過程を示す説明図、第１０図
はこの考案の第３の実施例の処理過程を示す説明
図である。 １…距離画像生成手段、２…直線設定手段、３
…ハフ変換手段、４…平面決定手段、１０４…対
象物体。
Claims (1)
- 認識対象物体の３次元的情報を光切断法等によ
つて２次元画像に変換し、得られた画像を処理し
て上記認識対象物体中の平面の位置および傾きを
算出する平面検出装置であつて、対象物体を撮像
し得られた２次元画像上の高さ情報を画像の濃淡
情報に変換する距離画像生成手段と、生成された
距離画像上に任意の１点で交差する２直線を設定
する直線設定手段と、設定された２直線上の濃淡
情報にハフ変換を施すハフ変換手段と、このハフ
変換手段の出力から平面の方程式を算出する平面
決定手段とを有し、上記ハフ変換手段はハフ変換
におけるパラメータ平面の最大累積値から対象物
体中の曲面の存在を検出する手段を含むことを特
徴とする平面検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15225787U JPH0158107U (ja) | 1987-10-06 | 1987-10-06 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15225787U JPH0158107U (ja) | 1987-10-06 | 1987-10-06 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0158107U true JPH0158107U (ja) | 1989-04-11 |
Family
ID=31427020
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15225787U Pending JPH0158107U (ja) | 1987-10-06 | 1987-10-06 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0158107U (ja) |
-
1987
- 1987-10-06 JP JP15225787U patent/JPH0158107U/ja active Pending
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