JPH0197589A - 多関節ロボットの基本姿勢決定方式 - Google Patents
多関節ロボットの基本姿勢決定方式Info
- Publication number
- JPH0197589A JPH0197589A JP25309787A JP25309787A JPH0197589A JP H0197589 A JPH0197589 A JP H0197589A JP 25309787 A JP25309787 A JP 25309787A JP 25309787 A JP25309787 A JP 25309787A JP H0197589 A JPH0197589 A JP H0197589A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- receiving device
- joint
- jig
- light
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［概要］
本発明は垂直方向に立上った多関節ロボットの基本姿勢
を決定する方式に関し、 オペレータによって基本姿勢が変わったものとならない
ように、再現性を良くした多関節ロボットの基本姿勢を
決定する方式を提供することを目的とし、 垂直方向に立上った多関節ロボットに対し略平行して立
上った治具から各関節までの間隔を測定して基本姿勢を
決定する方式において、前記治具の上部所定位置（若し
くは下部所定位置）にレーザ光源を、同下部所定位置（
若しくは上部所定位置）に受光装置を、ロボットの中間
関節の近辺に設けた透光板とを具備し、レーザ光源から
のレーザ光を受光装置により受光した光量によりロボッ
トの基本姿勢を決定する構成としている。
を決定する方式に関し、 オペレータによって基本姿勢が変わったものとならない
ように、再現性を良くした多関節ロボットの基本姿勢を
決定する方式を提供することを目的とし、 垂直方向に立上った多関節ロボットに対し略平行して立
上った治具から各関節までの間隔を測定して基本姿勢を
決定する方式において、前記治具の上部所定位置（若し
くは下部所定位置）にレーザ光源を、同下部所定位置（
若しくは上部所定位置）に受光装置を、ロボットの中間
関節の近辺に設けた透光板とを具備し、レーザ光源から
のレーザ光を受光装置により受光した光量によりロボッ
トの基本姿勢を決定する構成としている。
［産業上の利用分野］
本発明は垂直方向に立上った多関節ロボットの基本姿勢
を決定する方式に関する。
を決定する方式に関する。
従来多関節ロボットで垂直方向に立上った位置での基本
姿勢を決定するときは、垂直に立上った治具から各関節
迄の間隔を求めるため、基準長の棒状物体を延伸し、先
端にロボットの各関節を当接させていた。その時間節が
接触しているかどうかの判定はオペレータが目視してい
たため誤差が生じ易く、オペレータによる誤差が目立つ
ので、欠点を改善することが要望された。
姿勢を決定するときは、垂直に立上った治具から各関節
迄の間隔を求めるため、基準長の棒状物体を延伸し、先
端にロボットの各関節を当接させていた。その時間節が
接触しているかどうかの判定はオペレータが目視してい
たため誤差が生じ易く、オペレータによる誤差が目立つ
ので、欠点を改善することが要望された。
［従来の技術］
工業用多関節ロボットは作業開始時にアーム先端の基準
部（ハンド）を所定の位置に配置した一定の作業姿勢を
とる。通常この姿勢から垂直方向に立上った基本姿勢を
基本とする。そして基本姿勢からｘｙｚ座標系で位置を
指定して各関節を駆動し、ハンドを所望の位置に移動さ
せることでロボットの作業を行わせる。ロボットの動作
データは基本姿勢からのオフセット量として表現される
。
部（ハンド）を所定の位置に配置した一定の作業姿勢を
とる。通常この姿勢から垂直方向に立上った基本姿勢を
基本とする。そして基本姿勢からｘｙｚ座標系で位置を
指定して各関節を駆動し、ハンドを所望の位置に移動さ
せることでロボットの作業を行わせる。ロボットの動作
データは基本姿勢からのオフセット量として表現される
。
ロボットの基本姿勢は垂直方向に各アームを伸ばした姿
勢であり、この姿勢を決定するために基準治具と接触子
とを用いている。第３図は従来のこの基本姿勢決定方式
を説明するための図である。
勢であり、この姿勢を決定するために基準治具と接触子
とを用いている。第３図は従来のこの基本姿勢決定方式
を説明するための図である。
第３図において、１はロボットを全体的に示し、アーム
Ａ１〜Ａ７から成る。各アームは関節０１〜Ｃ６で連結
される。関節ＣＬ、Ｃ４，Ｃ６は水平面内（Ｘ、Ｙに平
行面）で回転する関節であり、関節Ｃ２，Ｃ３，Ｃ５は
垂直面内で屈曲する関節である。２は基準治具、３−１
〜３−５は接触子を示す。基準治具２をロボット１の基
台と接して置いたとき、接触子３−１〜３−５が対応す
る関節と接触するようにロボット１の各関節を微小量動
かせば、ロボットの基本姿勢が決定できる。
Ａ１〜Ａ７から成る。各アームは関節０１〜Ｃ６で連結
される。関節ＣＬ、Ｃ４，Ｃ６は水平面内（Ｘ、Ｙに平
行面）で回転する関節であり、関節Ｃ２，Ｃ３，Ｃ５は
垂直面内で屈曲する関節である。２は基準治具、３−１
〜３−５は接触子を示す。基準治具２をロボット１の基
台と接して置いたとき、接触子３−１〜３−５が対応す
る関節と接触するようにロボット１の各関節を微小量動
かせば、ロボットの基本姿勢が決定できる。
［発明が解決しようとする問題点１
以上の説明は希望条件として出来ることであり、実際に
は接触したことの確認はオペレータの目視によることで
あるから、基本姿勢そのものがオペレータによって、或
いは同一オペレータであっても時間経過によって異なる
姿勢となる欠点があっ゛た。したがって、その後のロボ
ットの作業に若干の差の生じることは避けられなかった
。
は接触したことの確認はオペレータの目視によることで
あるから、基本姿勢そのものがオペレータによって、或
いは同一オペレータであっても時間経過によって異なる
姿勢となる欠点があっ゛た。したがって、その後のロボ
ットの作業に若干の差の生じることは避けられなかった
。
本発明の目的は前述の欠点を改善し、オペレータによっ
て基本姿勢が変わったものとならないように、再現性を
良くしたロボ−／ ）の姿勢の正確な決定方式を提供す
ることにある。
て基本姿勢が変わったものとならないように、再現性を
良くしたロボ−／ ）の姿勢の正確な決定方式を提供す
ることにある。
し問題点を解決するための手段］
第１図は本発明の原理構成を示す図である。第１図にお
いて、１は多関節ロボット、２は治具、４はレーザ光源
、５は受光装置、６は透光板、７はロボットの制御装置
を示す。
いて、１は多関節ロボット、２は治具、４はレーザ光源
、５は受光装置、６は透光板、７はロボットの制御装置
を示す。
垂直方向に立上った多関節ロボン）１に対し略平行して
垂直に立上った治具２から各関節までの間隔を測定して
基本姿勢を決定する方式において、本発明は下記の構成
としている。即ち、前記治具２の最上部所定位置にレー
ザ光源４を、同最下部所定位置に受光装置５を、ロボッ
ト１の中間関節の近辺に設けた透光板６とを具備し、レ
ーザ光源４からのレーザ光を受光装置５により受光した
光量によりロボットの基本姿勢を決定することである。
垂直に立上った治具２から各関節までの間隔を測定して
基本姿勢を決定する方式において、本発明は下記の構成
としている。即ち、前記治具２の最上部所定位置にレー
ザ光源４を、同最下部所定位置に受光装置５を、ロボッ
ト１の中間関節の近辺に設けた透光板６とを具備し、レ
ーザ光源４からのレーザ光を受光装置５により受光した
光量によりロボットの基本姿勢を決定することである。
なお、第１図でレーザ光源を上部所定位置に、受光装置
を下部所定位置に設けた例を示したが、レーザ光源を下
部所定位置に、受光装置を上部所定位置に設けても良い
。透光板６を挟む両側にレーザ光源と受光装置とが位置
すれば良い。
を下部所定位置に設けた例を示したが、レーザ光源を下
部所定位置に、受光装置を上部所定位置に設けても良い
。透光板６を挟む両側にレーザ光源と受光装置とが位置
すれば良い。
［作用］
第１図の構成において、治具２はロボット１に対し略平
行して垂直に立上っていて、その最上部所定位置にレー
ザ光源４を設け、レーザ光を下方へ発光させている。受
光装置５を治具２の最下部所定位置に設けて前記レーザ
光を受光する。ロボットｌの関節のうちレーザ光源４と
受光装置５の中間に在る関節の近辺に透光板６を設け、
前記レーザ光を透過させる。透光板６を透過したレーザ
光が受光装置５で受光して、ロボット１の姿勢が基本状
態であるように、受光装置５のレーザ光源４に対する位
置を予め設定しておけば、受光装置５でレーザ光線を受
光できるように制御装置７により関節を制御すれば良い
。
行して垂直に立上っていて、その最上部所定位置にレー
ザ光源４を設け、レーザ光を下方へ発光させている。受
光装置５を治具２の最下部所定位置に設けて前記レーザ
光を受光する。ロボットｌの関節のうちレーザ光源４と
受光装置５の中間に在る関節の近辺に透光板６を設け、
前記レーザ光を透過させる。透光板６を透過したレーザ
光が受光装置５で受光して、ロボット１の姿勢が基本状
態であるように、受光装置５のレーザ光源４に対する位
置を予め設定しておけば、受光装置５でレーザ光線を受
光できるように制御装置７により関節を制御すれば良い
。
第２図は本発明の実施例の構成を示す構成図で、透光板
を４枚具備し、各透光板にレーザ光のビーム径と略同じ
径の穴を開けている場合を示している。即ち、透光板を
６−１〜６−４と示し、透光板は各関節に対し固着され
ている。そして各透光板には８−１〜８−４と示す穴が
垂直方向に開いている。受光装置５において受光する光
量は、各関節０１〜Ｃ６を制御装置７により基本姿勢に
位置決めしたとき最大となり、それ以外では光量が微小
となるか、全く受光できない。したがって受光装置５の
受光量を見ながら、制御装置７により関節の動作を制御
し、受光量最大となるようにする。
を４枚具備し、各透光板にレーザ光のビーム径と略同じ
径の穴を開けている場合を示している。即ち、透光板を
６−１〜６−４と示し、透光板は各関節に対し固着され
ている。そして各透光板には８−１〜８−４と示す穴が
垂直方向に開いている。受光装置５において受光する光
量は、各関節０１〜Ｃ６を制御装置７により基本姿勢に
位置決めしたとき最大となり、それ以外では光量が微小
となるか、全く受光できない。したがって受光装置５の
受光量を見ながら、制御装置７により関節の動作を制御
し、受光量最大となるようにする。
［発明の効果］
このようにして本発明によると、ロボットの基本姿勢を
決定するため、レーザ光の鋭い指向性と直進性を有する
ため、光源と受光装置を結ぶ線をロボットの基本姿勢と
平行に設定しておき、透光板を透過した光量が最大とな
るとき、容易確実にロボットを基本姿勢とすることがで
きる。そして治具に取り付けられているのは、レーザ光
源と受光装置であるから、ロボットの基本姿勢を再現す
ることはその再現性が極めて良好となる。
決定するため、レーザ光の鋭い指向性と直進性を有する
ため、光源と受光装置を結ぶ線をロボットの基本姿勢と
平行に設定しておき、透光板を透過した光量が最大とな
るとき、容易確実にロボットを基本姿勢とすることがで
きる。そして治具に取り付けられているのは、レーザ光
源と受光装置であるから、ロボットの基本姿勢を再現す
ることはその再現性が極めて良好となる。
第１図は本発明の原理構成を示す図、
第２図は本発明の実施例の構成を示す図、第３図は従来
のロボットの基本姿勢決定方式を説明する図である。 １−・ロボット ２・−治具 ３−１〜３−５−・−接触子 ４・・・−レーザ光源 ５・−・受光装置 ６−１〜６−４−・−透光板 ７− 制御装置 ８−１〜８−４−・穴 特許出願人 富士通株式会社 代 理 人 弁理士 鈴木栄祐 本発８目の犀埋構ｎ閏′図 第１図 従来の清心 第３図
のロボットの基本姿勢決定方式を説明する図である。 １−・ロボット ２・−治具 ３−１〜３−５−・−接触子 ４・・・−レーザ光源 ５・−・受光装置 ６−１〜６−４−・−透光板 ７− 制御装置 ８−１〜８−４−・穴 特許出願人 富士通株式会社 代 理 人 弁理士 鈴木栄祐 本発８目の犀埋構ｎ閏′図 第１図 従来の清心 第３図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 垂直方向に立上った多関節ロボット（１）に対し略平行
して垂直に立上った治具（２）から各関節までの間隔を
測定して基本姿勢を決定する方式において、前記治具（
２）の上部所定位置（若しくは下部所定位置）にレーザ
光源（４）を、 同下部所定位置（若しくは上部所定位置）に受光装置（
５）を、 前記ロボット（１）の中間関節の近辺に設けた透光板（
６）とを具備し、 レーザ光源（４）からのレーザ光を受光装置（５）によ
り受光した光量によりロボット（１）の基本姿勢を決定
すること を特徴とする多関節ロボットの基本姿勢決定方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25309787A JPH0197589A (ja) | 1987-10-07 | 1987-10-07 | 多関節ロボットの基本姿勢決定方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25309787A JPH0197589A (ja) | 1987-10-07 | 1987-10-07 | 多関節ロボットの基本姿勢決定方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0197589A true JPH0197589A (ja) | 1989-04-17 |
Family
ID=17246446
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25309787A Pending JPH0197589A (ja) | 1987-10-07 | 1987-10-07 | 多関節ロボットの基本姿勢決定方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0197589A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011218523A (ja) * | 2010-04-14 | 2011-11-04 | Daihen Corp | 産業用ロボットのアームの基準位置決め方法、及び産業用ロボット |
| JP2015145052A (ja) * | 2014-02-04 | 2015-08-13 | キヤノン株式会社 | ロボットアームの原点設定方法、及びロボットアームの原点復帰方法 |
| JP2015147282A (ja) * | 2014-02-07 | 2015-08-20 | トヨタ自動車株式会社 | 多関節ロボットの原点調整システム及び原点調整方法 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6192581A (ja) * | 1984-10-15 | 1986-05-10 | Agency Of Ind Science & Technol | イソ酪酸の製造方法 |
-
1987
- 1987-10-07 JP JP25309787A patent/JPH0197589A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6192581A (ja) * | 1984-10-15 | 1986-05-10 | Agency Of Ind Science & Technol | イソ酪酸の製造方法 |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011218523A (ja) * | 2010-04-14 | 2011-11-04 | Daihen Corp | 産業用ロボットのアームの基準位置決め方法、及び産業用ロボット |
| JP2015145052A (ja) * | 2014-02-04 | 2015-08-13 | キヤノン株式会社 | ロボットアームの原点設定方法、及びロボットアームの原点復帰方法 |
| JP2015147282A (ja) * | 2014-02-07 | 2015-08-20 | トヨタ自動車株式会社 | 多関節ロボットの原点調整システム及び原点調整方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| WO2021208230A1 (zh) | 智能装配控制系统 | |
| US4119212A (en) | Monitoring the location of a robot hand | |
| JPH01301082A (ja) | 溶接ロボット | |
| CN108527360B (zh) | 一种位置标定系统及方法 | |
| CN109551518A (zh) | 计测系统 | |
| CN109719714A (zh) | 机器人、机器人系统以及机器人的坐标系设定方法 | |
| JPH0197589A (ja) | 多関節ロボットの基本姿勢決定方式 | |
| CN110666777B (zh) | 示教方法及示教装置 | |
| JPH02276407A (ja) | 重心移動型架線移動ロボット | |
| CN107009360A (zh) | 一种六轴多关节工业机器人的校准装置及方法 | |
| JP2001150150A (ja) | スポット溶接ガンの位置決め方法 | |
| CN115213941A (zh) | 一种对机器人定位位姿纠正的精度测试调整装备 | |
| JPH0512951B2 (ja) | ||
| US10867821B2 (en) | Substrate transfer robot and method of teaching edge position of target body | |
| JPH05337856A (ja) | 産業用多関節ロボットのマスタリング装置 | |
| CN207600515U (zh) | 一种关节式机器人末端执行机构动态特性检测装置 | |
| CN115682933A (zh) | 复杂焊缝外观质量自动检测方法及装置 | |
| CN211719061U (zh) | 实训用绘图机器人系统 | |
| KR102041607B1 (ko) | 용접중심선 티칭장치, 티칭시스템 및 티칭방법 | |
| CN107044826A (zh) | 激光相对位置测量仪 | |
| JP2837767B2 (ja) | スポット溶接システム | |
| CN112792817A (zh) | 机械臂工件坐标系的非接触式标定装置及方法 | |
| CN120507245B (zh) | 一种可伸展触探式附着型混凝土强度回弹仪 | |
| JPH08276390A (ja) | ロボットの関節角キャリブレーション装置 | |
| JPS61126409A (ja) | 被覆厚み自動計測装置 |