JPH02109763A - 無人走行車の操舵装置 - Google Patents
無人走行車の操舵装置Info
- Publication number
- JPH02109763A JPH02109763A JP63264510A JP26451088A JPH02109763A JP H02109763 A JPH02109763 A JP H02109763A JP 63264510 A JP63264510 A JP 63264510A JP 26451088 A JP26451088 A JP 26451088A JP H02109763 A JPH02109763 A JP H02109763A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- unmanned vehicle
- wheels
- steering device
- spot
- wheel
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Vehicle Cleaning, Maintenance, Repair, Refitting, And Outriggers (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は無人走行車の操舵装置に関するものである。
従来の技術
近年、無人走行車は、地上側設備との物の受渡しの有利
さから、通常の誘導走行方向に追従して走るだけでなく
、通常の誘導走行方向に対して直角に横方向に走行でき
る機能が必要とされたシ、その場で転回できる機能が必
要とされ、かつその位置、姿勢の精度が要求されている
。
さから、通常の誘導走行方向に追従して走るだけでなく
、通常の誘導走行方向に対して直角に横方向に走行でき
る機能が必要とされたシ、その場で転回できる機能が必
要とされ、かつその位置、姿勢の精度が要求されている
。
以下図面を参照しながら、上述した従来の無人走行車の
操舵装置の一例について説明する。
操舵装置の一例について説明する。
第２図は従来の無人走行車の操舵装置を示すものである
。第２図において、１は前輪、２は左後輪、３は右後輪
、４は無人搬送車本体である。各車輪のタイヤは駆動モ
ータによって駆動され、走行エンコーダによって走行距
離が測定される。また、各車輪の方向は、操舵モータに
よって操舵され、操舵エンコーダによって操舵角が測定
される。
。第２図において、１は前輪、２は左後輪、３は右後輪
、４は無人搬送車本体である。各車輪のタイヤは駆動モ
ータによって駆動され、走行エンコーダによって走行距
離が測定される。また、各車輪の方向は、操舵モータに
よって操舵され、操舵エンコーダによって操舵角が測定
される。
以上のように構成された無人走行車について、以下その
動作について説明する。
動作について説明する。
まず、通常の誘導走行時には第２図のように各車輪の方
向が向いておシ、それが、横方向に走るときには第３図
のように谷車輪の方向を変え、また、その場転回すると
きは第４図のように各車輪の方向を変える。
向が向いておシ、それが、横方向に走るときには第３図
のように谷車輪の方向を変え、また、その場転回すると
きは第４図のように各車輪の方向を変える。
発明が解決しようとする課題
しかしながら上記のような構成では、第２図の通常の誘
導走行時の車輪の方向から第３図の横方向走行時や第４
図のその場転回時の車輪の方向に変える際、停止位置で
すえぎシすることになシ無へ走行車本体４に関して各車
輪の角度を設定通シにできたとしても、路面の状態や積
荷の状態によシ無へ走行車自体の位置や姿勢が変化して
しまうので、横方向走行やその場転回の位置、姿勢の精
度が得られないという問題点を有していた。
導走行時の車輪の方向から第３図の横方向走行時や第４
図のその場転回時の車輪の方向に変える際、停止位置で
すえぎシすることになシ無へ走行車本体４に関して各車
輪の角度を設定通シにできたとしても、路面の状態や積
荷の状態によシ無へ走行車自体の位置や姿勢が変化して
しまうので、横方向走行やその場転回の位置、姿勢の精
度が得られないという問題点を有していた。
本発明は上記問題点に鑑がみ、横方向走行、またはその
場転回の位置、姿勢の精度を向上させる無人走行車の操
舵装置を提供するものである。
場転回の位置、姿勢の精度を向上させる無人走行車の操
舵装置を提供するものである。
課題を解決するための手段
上記問題点を解決するために本発明の無人走行車の操舵
装置は、横方向走行、その場転回の車輪の方向に車輪の
向きを変える際に、無人走行車本体を持ち上げる機構を
備えたものである。
装置は、横方向走行、その場転回の車輪の方向に車輪の
向きを変える際に、無人走行車本体を持ち上げる機構を
備えたものである。
作 用
本発明は上記した構成によって、通常の誘導走行から横
方向走行、またはその場転回に移る際、無人走行車を持
ち上げ、車輪を地面から浮かせた後、車輪の方向をそれ
ぞれの向きに変えるため、すえぎりすることなく車輪の
向きを変えられる。
方向走行、またはその場転回に移る際、無人走行車を持
ち上げ、車輪を地面から浮かせた後、車輪の方向をそれ
ぞれの向きに変えるため、すえぎりすることなく車輪の
向きを変えられる。
従って、地面に対して無人走行車の位置、姿勢を変化さ
せずに横方向走行、その場転回に移行できるため、それ
ぞれの精度の向上が図れることになる。
せずに横方向走行、その場転回に移行できるため、それ
ぞれの精度の向上が図れることになる。
実施例
以下本発明の一実施例の無人走行車の操舵装置について
、図面を参照しながら説明する。第１図は本発明の第１
の実施例における無人走行車の操舵装置の概観を示すも
ので、同図ａは無人走行車の地面に対向する面を示す図
、同図す、ｃは無人走行車の側面図である。第１図ａに
おいて、１は前輪、２は左後輪、３は右後輪、４は無人
走行車本体、６は無人走行車本体４を持ちあげる持ち上
げ機構としてのシリンダである。
、図面を参照しながら説明する。第１図は本発明の第１
の実施例における無人走行車の操舵装置の概観を示すも
ので、同図ａは無人走行車の地面に対向する面を示す図
、同図す、ｃは無人走行車の側面図である。第１図ａに
おいて、１は前輪、２は左後輪、３は右後輪、４は無人
走行車本体、６は無人走行車本体４を持ちあげる持ち上
げ機構としてのシリンダである。
以上のように構成された無人走行車の操舵装置について
、以下その動作を説明する。
、以下その動作を説明する。
まず、第１図すのように通常誘導走行時はシリンダ５は
引っ込んでおシ、前輪１、左右後輪２及び３は接地して
おり、走行しながら操舵されている。
引っ込んでおシ、前輪１、左右後輪２及び３は接地して
おり、走行しながら操舵されている。
次に、横方向走行に移る時には、−旦走行停止後、第１
図Ｃのようにシリンダ６が飛び出し、無人走行車本体４
を持ち上げ、前輪１、左右後輪２，３を地面から離す。
図Ｃのようにシリンダ６が飛び出し、無人走行車本体４
を持ち上げ、前輪１、左右後輪２，３を地面から離す。
さらに、各車輪の方向を従来の無人走行車の説明に用い
た第３図と同様の状態に変え、再びシリンダ６を引っ込
め車輪を接地する。
た第３図と同様の状態に変え、再びシリンダ６を引っ込
め車輪を接地する。
また、その場転回に移る時にも、−旦走行停止後、第１
図ａのようにシリンダ６が飛び出し、無人走行車本体４
を持ち上げ、各車輪を地面から離す。
図ａのようにシリンダ６が飛び出し、無人走行車本体４
を持ち上げ、各車輪を地面から離す。
さらに、各車輪の方向を従来の無人走行車の説明に用い
た第４図と同様の状態に変え、再びシリンダ６を引っ込
め車輪を接地する。
た第４図と同様の状態に変え、再びシリンダ６を引っ込
め車輪を接地する。
以上のように本実施例によれば、持ち上げ機構、例えば
、シリンダ６を設けることにより、すえぎりすることな
く車輪の向きを変えることができ、車輪の向きを変える
際に無人走行車本体４の位置、姿勢が変化せず、精度の
よい横方向走行、その場転回ができる。
、シリンダ６を設けることにより、すえぎりすることな
く車輪の向きを変えることができ、車輪の向きを変える
際に無人走行車本体４の位置、姿勢が変化せず、精度の
よい横方向走行、その場転回ができる。
発明の効果
以上のように本発明は、無人走行車本体の持ち上げ機構
を設けることによシ、精度のよい横方向走行、その場転
回をすることができる。
を設けることによシ、精度のよい横方向走行、その場転
回をすることができる。
第１図は本発明の実施例における無人走行車の図、第２
図は従来の無人走行車の操舵装置の概観図、第３図は横
方向走行時の操舵の状態図、第４図はその場転回時の操
舵の状態図である。 １・・・・・・前輪、２・・・・・・左後輪、３・・・
・・・右後輪、４・・・・・・無人走行車本体、６・・
・・・・持ち上げ機構。 代理人の氏名 弁理士 粟 野 重 孝 ほか１名笹 ／ＩＪ 図 第 図 第 図 々ざ 図 、３
図は従来の無人走行車の操舵装置の概観図、第３図は横
方向走行時の操舵の状態図、第４図はその場転回時の操
舵の状態図である。 １・・・・・・前輪、２・・・・・・左後輪、３・・・
・・・右後輪、４・・・・・・無人走行車本体、６・・
・・・・持ち上げ機構。 代理人の氏名 弁理士 粟 野 重 孝 ほか１名笹 ／ＩＪ 図 第 図 第 図 々ざ 図 、３
Claims (1)
- 誘導走行方向に対して直角方向に走行、又はその場で転
回できるように車輪の向きを変える機構を有した無人走
行車において、上記動作への移行時に無人走行車本体を
持ち上げる機構を備えたことを特徴とする無人走行車の
操舵装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63264510A JPH02109763A (ja) | 1988-10-20 | 1988-10-20 | 無人走行車の操舵装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63264510A JPH02109763A (ja) | 1988-10-20 | 1988-10-20 | 無人走行車の操舵装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02109763A true JPH02109763A (ja) | 1990-04-23 |
Family
ID=17404246
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63264510A Pending JPH02109763A (ja) | 1988-10-20 | 1988-10-20 | 無人走行車の操舵装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH02109763A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20190064819A1 (en) * | 2017-08-24 | 2019-02-28 | Linde Material Handling Gmbh | Autonomous Industrial Truck |
-
1988
- 1988-10-20 JP JP63264510A patent/JPH02109763A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20190064819A1 (en) * | 2017-08-24 | 2019-02-28 | Linde Material Handling Gmbh | Autonomous Industrial Truck |
| US10941026B2 (en) * | 2017-08-24 | 2021-03-09 | Linde Material Handling Gmbh | Autonomous industrial truck |
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