JPH02104746A - 織機の給糸体搬送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 この発明は、主として、織機の緯糸を給糸体の形で補給
するために使用する織機の給糸体搬送装置に関する。

従来技術 出願人は、先きに、現用給糸体から供給されている緯糸
が、給糸体の使用完了または断糸事故の発生等によって
、その供給が断たれた際に、予備給糸体から緯糸の糸端
を引き出して、これを織機内に引き込むことにより、自
動的に織機の運転を再開させることができる自動緯糸引
込装置を提案した（たとえば、特開昭６１−４７８４９
号公報、特願昭６２−６２２９０号、特願昭６２−９２
６２７号）。

而して、これらの先行技術によれば、給糸体スタンド装
置上に装着されている現用給糸体から予備給糸体への緯
糸の切換え動作は、円滑に自動化することができるから
、つづいて、給糸体スタンド装置上の使用済給糸体（給
糸体上の緯糸を完全に使用してしまった際の空きボビン
と、使用途中における断糸事故等のために、任意量の糸
が残存している給糸体とを含む、以下同じ）と、新しい
補給用の給糸体（以下、補給用給糸体という）との交換
作業を目動化することができれば、織布工場における全
日動化システムの完成への大きなステップとなり得るも
のである。

そこで、織機に、補給用給糸体を補充する際しては、そ
の給糸体の緯糸の糸端部を適確に引き出して、これを、
自動緯糸引込装置に導入することが必須となるが、その
ための技術としては、緯糸の糸端部を、自動緯糸引込装
置に対向する位置に配設した受渡し装置上に、所定の形
態で位置決めセットしておき、自動緯糸引込装置により
、これを把持して引き込む方法と（特願昭６２−６２２
９０号）、たとえば、ラッパ管形の吸引管を使用して、
給糸体の表面にランダムな形態に付着している緯糸の糸
端部を空気流によって引き出し、そのまま、自動緯糸引
込装置に導入する方法とがある（特願昭６２−９２６２
７号）。前者の方法は、糸端部を機械的に確実に把持す
ることができるので、緯糸の引込作業の信頼性は、後者
よりも高くすることができる。

発明が解決しようとする課題 而して、前記従来技術のうち、前者のものを実施する場
合には、あらかじめ、給糸体からの緯糸の糸端部を一定
の形状に引き出した状態で、給糸体を織機の近傍にまで
搬送するようにすれば、受渡し装置への糸端部のセツテ
ィングが容易であるが、従来、かかる動作を実現できる
給糸体の搬送装置は、全く知られていなかった。

そこで、この発明の目的は、かかる従来技術の実情に鑑
み、給糸体からの緯糸の糸端部を一定の形状に引き出し
た状態で給糸体を搬送することができる織機の給糸体搬
送装置を提供することにある。

課題を解決するための手段 かかる目的を達成するためのこの発明の構成は、給糸体
を着脱自在に保持するボビンホルダと、給糸体から引き
出した緯糸の糸端部を把持するクランプとを搬送軸上に
並設したことをその要旨とする。

なお、ボビンホルダは、保持した給糸体を回転駆動する
アクチュエータを備えるようにしてもよ（、また、クラ
ンプは、緯糸を滑り可能に把持するようにしてもよいも
のとする。

作用 而して、この構成によるときは、ボビンホルダとクラン
プとを搬送軸上に並設したから、前者によって給糸体を
保持し、後者によって給糸体から引き出した緯糸の糸端
部を把持することにより、緯糸は、両者間に、一定の形
状に保持することができ、その状態で搬送軸を移動すれ
ば、給糸体の搬送を行なうことができる。

なお、ボビンホルダにアクチュエータを設ければ、クラ
ンプによって糸端部を把持した後、緯糸を巻き取る方向
に給糸体を回転駆動することによって、ボビンホルダと
クランプとの間の緯糸に張力を加え、その形態を直線状
に規制することができ、さらに、クランプを、滑り可能
に緯糸を把持するものとすれば、クランプの把持力を一
定にすることにより、簡単に、そのときの緯糸の張力を
一定値にコントロールすることができる。

以上のように作用するものである。

実施例 以下、図面を以って実施例を説明する。

織機の給糸体搬送装置は、ボビンホルダ５４と、クラン
プ５５とを主要部材としてなる（第１図）。

ただし、ボビンホルダ５４とクランプ５５とは、給糸体
Ｙの搬送軸を形成する旋回アーム５３と補助アーム５３
ｂとに並設されており、補助アーム５３ｂは、旋回アー
ム５３の延長部分を形成しているものとする。

ボビンホルダ５４は、旋回アーム５３に対して、旋回ア
ーム５３の先端に形成した上下方向のスライドベース５
３ａと、スライドベース５３ａに係合するスライダ５３
ｆとを介して、全体として、上方にフリーに、取り付け
られている。すなわち、スライダ５４ｆは、ボビンホル
ダ５４の取付はベースとなっているとともに、スライド
ベース５３ａと係合して上下動自在であり、その下降限
は、スライドベース５３ａの下部のストッパ５３ｅによ
って規制されている。

ボビンホルダ５４は、左右に開閉自在の、一対の下向き
の爪５４　ａ　ｓ　５４　ａと、爪５４ａ、５４ａを開
閉するエアシリンダ５４ｂと、爪５４ａ１５４ａを回転
駆動するモータ５４ｄとを備え、爪５４ａ、５４ａの基
端部と、エアシリンダ５４ｂのロッドとは、リンク片５
４に、５４ｋを介して連結されている。また、爪５４　
ａ　ｓ　５４　ａの中間部は、ピン５４ｍ、５４ｍを介
して、ホルダケース５４ｎに対し、揺動１在に枢支され
ている。爪５４　ａ　ｓ　５４　ａの内側の各先端部は
、給糸体Ｙの把持部Ｙｂ２の形状に適合する鉤形に形成
され、ホルダケース５４ｎの下面には、給糸体Ｙの芯孔
に適合する段付きの突出部５４ｇが形成されている。

エアシリンダ５４ｂには、そのロッドを常に短縮させる
方向に付勢する圧縮ばね５４ｃが装着されている他、そ
の伸縮限を検知するためのセンサ５４ｂｌ　、５４ｂｌ
が付設されている。また、エアシリンダ５４ｂとモータ
５４ｄとの共通の取付ベース５４ｐには、スライドベー
ス５３ａの上端面を感知して、ボビンホルダ５４の下限
位置と上限位置とを検出するセンサ５４ｐｌ　、５４ｐ
１が取り付けである。

モータ５４ｄは、取付ベース５４ｐ上に設置されている
。モータ５４ｄは、ベルト５４ｅを介して、エアシリン
ダ５４ｂのロッドの伸縮に拘らず、爪５４　ａ　ｓ　５
４　ａを水平に回転駆動することができるものとする。

すなわち、ホルダケース５４ｎの上部には、円筒形の支
持部５４ｑが形成されており、支持部５４ｑは、取付ベ
ース５４ｐに対して回転自在に軸支されている。一方、
エアシリンダ５４ｂのロッドは、支持部５４ｑを上下に
貫通しており、また、ベルト５４ｅは、ベルトプーリを
介して、支持部５４ｑに巻き掛けられている。

エアシリンダ５４ｂとモータ５４ｄとは、全体として、
箱形のケース５４ｈに収容されており、補助アーム５３
ｂの基端部は、ケース５４ｈの側面に固定されているも
のとする。

クランプ５５は、ガイド５６とともに、補助ア−４５３
ｂの先端部に、垂下ロッド５３ｃ、ベースプレート５３
ｄを介して、下向きに取り付けられている。ただし、ボ
ビンホルダ５４から遠い側に取り付けられたクランプ５
５は、長いエアシリンダ５５ａを介して、上下動自在と
なっている。

また、ボビンホルダ５４とガイド５６とクランプ５５と
は、旋回アーム５３の旋回中心を通る直線上に一直線に
配置されているものとする。

クランプ５５とガイド５６とは、それぞれ、エアシリン
ダ５５ｂ、５６ａを介して左右に開閉可能な一対のクラ
ンプ部材５５Ｃ％　５５Ｃ％ガイド部材５６ｂ、５６ｂ
を有してなる（第２図）。ただし、クランプ部材５５Ｃ
ｓ５５ｃは、先端の平行部を両側から押し合うようにし
て当接させることにより、両者間の緯糸Ｙ１を把持する
ことができ、ガイド部材５６ｂ、５６ｂは、その先端部
のみをＶ字形に当接することにより、両者間の緯糸Ｙ１
の落下を阻止することができるようになっている。

クランプ５５とガイド５６とは、エアシリンダ５５ａを
短縮させたときは、はぼ同一高さにあるものとしく第１
図）、しかも、このときの両者の先端部は、ボビンホル
ダ５４の爪５４ａ、５４ａの先端部に対し、搬送の対象
となる給糸体Ｙの高さ寸法の約１／２に相当するだけ下
方にあるものとする。

ここで、搬送の対象となる給糸体Ｙは、上下面にフラン
ジＹｂｌ、　Ｙｂｌを有するボビンＹｂに、緯糸Ｙｌの
巻層Ｙｌａを形成したものとし、ボビンＹｂの上面には
、リング状の把持部Ｙｂ２を形成しである。給糸体Ｙは
、搬送に先き立ち、その緯糸Ｙｌを、クランプ５５が把
持し得る長さに亘り、水平に引き出して保持しておくも
のとする。

給糸体Ｙを搬送するに際しては、まず、旋回アーム５３
を高く上方に退避して、ボビンホルダ５４の爪５４ａ％
　５４ａを開き、また、クランプ５５とカイト５６との
クランプ部材５５ｃ、５５ｃ１ガイド部材５６ｂ、５６
ｂを開いて待機状態とする（第１図の実線）。また、こ
のとき、エアシリンダ５５ａは短縮して、クランプ５５
とガイド５６とは同一高さに保持しておく。

旋回アーム５３を駆動して、ボビンホルダ５４が給糸体
Ｙの軸上にあるように位置決めし、つづいて、旋回アー
ム５３を下降すれば、まず、ボビンホルダ５４の段付き
の突出部５４ｇが、給糸体ＹのボビンＹｂの芯孔に一部
挿入されて、ボビンホルダ５４の下降を阻止するに至る
。したがって、ボビンホルダ５４は、スライドベース５
４ａとスライダ５４ｆとを介して、旋回アーム５３に対
して上方に相対移動するから、これを、センサ５４ｐｉ
　、５４ｐｌによって検出し、旋回アーム５３の下降を
停止することができる。すなわち、旋回アーム５３の停
止制御は、スライドベース５４ａとスライダ５４ｆとに
よるボビンホルダ５４の上方への相対移動が許容されて
いるので、何ら高精度を要せず、しかも、このとき、給
糸体Ｙに過大に押圧力が加えられるおそれもない。

つづいて、エアシリンダ５４ｂを短縮して、爪５４ａ、
５４ａを閉じて給糸体Ｙを把持せしめる。

すなわち、エアシリンダ５４ｂは、リンク片５４に、５
４ｋを介して、爪５４ａ、５４ａを、ピン５４ｍ、５４
ｍを中心に揺動駆動することができるから、エアシリン
ダ５４ｂを短縮すれば、爪５４ａ、５４ａは、その先端
の鉤部が、給糸体Ｙの把持部Ｙｂ２を左右から挾み込む
ようにして把持することができる（第１図の二点鎖線）
。また、エアシリンダ５４ｂには、これを短縮する方向
に付勢する圧縮ばね５４ｃが装着されているから、この
ようにして給糸体Ｙを把持した後は、エアシリンダ５４
ｂへのエア圧が喪失した場合にも、爪５４ａ、５４ａが
不用意に開いて、給糸体Ｙを取り落したりするおそれが
ない。

一方、ボビンホルダ５４が給糸体Ｙを把持した状態では
、クランプ５５とガイド５６とは、給糸体Ｙから水平方
向に引き出した緯糸Ｙ１の糸端部を、そのクランプ部材
５５Ｃ，５５Ｃとガイド部材５６ｂ、５６ｂとの間に挾
み込むようにして位置することができる。すなわち、給
糸体Ｙからの緯糸Ｙ１の引出し方向は、旋回アーム５３
、補助アーム５３ｂ上の、ボビンホルダ５４に対するク
ランプ５５、ガイド５６の方向と一致させておけばよく
、また、緯糸Ｙ１の引出し長さは、クランプ５５に十分
到達する長さとしておけばよい。

そこで、エアシリンダ５５ｂ、５６ａを介して、クラン
プ部材５５ｃ、５５ｃ、ガイド部材５６ｂ１５６ｂを閉
じれば、前者は、緯糸Ｙ１の糸端部を把持することがで
きく第２図）、後者は、緯糸Ｙ１の下方をＶ字形に閉じ
ることができる。よって、この状態で、旋回アーム５３
を上昇させて移動すれば、ボビンホルダ５４とクランプ
５５とは、それぞれ、給糸体Ｙを保持し、緯糸Ｙ１の糸
端部を把持しているので、給糸体Ｙは、搬送前の待機状
態を保持して、任意の場所へ搬送することができるもの
である。

なお、旋回アーム５３が上昇して、給糸体Ｙを吊り上げ
た後、モータ５４ｄを駆動すれば、給糸体Ｙとクランプ
５５間の緯糸Ｙｌに一定の張力を加え、その形態を一直
線に張ることができる。すなわち、モータ５４ｄは、ベ
ルト５４ｅを介してボビンホルダ５４を回転駆動するこ
とができるから、緯糸Ｙ１を巻き取る方向に給糸体Ｙを
回転すればよい。このとき、クランプ５５は、緯糸Ｙ１
を滑り得能に把持することにより、緯糸Ｙ１の張力を一
定にコントロールすることができる。

ガイド５６は、エアシリンダ５５ａを伸長して、クラン
プ５５を下方に移動するとき、クランプ５５との間に、
緯糸Ｙ１を斜めに張り渡すことができる（第２図の二点
鎖線）。なお、このとき、モータ５４ｄによって、緯糸
Ｙ１を送り出す方向に給糸体Ｙを回転し、ガイド５６と
クランプ５５との間における緯糸Ｙ１の所要長さの不足
分を補充することができる。

かかる構成の織機の給糸体搬送装置は、織機の給糸体ス
タンド１０の給糸体保持軸１４から使用済給糸体Ｙを排
出し、給糸体保持軸１４に補給用給糸体Ｙを装着するた
めのロボット５０の一部として使用することができる（
第３図、第４図）。

ただし、ここでは、給糸体スタンド１０は、その一部の
みを図示する。

いま、ロボット５０は、旋回アーム５３の旋回中心が、
織機の自動緯糸引込装置Ｌ１の延長線上にあり（第４図
）、また、給糸体スタンド１０の近傍には、自動緯糸引
込装置Ｌ１とベアになる受渡し装置Ｌ２が配設されてい
る。ただし、自動緯糸引込装置Ｌ１は、あらかじめ、受
渡し装置Ｌ２の先端の切欠部Ｌ２ａに緯糸Ｙ１を係合し
て位置決めしておくとき、受渡し装置Ｌ２に向けて、図
示しない受渡しロッドを伸長して緯糸Ｙ１を把持し、織
機中に引き込むことにより、織機に対する自動緯糸供給
動作を行なうことができるものである（特願昭６２−６
２２９０号）。

そこで、給糸体スタンド１０上に上向きの交換姿勢をと
っている使用済給糸体Ｙと、ロボット５０の固定コラム
５２とが、自動緯糸引込装置Ｌ１の延長線上にこの順に
並ぶように、各部材の相対関係位置を定める。なお、こ
のとき、旋回アーム５３の旋回により、ボビンホルダ５
４は、スタンド本体１０の給糸体保持軸１４の真上に位
置することができ、さらに、その状態でエアシリンダ５
５ａを伸長することにより、クランプ５５は、受渡し装
置Ｌ２の先端の近傍を、受渡し装置Ｌ２より下方にまで
垂下することができるものとする（第３図の一点鎖線）
。ただし、受渡し装置Ｌ２には、後方へ揺動自在の吸気
管Ｌ２ｃを付設し、さらに、後方へ揺動した吸気管Ｌ２
ｃによって、受渡し装置Ｌ２との間に張られる緯糸Ｙ１
を切断するためのカッタＬ２ｂを設けである。

ロボット５０は、ベース５１上に固定コラム５２を立設
し、この固定コラム５２に対して、旋回アーム５３を上
下動自在に、しかも水平方向に旋回自在に装着してなる
円筒座標形のロボットである。

ロボット５０のベース５１には、旋回アーム５３によっ
て旋回移動するボビンホルダ５４の直下に位置するよう
にして、２個所の給糸体Ｙの置き場所を設け（第４図）
、その各々は、置かれた給糸体Ｙを囲むようにして、図
示しないガイド柱を立設し、そこに積み重ねた給糸体Ｙ
、Ｙ・・・が倒れないようにしているものとする。また
、２個所の置き場所の一方は、補給用給糸体Ｙの置き場
所とし、旋回アーム５３の延長上に、梯子形の糸保持装
置５７を立設しである。補給用給糸体Ｙ、Ｙ・・・から
の各緯糸Ｙ１は、あらかじめ、糸保持装置５７の２本の
柱５７ａ、５７ａ間に張り渡した状態に、クランプ５７
ｂ’、５７Ｃを介し、セットして待機するものとする。

補給用給糸体Ｙ、Ｙ・・・に近い側のクランプ５７ｂは
、上端縁に溝５７ｂ１を形成したブロック状の部材であ
って（第５図）、緯糸Ｙ１は、単に、溝５７ｂ１内を通
過して、その底部に保持されるようになっている。他方
のクランプ５７ｃは、柱５７ａに立設したボルト５７Ｃ
４に対して、ベース板５７ｃ１と、皿状の押え板５７Ｃ
２とを装着し、ポル）５７ｃ４に螺合するナツト５７Ｃ
５により、圧縮ばね５７Ｃ８を介して、押え板５７ｃ２
を押圧するようにしたものである（第６図）。

緯糸Ｙ１は、押え板５７Ｃ２とベース板５７Ｃ１との間
に、上方から差し入れるようにして挾持することができ
る。したがって、緯糸Ｙ１は、柱５７ａ、５７ａ間にお
いては、その両端をクランプ５７ｂ、５７ｃによって保
持され、上方に抜き取ることができるようになっている
。

また、旋回アーム５３を旋回することにより、クランプ
５５とガイド５６とは、柱５７ａ、５７ａ間に位置する
ことができ、しかも、ボビンホルダ５４を最上段の補給
用給糸体Ｙの上面に当接させるとき、クランプ５５は、
当該給糸体Ｙからの緯糸Ｙ１を把持することができるも
のとする。

かかるロボット５０を使用して、給糸体スタンド１０上
に上向きに保持されている使用済給糸体Ｙ（第４図の二
点鎖線）を、補給用給糸体Ｙと交換する手順を示せば、
次のとおりである。

ロボット５０は、まず、使用済給糸体Ｙを、ベース５１
上の所定位置に排出する。すなわち、旋回アーム５３を
上昇し、旋回することにより、ボビンホルダ５４を、給
糸体スタンド１０上に上向きの交換姿勢をとっている使
用済給糸体Ｙの真上に移動し、旋回アーム５３を下降せ
しめて、ボビンホルダ５４を使用済給糸体Ｙの上面に当
接させる。その後、ボビンホルダ５４によって使用済給
糸体Ｙを把持して上方に吊り上げ、旋回アーム５３を旋
回して、ベース５１上の使用済給糸体Ｙ１Ｙ・・・（た
だし、第４図においては、空きボビンＹ１Ｙ・・・とし
て図示）上に移動して、そこに積み重ねることにより、
排出工程を完了することができる。

次いで、ロボット５０は、旋回アーム５３を上昇させ、
逆方向に旋回して、ボビンホルダ５４を補給用給糸体Ｙ
、Ｙ・・・の真上に移動して下降し、補給用給糸体Ｙ、
Ｙ・・・の最上段の１個を把持する。

このとき、クランプ５５は、糸保持装置５７上において
、その補給用給糸体Ｙからの緯糸Ｙ１を同時に把持する
ものとする。また、ガイド５６は、緯糸Ｙ１の下方にお
いて、そのガイド部材５６ｂ１５６ｂを閉鎖する。

そこで、再び、旋回アーム５３を上昇旋回し、ボビンホ
ルダ５４を給糸体スタンド１０の給糸体保持軸１４の真
上に移動するときは、補給用給糸体Ｙからの緯糸Ｙ１は
、モータ５４ｄにより、緯糸Ｙｌを巻き取る方向に給糸
体Ｙを回転することによって、クランプ５５との間で一
直線に張られた状態にある（第３図）。

つづいて、ロボット５０は、旋回アーム５３を下降し、
上向きの給糸体保持軸１４に補給用給糸体Ｙを装着する
。と同時に、エアシリンダ５５ａを伸長することにより
クランプ５５を下方に移動すれば（第２図の二点鎖線）
、緯糸Ｙ１は、ガイド５６の先端部で屈曲させられ、そ
の糸端部は、受渡し装置Ｌ２の先端と、前方に揺動して
待機している吸気管Ｌ２ｃの先端との直近位置を通過し
て、両者より下方にまで搬送される（第３図の一点鎖線
）。ただし、このとき、補給用給糸体Ｙは、モータ５４
ｄにより、緯糸Ｙ１を送り出す方向に回転駆動するもの
とする。

しかる後、吸気管Ｌ２Ｃ，を作動させるとともに、クラ
ンプ５５を解放すれば、緯糸Ｙ１の糸端部は、吸気管Ｌ
２ｃに吸引されるので、つづいて、吸気管Ｌ２ｃを後方
に揺動させる。と同時に、ガイド５６を開いて緯糸Ｙｌ
を解放すると、緯糸Ｙ１は、補給用給糸体Ｙと吸気管Ｌ
２ｃとの間において、受渡し装置Ｌ２によって屈曲して
張られることになり（同図の二点鎖線）、しかも、その
位置は、受渡し装置Ｌ２の先端の切欠部Ｌ２ａに係合す
ることによって、正確に位置決めすることができる。そ
こで、ロボット５０は、ボビンホルダ５４を開いて補給
用給糸体Ｙを解放し、ボビンホルダ５４と旋回アーム５
３との双方を上方に退避させる（第４図）。

補給用給糸体Ｙを装着された給糸体スタンド１０は、補
給用給糸体Ｙを、上向きの交換姿勢から所定の使用姿勢
に姿勢変更し、この補給用給糸体Ｙを予備給糸体として
待機する。なお、このときの補給用給糸体Ｙの姿勢変更
に際しても、受渡し装置Ｌ２の切欠部Ｌ２ａに係合され
ている緯糸Ｙ１は、吸気管Ｌ２ｃによって連続的に吸引
され、一定の張力が加えられているので、切欠部Ｌ２ａ
から脱落してしまうおそれがない。また、補給用給糸体
Ｙの姿勢変更に伴ない、給糸体Ｙと受渡し装置Ｌ２との
相対距離に変化が生じたとしても、その間における緯糸
Ｙｌの所要長さの変更は、吸気管Ｌ２ｃに吸引されてい
る緯糸Ｙ１が出入りすることにより、円滑に吸収するこ
とができる。

以上の説明において、ボビンホルダ５４は、他の任意の
形式のものを使用することができる。たとえば、給糸体
Ｙが、フランジＹｂｌ、Ｙｂ１を有しないコーン形式で
あり、紙製のボビンを使用するときは、ボビンの芯孔内
に挿入されて、外方に突出するようにして開く複数の爪
を有する形式のもの（たとえば、特公昭５９−７６２３
号公報）や、弾性体の袋体からなり、圧縮空気を充填す
ることにより、ボビンの芯孔内において径を膨大させる
形式のもの等が好適である。

さらに、クランプ５５は、給糸体Ｙから引き出した緯糸
Ｙ１の糸端部を把持することにより、糸端部を確実に所
定位置に案内するとともに、緯糸Ｙ１に張力を加えるこ
とによって、給糸体Ｙの表面から緯糸Ｙｌがばらけたり
するおそれを有効に阻止するためのものである。したが
って、クランプ５５は、これらの機能が実現することが
できる限り、緯糸Ｙ１を機械的に把持するものに限らず
、他の任意の形式、たとえば、エアサクションによって
緯糸Ｙ１を吸引する形式であってもよい。緯糸Ｙ１を滑
り可能に把持し、いわゆるルーズクランプを実現する際
に、エア圧を調整することにより、簡単に、緯糸Ｙ１の
張力制御を行なうことができる。なお、給糸体Ｙとクラ
ンプ５５との間における緯糸Ｙ１の張力コントロールは
、積極的に、モータ５４ｄによる緯糸Ｙ１の張力制御を
行なってもよく、さらには、モータ５４ｄは、エアモー
タやロータリンレノイド等の他の形式のアクチュエータ
としてもよい。また、緯糸Ｙ１に対する張力の付与は、
給糸体Ｙの回転に代えて、ボビンホルダ５４とクランプ
５５との間の離間距離を変化させることによってもよい
ものとする。

なお、以上の各実施例においては、搬送中における給糸
体Ｙは、ボビンホルダ５４によって垂直に吊り下げられ
るものとしたが、これを、水平または水平に近い横方向
に保持するものとしてもよいものとする。一般に、給糸
体スタンド１０上における給糸体Ｙは、水平ないし水平
に近い使用姿勢をとるから、ロボット５０上における給
糸体Ｙのストック姿勢も、この使用姿勢に適合させるこ
とにより、給糸体Ｙの姿勢変更を全く不要にすることが
できる。

また、給糸体交換動作のためのロボット５０は、固定形
式のみならず、床上または天井面を走行する移動形式と
することができ、織布工場内の多数の織機に対する給糸
体の搬送機能を併せ分担させてもよいことは勿論である
。さらに、ロボット５０の形式としては、円筒座標形の
ものに限らず、他の形式のものであってもよいものとし
、したがって、旋回アーム５３は、その名称に拘らず、
給糸体Ｙの搬送軸を形成し、任意の搬送動作を行ない得
るものとする。

発明の詳細 な説明したように、この発明によれば、搬送軸上にボビ
ンホルダとクランプとを並設し、前者によって給糸体を
保持するとともに、後者によって、給糸体から引き出し
た緯糸の糸端部を把持し、その状態を保ちながら給糸体
の搬送を行なうことができるので、搬送後における緯糸
の処理を、確実に、しかも、簡単に行なうことができ、
したがって、たとえば、織布工場の全自動化システムを
構築するに際して、その全体信頼性の向上に大きく貢献
することができるという優れた効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図ないし第６図は実施例を示し、第１図の全体構成
説明図、第２図は第１図の要部拡大斜視図、第３図は応
用例における全体構成説明図、第４図は第３図の模式的
な斜視説明図、第５図と第６図は第４図のＢ−Ｂ線、Ｃ
−Ｃ線矢視拡大図である。 Ｙ・・・給糸体 Ｙｌ・・・緯糸 ５４・・・ボビンホルダ ５５・・・クランプ

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １）給糸体を着脱自在に保持するボビンホルダと、給糸
   体から引き出した緯糸の糸端部を把持するクランプとを
   搬送軸上に並設してなる織機の給糸体搬送装置。 ２）前記ボビンホルダは、保持した給糸体を回転駆動す
   るアクチュエータを備えることを特徴とする特許請求の
   範囲第１項記載の織機の給糸体搬送装置。 ３）前記クランプは、緯糸を滑り可能に把持することを
   特徴とする特許請求の範囲第１項または第２項記載の織
   機の給糸体搬送装置。