JPH02112507A - 移動装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 「産業上の利用分野」 この発明は、例えば鋼構造物等に対して自身をその水平
方向あるいは垂直方向へ移動させることのできる移動装
置に関する。

「従来の技術」 従来より、鋼構造物の点検作業あるいは補修作業の際に
、水平方向あるいは垂直方向へ張り渡された足場用のワ
イヤーロープや鉄骨柱等に沿って水平方向あるいは垂直
方向へ自身を移動させることのできる移動装置が知られ
ている。

第６図に示す移動装置ｌは、いわゆる尺取り式移、動装
置であって、垂直方向へ延びる柱２に対する固着・解着
機能を有する２つの物体３．４　と、それら物体３．４
　間を伸縮自在に連結する伸縮装置５とから構成され、
第６図（イ）（ロ）に示すように、物体３の解着・物体
４の固着状態から伸縮装置５のロッド５ａをシリンダ５
ｂと相対伸張させて物体３を上昇させ、次いで第６図（
ハ）（ニ）に示すように、物体３の固着・物体４の解着
状態から伸縮装置５のロッド５ａを縮ませて物体４を上
昇させることにより、移動装置自身を上昇させるもので
ある。

「発明が解決しようとする課題」 ところが、上記従来構成の尺取り式移動装置１にあって
は、柱２の長芋方向へ沿う方向へのみ移動が可能であり
、言いかえると、被移動物体（例えば柱）が直線方向へ
延びるものであれば移動装置１は直線方向へ移動し、ま
た被移動物体（例えばワイヤーロープ）が曲線的ならば
移動装置ｌも曲線的に移動するなど、移動装置１の移動
方向性に制限があった。したがって、このような移動装
置は、広い範囲で点検・補修作業を行う場合、あるいは
移動前方に障害物がある等の場合において非常に使い勝
手が悪かった。

この発明は上記事情に鑑みてなされたもので、自身の移
動方向性が広くかつ使用勝手に優れた移動装置を提供す
ることを目的としている。

「課題を解決するための手段」 この発明は、任意の点にそれぞれ固着あるいは解着可能
な少なくとも２つの足機構と、これら足機構間を伸縮自
在に連結する連結機構とを有した構成とされ、それぞれ
の足機構を、足機構自身をその長芋方向へ伸縮させる伸
縮機構と、一方の足機構の軸中小回りに他方の足機構を
回動させる回動機構とを具備した構成としたものである
。なお、前記連結機構は、少なくとも２つのアームを有
するリンク機構を構成するのが望ましい。

「作用」 この発明の移動装置によれば、２つの足機構のうちいず
れか一方の足機構を軸中心として連結機構のストローク
を半径とする３６０ｍ方向への移動が可能である。

「実施例」 第１図ないし第３図はこの発明の第１実施例を示すもの
で、この発明に係る移動装置ＩＯを水平方向へ縦横に架
は渡されたＨ調からなる構造物Ａに対して適用したもの
である。

移動装置１０は、互いに隣り合うＨｊｌｌｌｌｔａ、Ｉ
ｌｂにそれぞれ固着および解着が可能な２つの足機構１
２ａ、１２ｂと、これら足機構１２ａ、１２ｂ間を伸縮
自在に連結する連結機構１３とから構成されている。そ
して、第３図に示すように、足機構１２ａ、１２ｂのい
ずれか一方の中心がＸ点にあるとき、Ｘを中心として連
結機構１３のストロークを半径Ｒとする３６０°方向へ
の移動が可能とされている。

前記足機構１２ａは、伸縮ロッド１４ａと、この伸縮ロ
ッド１４ａを上下動自在に収納しかつ内蔵モータ（図示
せず）により伸縮ロッド１４ａを自身の軸回りに回動さ
せることのできろ回動伸縮装置１５ａと、この回動伸縮
装置１５ａの下端に固定されて前記Ｈ鋼１１ａを挾持す
るチャック装置＋６ａとから構成され、チャック装置１
６ａは、基端部どうしが互いにピン接合された一対の挟
片１７ａ、１７ｂから構成されている。

同様に、前記足機構１２ｂは、伸縮ロッド１４ｂと、こ
の伸縮ロッド１４．ｂを上下動自在に収納しかっ内蔵モ
ータ（図示せず）により伸縮ロッド１４ｂを自身の軸回
りに回動させることのできる回動伸縮装置１５ｂと、こ
の回動伸縮装置１５ｂの下端に固定されて前記Ｈ鋼１１
ｂを挾持するチャック装置１６ｂとから構成されている
。

前記連結機構１３は、一方の足機構１２ａの伸縮ロッド
１４ａの上端に固定された固定部材１８ａと、この固定
部材１８ａの側面から水平方向に延びる水平シリンダ１
９と、他方の足機構！２ｂの伸縮ロッド１４ｂの上端に
固定された固定部材ｔａｂと、この固定部材１８ｂの側
面から水平方向へ延びかつ前記水平シリンダ１９内に摺
動自在に収納される伸縮ロッド２０とから構成されてい
る。

次ぎに、以上のように構成された移動装置１０の作用に
ついて第２図を参照して説明する。

間隔（。を有するＩ−ＩＪＩＷＩｌａ、１１ｂの上面に
位置して足機構１２ａ、１２ｂをそれぞれＩ４鋼１１ａ
、１！ｂに固着させた移動装置を仮想線のごとく順に移
動させるには、まず、足機構１２ｂのチャック装置１６
ｂをＨ＊ｌｌｂより解着した状態で、足機構１２ａの伸
縮ロッド１４ａを角度θ、だけ回動させると共に、連結
機構１３の伸縮ロッド２０を所定寸法伸ばして、足機構
１２ｂのチャック装置１６ｂをＨ，ｌ１ｌｌｂに固着さ
せる。

次いで、足機構１２ｂのチャック装置１　’６　ｂをＨ
＊１１ｂより解着した状態で、足機構１２ａの伸縮ロッ
ド１４ａを角度θ、だけ回動させると共に連結機構１３
の伸縮ロッド２０を所定寸法伸ばし、さらにδだけ下方
にオフセットされた隣りのＨ鋼１１ｃの上方位置より伸
縮ロッド１４ａを下方へ伸ばして、Ｈｌｉｌｌｌａにチ
ャック装置１６ｂを固着させる。

次いで、足機構１２ａのチャック装置１６ａをＨ鋼１１
ａより解着した状態で、足機構１２ｂの伸縮ロッド１４
ｂを角度θ３だけ回動させると共に連結機構１３の伸縮
ロッド２０を所定寸法縮ませて、足機構１２ａのチャッ
ク装置１６ａをＨＪａｉｌｌａに固着させる。

後は、以上のような各操作手順により、２つの足機構１
２ａ、１２ｂを交互に８ｗ４１１ａ、ｌｌｂの長子方向
へ移動させることによって移動装置１０をＨｌｉｌｌａ
、ｌｌｂの長手方向へ移動させることができ、また、２
つの足機構１２ａ、１２ｂを交互に隣りのＨｌｉｌｌｌ
ａ、Ｉｌｃ・・・に移動させることによって移動装置ｌ
ＯをＨｌｌｌｌａ・・・の幅方向へ移動させることがで
きる。したがって、移動装置！０を構造物Ａの広範囲に
亙って縦横方向あるいは斜め方向へ向けてその目的位置
へ移動させることができる。

なお、上記実施例の移動装置１０は、各足機構１２ａ、
１２ｂ下端に設けた位置センサからの信号に基づいて各
チャック装置１６ａ、１６ｂの固着・静養操作、各伸縮
ロッド１４ａ、１４ｂの回動角度、伸縮寸法をそれぞれ
自動プログラミングにより自動制御することのできるロ
ボット装置としてもよいし、作業者からの指令に基づい
て各種操作を行なわせる遠隔操作方式としてもよい。

また、上記構成の移動装置１０は構造物Ａの点検・補修
作業に用いれば効果があるが、例えば次に示す場合に最
適である。

■点検用として適用する場合・・・移動装置ＩＯの足機
構１２ａ、１２ｂにテレビカメラを装着することにより
、構造物Ａの欠陥、例えば塗装膜の劣化、溶接部の亀裂
、変形の状態などを遠隔から観察する。

■補修用として適用する場合・・・移動装置１０に塗装
ロボットを装着し、劣化した塗膜部に塗料を付着せしめ
る。

第４図および第５図はこの発明の第２実施例を示すもの
で、第１実施例に示す連結機構１３に、少なくとも２つ
以上のアーム（この実施例では３つ）を有するリンク機
構を持たせたものである。

図に示すように、連結機構１３は、萌述した両端の固定
部材１８ａ、１８ｂと、アーム２１ａ、２１ｂ、２１ｃ
と、アーム２１ａ、２１ｂ問およびアーム２１ｂ、２Ｉ
ｃ間をそれぞれ連結する連結ピン２２ａ、２２ｂと、そ
れら連結ピン２２ａ、２２ｂに取り付けられてアーム２
１ａ、２１ｂ、アーム２１ｂ、２１ｃをそれぞれ相対回
動させる駆動モータ２３ａ。

２３ｂとから構成されている。

そして、第５図に示すように、移動装置を実線の位置か
ら障害物２４を避けて仮想線の位置へ移動させる場合に
は、まず、足機構１２ｂのチャック装置１６ｂ　ＪＩ！
：Ｈ鋼１１ｂより解着した状態で、足機構１２ａの伸縮
ロッド１４ａを角度θ４だけ回動させ、駆動モータ２３
ａでアーム２１ａ、２１ｂを角度θ、だけ相対回動させ
、さらに駆動モータ２３ｂでアーム２１ｂ、２１ｃを角
度θ、だけ相対回動させた後に、足機＋１１２ｂのチャ
ック装置１６ｂを）（ｌｌｌｌａに固着させることによ
って行う。

この実施例によれば、連結機構１３にリンク機構を持た
せたことにより、首記実施例同様の伸縮機構を備えると
同時に、Ｈ鋼量に障害物が存在する場合であっても、こ
れを回避しながら移動装置を目的位置へ確実に移動させ
ることができる。

「発明の効果」 以上詳細に説明したように、この１明によれば、任意の
点にそれぞれ固着あるいは静養可能な少なくとも２つの
足機構と、これら足機構間を伸縮自在に連結する連結機
構とを有した構成とし、それぞれの足機構を、足機構自
身をその長子方向へ伸縮させる伸縮機構と、一方の足機
構の軸中小回りに他方の足機構を回動させる回動機構と
を具備した構成としたから、水平方向あるいは垂直方向
へ対して、一方の足機構を軸中心として連結機構のスト
ロークを半径とする３６０°方向へ自身を移動させるこ
とができる。したがって、点検作業、補修作業等におい
て広い範囲での移動が可能であり、しかもその移動操作
が容易であるから使用勝手が良い等の優れた効果を奏す
る。

【図面の簡単な説明】

第１図ないし第３図はこの発明の第１実施例を示すもの
で、第１図は移動装置をＩ（Ｈに取り付けた状態を示す
側面図、第２図はその平面図、第３図は移動装置の移動
範囲を示す［１鋼の平面図、第４図および第５図はこの
発明の第２実施例を示すもので、第４図は移動装置をＨ
Ｒに取り付けた状態を示す側面図、第５図はその平面図
、第６図はこの発明の従来例を示すもので、移動装置の
作用説明図である。 ＩＯ・・・・・・移動装置、 １２ａ、１２ｂ・・・・・・足機構、 １３・・・・・・連結機構、 １５ａ、１５ｂ・・・・・・回動伸縮装置、ｂ、２ ・・・アーム。

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）任意の点にそれぞれ固着あるいは解着可能な少な
   くとも２つの足機構と、これら足機構間を伸縮自在に連
   結する連結機構とを有し、それぞれの足機構は、足機構
   自身をその長手方向へ伸縮させる伸縮機構と、一方の足
   機構の軸中心回りに他方の足機構を回動させる回動機構
   とを具備していることを特徴とする移動装置。
2. （２）前記連結機構は、少なくとも２つのアームを有す
   るリンク機構を構成していることを特徴とする請求項１
   記載の移動装置。