JPH0210407A - 無人搬送車の走行制御装置 - Google Patents
無人搬送車の走行制御装置Info
- Publication number
- JPH0210407A JPH0210407A JP63159162A JP15916288A JPH0210407A JP H0210407 A JPH0210407 A JP H0210407A JP 63159162 A JP63159162 A JP 63159162A JP 15916288 A JP15916288 A JP 15916288A JP H0210407 A JPH0210407 A JP H0210407A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- address
- guided vehicle
- detector
- automatic guided
- travel
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は無人搬送車の走行制御装置に係り、特に、番地
情報を外部より入力し、走行を制御する場合の、無人搬
送車の番地の通り過ぎ検出に好適な走行制御装置に関す
るものである。
情報を外部より入力し、走行を制御する場合の、無人搬
送車の番地の通り過ぎ検出に好適な走行制御装置に関す
るものである。
従来の装置は特開昭６２−２６０５０３号に記載のよう
に、番地情報のみにより、無人搬送車が所定の番地に到
着したかあるいは１行き過ぎたかの検出を行っていた。
に、番地情報のみにより、無人搬送車が所定の番地に到
着したかあるいは１行き過ぎたかの検出を行っていた。
上記従来技術は、番地情報のみに着目しており、異常検
出の考え方の基本として番地情報は最低限入力されるも
のとして考えられており、番地情報さえ入力されない状
態についての配慮がされておらず、安全上の問題があっ
た。
出の考え方の基本として番地情報は最低限入力されるも
のとして考えられており、番地情報さえ入力されない状
態についての配慮がされておらず、安全上の問題があっ
た。
本発明の目的は、上記問題点を解決する装置を提供する
ことにある。
ことにある。
上記目的は、番地の行き過ぎ検出を、番地情報だけでな
（位置情報を用いて行うことにより達成される。
（位置情報を用いて行うことにより達成される。
（作 用〕
番地情報だけでは、番地の行き過ぎは検出しにくい。番
地情報とあわせて、番地間の距離を検出していくことで
、正確に番地の行き過ぎを検出でき、これにより、無人
搬送車の誤走行による異常状態を防止することができる
。
地情報とあわせて、番地間の距離を検出していくことで
、正確に番地の行き過ぎを検出でき、これにより、無人
搬送車の誤走行による異常状態を防止することができる
。
以下、本発明の一実施例を第１図により説明する。第１
図において、ｌは走行制御装置全体の制御を行５０ＰＵ
、２は制御手順、データ等を記憶するメモリであるＲＯ
Ｍ、３は一時記憶用のＳＡＭ、４は無人搬送率の走行を
行うための駆動装置で、車輪の回転や操舵を制御する。
図において、ｌは走行制御装置全体の制御を行５０ＰＵ
、２は制御手順、データ等を記憶するメモリであるＲＯ
Ｍ、３は一時記憶用のＳＡＭ、４は無人搬送率の走行を
行うための駆動装置で、車輪の回転や操舵を制御する。
５は路上に貼られたマークの有無を検出する光学式の番
地検出器、６は車両の回転祉を検出するパルスエンコー
ダからなる位置検出器、７は路上の走行用テープを検出
する光学式の銹導センサ％９はｉ記システムのためのシ
ステムバスである。
地検出器、６は車両の回転祉を検出するパルスエンコー
ダからなる位置検出器、７は路上の走行用テープを検出
する光学式の銹導センサ％９はｉ記システムのためのシ
ステムバスである。
第１図に示す走行制御５７Ｍ置を用いた無人搬送車の走
行制御方法を第２図を用いて説明する。
行制御方法を第２図を用いて説明する。
第２図において無人搬送車１０は走行用テープ４を検出
し、操舵動作を行いながら、番地マークｎから次の番地
アークｎへ移動しているものとする。
し、操舵動作を行いながら、番地マークｎから次の番地
アークｎへ移動しているものとする。
ここで、無人搬送車ｌＯは番地マークｎを番地検出器５
にて検出した時、走行距離カウンタを０にする。その後
、走行するにつれて入力される位置検出器６からの情報
をもとに、走行距離カウンタを更新していく。
にて検出した時、走行距離カウンタを０にする。その後
、走行するにつれて入力される位置検出器６からの情報
をもとに、走行距離カウンタを更新していく。
無人搬送車１０が番地マークｎと番地マークｎ間の基準
距離として定められた距離ｌ。たけ走行しても番地マー
ク１１を検出しなかった場合には、番地マーク１１を検
出できなかった、すなわち、現在の状態で走行を継続す
るべきではないと判断して、走行を停止する。番地マー
クｎは所定距離ｌ！ｏ 毎に配置されている。
距離として定められた距離ｌ。たけ走行しても番地マー
ク１１を検出しなかった場合には、番地マーク１１を検
出できなかった、すなわち、現在の状態で走行を継続す
るべきではないと判断して、走行を停止する。番地マー
クｎは所定距離ｌ！ｏ 毎に配置されている。
これにより、番地マークの読みとばしを検出することが
できるため、本発明によれば、無人搬送車の誤走行を防
く゛ことができ、安全性が向上する。
できるため、本発明によれば、無人搬送車の誤走行を防
く゛ことができ、安全性が向上する。
本発明によれば、無人搬送車における番地マーク読みと
ばしによる誤操行を防く゛ことができるので、安全性を
向上できる効果がある。
ばしによる誤操行を防く゛ことができるので、安全性を
向上できる効果がある。
第１図は本発明の一実施例の回路の構成図、第２図は走
行制御方法の説明図である。 ４・・・・・・駆動装置、５・・・・・・番地検出器、
６・・曲位置検出器、１０・・・・・・無人搬送車、２
１・・・・・・走行用テープ、ｎ・・・・・・番地マー
ク 代理人 弁理士 小 川 勝 男 ＝４７一
行制御方法の説明図である。 ４・・・・・・駆動装置、５・・・・・・番地検出器、
６・・曲位置検出器、１０・・・・・・無人搬送車、２
１・・・・・・走行用テープ、ｎ・・・・・・番地マー
ク 代理人 弁理士 小 川 勝 男 ＝４７一
Claims (1)
- １、路上の誘導線る誘導センサで検出して走行する無人
搬送車において、路上の番地マークの有無の検出を行う
番地検出器と、走行量を検出する位置検出器と、番地検
出器の検出した番地マークの位置からの位置検出器の検
出による走行量が所定値以上で走行停止指令を出力する
手段と、からなる無人搬送車の走行制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63159162A JPH0210407A (ja) | 1988-06-29 | 1988-06-29 | 無人搬送車の走行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63159162A JPH0210407A (ja) | 1988-06-29 | 1988-06-29 | 無人搬送車の走行制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0210407A true JPH0210407A (ja) | 1990-01-16 |
Family
ID=15687624
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63159162A Pending JPH0210407A (ja) | 1988-06-29 | 1988-06-29 | 無人搬送車の走行制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0210407A (ja) |
-
1988
- 1988-06-29 JP JP63159162A patent/JPH0210407A/ja active Pending
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