JPH0212031Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本考案は各種自動機械に使用されるワーク・部
品等の把持装置に関するもので、小型化すること
ができるとともに、把持爪を長くした場合におい
ても該把持爪の把持動作及び復帰動作が確実に行
われることを特徴とするものである。

〔従来の技術〕

出願人はこの種の小型化可能な装置として、す
でに実願昭60−128090号に係る考案を提供してい
る。

該考案は、基本的には、把持爪の後端部がそれ
ぞれスライド自在に対向させて本体内に設けられ
たものであり、エアー供給によりその間に挾持し
たスプリングを押縮して把持動作（把持爪が内側
に閉じる動作）を行い、該エアーの供給を中止す
れば上記スプリングの弾撥力で復帰動作（把持爪
が外側に開く動作）を行うものであつた。

この従来の装置でも把持能力を得ることができ
るが、把持しようとするワークや部品等との関係
で把持爪を長くしなければならない場合には、上
記復帰動作が確実に行われないことがある欠点が
あつた。

すなわち、把持爪の後端部とこれが本体内にお
いてスライドする通路との間には微小間隙が設け
られるものであるが、上述の如くエアーの圧力及
びスプリングの弾撥力は把持爪の後端部にのみ加
えられ、把持爪全体としてはモーメントを受ける
ため、把持爪の後端部の角部が上記通路の壁面に
当たることとなり、いわゆる「こじれ」が発生
し、摩擦力が増大するものである。特に把持しよ
うとするワークや部品等との関係で把持爪を長く
する場合には、上記モーメントが大きくなるた
め、上記摩擦力が著しく大きくなる。ところが、
上記従来の装置では、把持動作を行う場合にはエ
アーの圧力からスプリングの弾撥力を引いた力に
より把持爪がスライドさせられ、復帰動作を行う
場合にはスプリングの弾撥力により把持爪がスラ
イドさせられるものであつたため、把持動作及び
復帰動作を確実に行わせるためにはこれらの力が
上記「こじれ」による摩擦力に打ち勝つようにエ
アーの圧力及びスプリングの弾撥力を大きくしな
ければならない。しかし、実際にはエアーの圧力
には限界があるのでスプリングの弾撥力をさほど
大きくすることができず、結局把持爪を長くした
場合にはスプリングの弾撥力が「こじれ」による
摩擦力に打ち勝つことができないことがあり、復
帰動作が確実に行われないことがあつたのであ
る。その他、ガイドバーに摺動自在に嵌合した一
対の把持爪を一対の加圧装置、具体的にはシリン
ダにより摺動させ、さらにラツクとピニオンによ
り同期させる求心つかみ装置も提供されている
（実開昭58−121693号公報参照）が、二つの（一
対の）独立シリンダが必要であり、小型化に限度
があるとともに、加圧装置のシリンダが往復動さ
せられるため、必然的にその流体供給口に連結さ
れた流体供給ホースの四本も往復動させられ、可
動部分が多くその取扱いが極めて面倒であるた
め、可動制御杆の先端に取付けて使用することが
困難であつた。

〔考案が解決しようとする問題点〕

本考案は上記従来の欠点を除去するもので、小
型化を図ることができるとともに、把持爪を長く
した場合においても該把持爪の把持動作及び復帰
動作が確実に行われるワーク・部品等の把持装置
を提供しようとするものである。

〔問題点を解決するための手段〕

上記問題点を解決するため、本考案は、後端部
にそれぞれピストン及びラツクを設けた把持爪が
そのピストンを対向させて本体内のシリンダーに
適合させられる。また、該シリンダーの両側から
キヤツプが被嵌されて両側隔室と中間隔室が構成
される。さらに、上記キヤツプ及びピストンを貫
通して設けたガイドパイプの通気孔がそれぞれの
隔室に連通される。さらにまた、上記それぞれの
ラツクにはそれと対向させて本体内に軸支されて
相互に噛み合う同期用ピニオンを噛み合わせた構
成としたものである。

〔作用〕

本考案によれば、把持動作を行う場合には、通
気孔を通して両側隔室にエアーが供給され、中間
隔室は大気に開放される。この結果、把持爪の後
端部に設けたピストンにエアーの圧力が加わり、
把持爪が内側にスライドさせられ把持動作を行う
ものである。

次に、復帰動作を行う場合には、逆に通気孔を
通して両側隔室が大気に開放され、中間隔室にエ
アーが供給される。この結果、把持爪の後端部に
設けたピストンにエアーの圧力が逆方向に加わ
り、把持爪が外側にスライドして復帰動作を行う
ものである。

以上の如く本考案では、把持動作及び復帰動作
のいずれにおいてもエアーの圧力が直接把持爪を
スライドさせる力となるものであり、従来の如き
スプリングを使用していないので、エアーの圧力
がスプリングの弾撥力で減殺されるようなことが
ないものである。

したがつて、把持爪を長くした場合であつても
キヤツプ及びガイドパイプの働きで「こじれ」が
生じにくく、例えば「こじれ」が生じた場合でも
把持爪をスライドさせる力を摩擦力より十分に大
きくすることができ、把持動作及び復帰動作は確
実に行われるものである。

なお、ラツクとピニオンは上記従来の装置と同
様に、両把持爪を対称的にスライドさせる作用を
有するものである。

〔実施例〕

以下、図面に示す実施例に基づいて本考案を説
明する。

本考案の把持装置１はその詳細を図示していな
いが可動制御杆等の先端に取付けられて各種自動
機械に搬送用あるいはチヤツクとして使用され
る。

その詳細を説明すると、本体２の内部にはシリ
ンダー３が設けられる。図面実施例の場合、該シ
リンダー３は本体２の内部に設けた穴４とこれに
設けたシリンダー胴をなすパイプ５とから構成さ
れている。

そして、把持爪６，７の後端部８，９にはそれ
ぞれピストン１０，１１及びラツク１２，１３が
設けられ、そのピストン１０，１１を対向させて
上記シリンダー３に適合させられ、中間隔室１４
が構成される。

図面実施例の場合、把持爪６，７の後端部８，
９の内側にはそれぞれ上記パイプ５の端部と適合
する溝１５，１６が構成され、該後端部８，９は
それぞれシリンダー３の外側に位置する外側部と
に分けられ、該外側部の後端面にはそれぞれラツ
ク１２，１３が予め加工されている。なお、製作
にあたつては、本体２を２分割しておき、把持爪
６，７を設置した後、本体２を一体にすればよい
ものである。

また、上記把持爪６，７の設置と同様に本体２
内に軸支１７，１８されて相互に噛み合う同期用
ピニオン１９，２０が上記ラツク１２，１３とそ
れぞれ噛み合わされて設置される。

さらに、上記シリンダー３の両側からキヤツプ
２１，２２が被嵌されて両側隔室２３，２４が構
成され、上記キヤツプ２１，２２及びピストン１
０，１１を貫通してガイドパイプ２７が設けら
れ、前記両側隔室２３，２４及び上記中間隔室１
４にそれぞれ通気孔２５，２６が連通される。

図面実施例の場合、キヤツプ２１，２２の間に
上記把持爪６，７のピストン１０，１１を貫通し
てガイドパイプ２７を設け、該ガイドパイプ２７
及びこれの側面に設けた孔２８，２９とキヤツプ
２２に設けた孔３０によつて両側隔室２３，２４
に連通する通気孔２５が形成されている。また、
上記ガイドパイプ２７の内部には内側パイプ３１
が設けられ、キヤツプ２１に設けられた孔３２と
ともに中間隔室１４に連通する通気孔２６を形成
している。

上記構成の本考案の把持装置１は、その詳細を
図示していないが、その全体が可動制御杆等の先
端に反転自在等に取付けられて移動自在に構成さ
れる。

そして例えばワークＸを把持する場合（把持動
作時）にはワークＸ位置に移動させられるととも
に、通気孔２５を通して両側隔室２３，２４にエ
アーが供給され、通気孔２６を通して中間隔室１
４は大気に開放される。この結果、第１図示の如
く、把持爪６，７の後端部８，９に設けたピスト
ン１０，１１にエアーの圧力が加わり、把持爪
６，７が内側にスライドさせられ、ワークＸが把
持される。

その状態で可動制御杆が所定位置に移動等させ
られる。

そして、ワークＸを解除する場合（復帰動作
時）は、上記と逆に通気孔２５を通して両側隔室
２３，２４が大気に開放され、通気孔２６を通し
て中間隔室１４にエアーが供給される。この結
果、第２図示の如く、把持爪６，７の後端部８，
９に設けたピストン１０，１１にエアーの圧力が
逆方向に加わり、把持爪６，７が外側にスライド
させられ、ワークＸの把持が解かれるものであ
る。

第３図は他の実施例を示すもので、上記ガイド
パイプ２７、内側パイプ３１にかえて、中間隔壁
となるフランジ４０を有するシヤフト４１を用い
たものであり、該シヤフト４１に通気孔２５，２
６を機械加工により構成したものである、すなわ
ち、上記実施例と同様に両側隔室２３，２４に通
じる孔２８，２９を構成し、さらに中間隔室１４
へは、上記中間パイプ３１にかえて通路４２を構
成したものである。

以上の如く本考案では、把持動作及び復帰動作
のいずれにおいてもエアーの圧力が直接把持爪
６，７をスライドさせる力となるものであり、従
来の如きスプリングを使用していないので、エア
ーの圧力がスプリングの弾撥力で減殺されるよう
なことがないものである。さらに、把持爪を長く
した場合であつてもキヤツプ及びガイドパイプの
働きで、「こじれ」が生じにくく、例えば「こじ
れ」が生じた場合でも把持爪をスライドさせる力
を摩擦力より十分に大きくすることができ、把持
動作及び復帰動作は確実に行われるものである。
さらに、本考案は一つのシリンダ及び流体供給ホ
ースも二本でよく、小型化が可能で、可動制御杆
の先端等に取付けて使用することが容易である。

上記構成においては、ラツク１２，１３及びピ
ニオン１９，２０は不要の如く思われるが、これ
らを設けることにより繰り返し精度が確保される
ものである。

〔考案の効果〕

本考案によれば、小型化を図ることができると
ともに、把持爪を長くした場合においても該把持
爪の把持動作及び復帰動作が確実に行われる効果
が得られるものである。

【図面の簡単な説明】

図面は本考案の一実施例を示すもので、第１図
は把持動作時を示す縦断面図、第２図は復帰動作
時を示す縦断面図、第３図は他の実施例を示し、
第２図に対応する縦断面図である。 ２……本体、３……シリンダー、６，７……把
持爪、８，９……後端部、１０，１１……ピスト
ン、１２，１３……ラツク、１４……中間隔室、
１９，２０……ピニオン、２１，２２……キヤツ
プ、２３，２４……両側隔室、２５，２６……通
気孔。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 後端部にそれぞれピストン及びラツクを設けた
   把持爪がそのピストンを対向させて本体内のシリ
   ンダーに適合させられ、該シリンダーの両側から
   キヤツプが被嵌されて両側隔室と中間隔室が構成
   され、さらに上記キヤツプ及びピストンを貫通し
   て設けたガイドパイプの通気孔がそれぞれの隔室
   に連通され、上記それぞれのラツクにはそれと対
   向させて本体内に軸支されて相互に噛み合う同期
   用ピニオンが噛み合わされたことを特徴とするワ
   ーク・部品等の把持装置。