JPH02124000A - ステップモータのロータが所定位置を通過する瞬時を検出する方法と装置およびこのモータを制御する方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明はステップモータのロータが所定の位置を通過す
る瞬時を検出する方法に関するもので、ロータは１個の
永久磁石よりなり、また少くとも１つの安定な静的平衡
位置をもっており、またモータは、１個のコイルを持っ
ており永久磁石と磁気的に結合している。本発明はまた
この方法を実施するためのデバイス並びにこのモータを
制御する方法に関するものである。

〔従来の技術〕

正常な動作では、ステップモータのロータは、２つの連
続したステップ（ｓｔｅｐｓ）間で停止する。

起動パルスは、必ずロータが安定な静的平衡位置にある
時に、モータのコイルに加えられる。

各ステップは、同一の条件で完成されており、またモー
タの正しい動作を確保するために、どの瞬時に、ロータ
がいかなる所定の位置を通過するかを知っておくことは
、通常は必要ではない。

〔発明が解決しようとする課題〕

時々、例えばステップモータを持つ時計の時刻を敏速に
セントするため連続的にモータのロータを高速度で回す
ことができることは有用なことである。このような連続
回転を生ずる公知の方法は、モータに供給される駆動パ
ルスのエネルギーヲ増大しまた周波数を高くすることで
ある。然しながら、モータのロータは、最早停止しない
ので、これらのパルスが供給される瞬時は、別の方法で
求めねばならない。この瞬時は、例えばロータの回動に
よりコイルに誘起される電圧が基準電圧にまで増加する
瞬時のことである。

この手順は、然しなから、この瞬時は、モータの速度に
よって、ロータの種々の角度位置に対応する瞬時となる
と言う欠点がある。駆動パルスは最早、ロータがよく定
められた位置を通過する瞬時には、供給されないので、
モータは總べてのスピードで最適の状態の動作とはなっ
ていないのである。

〔課題を解決するための手段〕

本発明の目的は、ステップモータのロータがどの所定の
位置を通過する時でもその瞬時を非常に正確に検出する
方法を提示することにより、この欠点を修正することに
ある。

この目的は、特許請求の範囲に述べである検出に関する
方法により達成される。

本発明の他の目的は、この検出方法を実施するデバイス
を提示することである。

この目的は、特許請求の範囲に述べであるデバイスによ
り達成される。本発明の他の目的は、ロータを公知の方
法より以上効率のよい様式で駆動させることができる、
ステップモータの制御の方法を提示することである。

この目的は、特許請求の範囲に述べである制御方法によ
り達成される。

本発明の他の特徴と利益は、附図に関連して述べる次の
説明で明かであろう。図では、同じ要素については、同
一の符号で示しである。

第１図は本発明の詳細な説明するために、位置決めトル
クＣ、ロータ磁石によりコイルに生ずる磁束Ｆ１および
ロータの回転によりこのコイルに誘起される電圧ＵＩ　
などの変化を示すダイヤグラムで、總べてモータのロー
タの角度位置の関数として示しである。

第２図はロータが定められた角度位置を通過する瞬時に
、各駆動パルスがトリガされる本発明によるステップモ
ータの制御回路の１実施例の回路図である。

第３図は第２図の制御回路に生ずる主要な信号のダイヤ
グラムであろう 第４図は公知の形式のステップモータである。

〔実施例〕

第４図は、時計用のパルスモータを示す。このモータは
、ｔ、ａｖｅｔタイプとしてよく知られたものであるが
、ステータ１、永久磁石２よりなっているロータ（詳し
くは示していない）およびコイル３よりなっている。モ
ータの磁気回路を形成しているステータ１は、永久磁石
２を組立てるのに役立つセンタ０をもつ円形の開口部４
とコイル３を構成する直線的な側路部分すなわち分路５
を備えている。

加えて、ステータ１は、開口部４の直径の両端の位置に
高磁気抵抗の２つの部分１ａと１ｂをもっている。永久
磁石２は円筒形でセンタ０の回りにロータとして備えら
れている。この例では、磁石２は、磁化の軸２ａを定め
る北、南１対の極をもっている。最後に開口部４はまた
、公知の、ロータに加えられる位置決めトルクＣを生ず
る目的の直径上に、対座する２個のノツチ（ｎｏｔｃｈ
ｅｓ）　６および７を持っている。この位置決めトルク
Ｃは、磁石２の磁化軸２ａが実際的に、ノツチ６および
７を含む開口部４の直径に垂直である２つの安定平衡位
置のどちらか１つに、モータを維持し、あるいは戻るよ
うになっている。次の説明は、ロータがその安定平衡位
置の１つを占めるとき、ロータの回転角度の原点として
、磁石２の磁化軸２ａと一致する軸を任意に取るとしよ
う。この軸は、Ｏｘでまたこの回転の角度はＸで図示し
ている。

勿論、下記に定める他の変数の変化と同様に、位置決め
トルクＣの変化は周期的である。本発明の説明を不必要
に複雑にしないために、この変化は、０から３６０°の
角度Ｘの値だけについて、すなわち、モータの完全な１
回転についてだけ考えよう。

上記の考慮により、位置決めトルクＣは、角ＸがＯ（ま
たは３６０°）のときおよび１８０°のときすなわちロ
ータが安定な平衡位置の何れか１つを占めるときには０
になる。

また、この位置決めトルクＣは、Ｘが９０°または２７
０°に等しいときには、０になり、これらの２つの位置
はＪロータの不安定平衡位置である。

磁石２は、分路５に誘起磁界を生じ、これは、コイル３
に磁束Ｆを生ずることとなる。磁束Ｆは、ロータの角度
位置Ｘにより決定され、この角Ｘの関数としての変化は
、勿論周期的であり通常正弦波に準じたものである。磁
束Ｆの絶対最大値すなわち極値はＦいで示され、これは
、磁石２の磁化軸２ａが、部分１ａおよび１ｂを含む直
径に実質的に垂直な軸ＯＹに平行である場合のモータの
ロータが２つの角度位置の何れか１方を占めるときに、
達する。若し、ＯＸとＯＹにより形成される角の小さい
方をＡとすれば、磁束Ｆの極大値は、角度Ｘが−Ａ（ま
タハ３６０°−Ａ＞　および１８０゜−Ａになるときに
、達する。

第１図は、磁束ＦとトルクＣの変化をロータの角度Ｘの
関数として示したものである。磁石２は、この例では、
１ペアの極のものだけであるので、磁束Ｆは、トルクＣ
がロータの各完全回転に対して２周期を通過する間に１
周期を通過する。

ロータの回転により生ずる。磁束Ｆの変化は、コイル３
に磁束Ｆと同じ周期の電圧Ｕｔを生ず。これは第１図に
示されている。然しなから、勿論電圧Ｕ１は、ロータが
回転するとき、すなわち角度Ｘと磁束Ｆとがｔで示され
る時間に対して変化するときのみ生ずるのである。この
理由のため、この誘起される電圧は、今後回動−誘起電
圧として示すことにする。

磁束Ｆおよびこの電圧Ｕｉの変化は、ロータの回転スピ
ードによるものであるが、通常ロータの回転スピードは
一定ではない。従ってこの電圧Ｕ１は通常第１図に示さ
れた正弦波状の変化を示さない。然しなから、下記に示
す説明から明かなように、電圧Ｕｌが変化する正確な態
様は、本発明には衝撃として影響を与えない。

そのようなモータにおけるロータの回動季を続けること
は、コイル３の端子に信号Ｉを供給することが必要であ
り、この信号Ｉは、第２図のＩ。。

１１およびＩ２で示されるように、交互に正または負の
駆動パルスよりなるものである。

上記より、モータがステップモード（ｓｔｅｐｐｉｎｇ
ｍｏｄｅ　）で動作するときは、ロータが２つの一連の
特別な位置をもつことが明かである。第１に、若しコイ
ル３に電流が加えられないとき、ロータが停止する安定
な平衡位置もしくは休止位置、および第２に、回動−誘
起電圧Ｕ、が相殺される（すなわち、０になる）とき、
容易に決まる位置がある。第１の位置は、今後Ｒ６，Ｒ
３，・・・Ｒ，で示し、第２の位置はＺ。、ｚｌ、・・
・Ｚｏで示そう。

Ｒｏは角度Ｘが０°の位置である。電圧ＩＪ＋が時間に
関する磁束Ｆの微分に等しいことから、ロータの各位置
Ｚ。、・・・Ｚ７は、磁束Ｆの一連の極値Ｆｏに相当す
る。勿論、モータのこの動作モードでは、駆動パルスＩ
。、Ｉ、、Ｉ２・・・は、ロータが近似的に平衡位置Ｒ
６，Ｒ＋　、Ｒ２にあるとき、適切な極性で供給される
。然しなから、モータのロータが連続的に、一定または
可変平均速度で回転するとき、安定平衡位置Ｒ８，・・
・Ｒ，は、最早直接には検出することができない。それ
にも拘らず、これらの位置で駆動パルスをトリガするこ
とが、特に利点のあることとして、残されている。

それ故、本発明の主要な目的は、これらの位置を決める
こと、またはより一般的には、いかなる所定の角度位置
でも、特にロータが停止せずに回転するとき、位置を決
めることである。

本発明を説明するため、第２図に、ステップモータの制
御回路についての１実施例を述べよう。

この例では、検出される所定の位置がロータの安定平衡
位置の１つであることが理解される。後に、他の位置で
も非常に容易に同じ制御回路によって求められることが
分るであろう。

第２図で、符号１０で示したのが制御回路であり、第４
図のモータのコイル３にロータを連続的に回転させる駆
動パルスＩ。、１１．・・・１．を供給している。

本例では、回路１０の出力インピーダンスが、モータの
制御防止のため、パルス間で実質的には無限大であると
見做している。各駆動パルスは、追って述べる方法でこ
の回路１０の人力Ｅに供給される信号Ｓの短時間パルス
によりトリガされる。短詩パルスはＳ。、Ｓｌ、・・・
Ｓ、、で表わされている。

これらの駆動パルスの期間と極性は、この技術に明るい
人ならよく知っている種々の方法の何れの１つによって
も求められる。

信号ＩとＳは、第３図に、角度Ｘの関数として示されて
いる。と言うのは、モータは連続回転モードであり、ロ
ータの各位置Ｘ、は、＋　（Ｘｉ　）として示されてい
る時間軸ｔにおける１つの瞬時に相当するからである。

勿論、連続位置と、それに相当する瞬時との間の関係は
、完全に規定されているが、併しロータ速度は一定では
ないので直線的な関係ではない。

ロータが安定な平衡位置Ｒ８，・・・Ｒ，、を通過する
とき、コイル３に駆動パルスＩ。、・・・Ｉ、、を供給
するために、パルスＳ。、・・・Ｓｒ、は勿論これらの
位置に相応する瞬時ｔ（Ｒｏ）、・・・ｔ（Ｒｉ）に発
生されねばならぬ。このことは、一致回路１１と積分器
−比較器回路１２により達成され、これらの回路は第２
図に示されている制御回路の部分を構成している。

回路１１の人力は、回動−誘起電圧Ｕ、を受け、またそ
の出力は第３図に示されている信号Ｔを供給している。

この信号は、一連の短時間パルスＴ。。

・・・Ｔ、、からなり、これらのパルスの各は、電圧Ｕ
１が０を通過するとき符号を変化する瞬時に、すなわち
ローダが、瞬時１　（２０）、・・・ｔ（Ｚ、　）に夫
々相応する位置Ｚ。、・・・Ｚｏを通過するときに、符
号を変化する瞬時に発生される。

電圧Ｕｌ　は、駆動パルス■。、・・・Ｉ、、の間、簡
単な方法で測定することはできないが、後の説明で明か
になるように、これらの駆動パルスの間、その値を知る
必要はないのである。

エネルギ効率の理由により、これらのパルスは電圧Ｕ１
がＯになる前に、中断される。その上、回路１０の出力
インピーダンスは、その時は実質的に無限大であるので
、この電圧Ｕ１は、結果として駆動パルス間、コイル３
の端子に現れる。そして、特にロータが、前に述べたよ
うに、磁束Ｆの位置が最大値Ｆ１を通過する、位置Ｚ。

、・・・ｚ、、の近傍にあるとき、現れる。

第２図に示した実施例では、回路１１は、高利得の差動
増幅器１５と排他的ＯＲゲート１６および２つのインバ
ータ１７と１８よりなる。誘起電圧Ｕ１　は、増幅器１
５の人力に伝達され、また増幅器１５は出力信号３１５
を伝達する。この増幅器１５が高利得のため、信号ＳＩ
５は、電圧Ｕ、が０を通過するとき、発生する信号が高
値から低値に、または低値から高値になる変換点をもつ
論理信号に一致させることができる。信号Ｓ１５はゲー
ト１６の１方の人力および、出力がインバータ１８の人
力に接続されているインバータ１７の入力に伝達される
。インバータ１８の出力は、論理信号Ｓ１８をゲート１
６の他方の人力に伝達する。回路１１の出力を構成して
いるゲート１６の出力は信号Ｔを伝える。

回路１１は次のように動作する。電圧Ｕ１が０でない間
は、信号Ｓ１５と３１８は、電圧Ｕ１の符号に応じて、
同じ論理状態で高値もしくは低値である。

これらの条件では排他的ＯＲゲート１６の出力は、低値
である。然しながら、電圧Ｕ１が０になるときは、信号
Ｓ１５はその論理状態を変化し、−力信号１８は、信号
１５がインバータ１７および１８を通過する時間から生
ずる僅かの遅れで同じ変化を受ける。

その結果、電圧Ｕ、がＯを通過する時毎に、信号１５お
よび３１８は短時間の間、異った論理状態にあり、これ
は、磁束Ｆが極値Ｆｏを通過する位置Ｚａ、・・・ｚｏ
を決定するパルスである信号ＴのＴｏ、・・・Ｔ、、に
応じた短時間の正の信号をゲート１６の出力として発生
させる。

ＺＯ＋　・・・Ｚ、、、を知って、Ｒｏ　、・・・Ｒｎ
を求めることは、モータの磁気回路における回動−誘起
電圧Ｕ１と磁束Ｆとの間の一般的な次の関係による。

この関係は、角度位置ｘａから他の角度位置Ｘ。

までのロータの回動が、瞬時ｔ（Ｘ、　）　とｔ（Ｘ、
　）間に、回動−誘起電圧Ｕ＋の積分の変化に等しい磁
束Ｆ（Ｘｂ　）　−Ｆ（Ｘ、　）の変動を生ずること、
そして、これらの瞬時は、ロータが位置ｘ６とＸ。

を夫々通過する瞬時相応しているのである。

χ、＝２：ｏおよびＸ、　＝Ｒｏ　とすると、磁束の変
動はＦｏ−Ｆｏに等しくなる。Ｒ８とＦ。は、上記にて
規定したモータの特性的磁束であり、そして、正確に計
算できまたは測定できるものである。

この磁束の変化は、従って既知の量である。瞬時ｔ　（
２０）　はまた既知であり、それは、既に述べた回路１
１により供給される信号ＴのパルスＴ。により与えられ
るものである。未知のパラメータは、ロータが平衡位置
を通過する瞬時ｔ　（Ｒａ）にすぎない。

Ｘ、　＝Ｚ、およびＸｂ−Ｒ６とすると、磁束の変化が
反対の符号になることを除けば、Ｘ　−”　Ｚ　。

およびＸ＝””Ｒｏのように同じ結果を与えることは、
注目すべきことである。

一般の場合を考えるため、ｘａ＝ｚ、、Ｘｂ　−Ｒ＋　
、　　＋＝Ｏ，ｌ、・・・ｎとし、磁束の変化の絶対こ
れらの条件において、未知の瞬時はｔ（Ｒｉ　）　　と
書かれ、またこの目的のため、積分器回路２０、比較器
回路２１および有利なものとして、パルス発生回路２６
よりなる回路１１によって求められる。

回路２０は、公知のアナログ積分器であり、入力で回ナ
カー誘起電圧Ｕ１を受け、出力において、時間の関数と
して電圧Ｖ　（ｔ）を供給しており、積分値に対応する
ものである。

回路２０は更に、パルスＴ１が先に求めた値を相殺して
、瞬時ｔ（Ｒｉ　＞における積分器回路を準備動作に入
らせるような方法で、回路１１により生ずる信号Ｔを供
給する０セット人力Ｒよりなる。

与えられた瞬時に、電圧Ｖ　（ｔ）　は、磁束Ｆ　−Ｆ
　。

の変化を表わす基準電圧Ｖｒの値に等しい値に達する。

この瞬時は、ロータが安定な平衡位置ＲＩを通過すると
き、求められる瞬時ｔ（Ｒｉ）　に相応することは、自
明のことである。

Ｖ　（ｔ）が値Ｖｒに達するこの瞬時は、回路１２の比
較器回路２１により供給される。この回路１２は、この
目的のために基準電圧Ｖ、を供給している電圧電源ＳＶ
ｒと、２つの異った高利得増幅器２２．２３゜１の利得
をもつ増幅器２４および２人力のＯＲゲート２５とより
なる。

回路２１の増幅器２２および２３の反転入力（ｉｎνｅ
ｒｔ　ｉｎｇｉｎｐｕｔ）は、電源ＳＶｒに接続されて
おり、一方これらの増幅器の出力は、各ゲート２５の１
方の入力に接続されている。電圧Ｖ　（ｔ）　は、増幅
器２２のの入力に伝達される。増幅器２２．２３の利得
は、信号に対して十分に高いので、増幅器は、論理信号
と考えられる信号を低値か高値かのどちらかの状態にお
いてだけ伝達するということが考えられる。

若し、電圧Ｖ　（ｔ）が正で、Ｖｒより小であれば、増
幅器２２および２３の出力はＯＲゲート２５の出力と同
じように低値となる。Ｖ　（ｔ）がＶｒに達する瞬時に
、増幅器２２およびゲート２５の出力は高値になる。こ
の変化は、求める瞬時ｔ（Ｒ＋　）を決める。

若し、電圧Ｖ　（ｔ）が負であれば、この瞬時は、増幅
器２４のため増幅器２３によって求められたであろう。

そのようにして、ゲート２５の出力は、電圧Ｖ　（ｔ）
の絶対値が基準電圧Ｖｒに到達する瞬時ｔ（Ｒｉ）では
、低値から高値になる。ゲート２５は、更にパルス発生
器回路２６、例えば単安定回路に有利に接続されている
。前記パルス発生器回路は、論理状態のこの変化に応じ
て、駆動パルス■１をトリガする回路１０に対して、回
路１２より供給される信号Ｓの短時間のパルスＳ、を生
ずる。

第２図で今述べた回路は、数件の注目すべきことを要求
している。第１に、若し、磁束Ｆが角度Ｘに対して、正
弦的に変化するとすると、磁束の変化Ｆ（Ｘ、　”）　
−Ｆ（Ｘ、　）はＦ□とＡの関数として表わされる。特
別に、第１図を参照すると、磁束ＦはＦ（Ｘ）＝　−Ｆ
ｏ　ｃｏｓ　（Ａ＋Ｘ）と表わされ、これはＦ（Ｘｂ）
−Ｆ（Ｘａ）　　−Ｆｍ　ｃｏｓ（Ａ＋　Ｘａ）−Ｆｏ
　ｃｏｓ（Ａ＋Ｘｂ）上記の考えの場合には、ｘ４は点
２゜に、Ｘｂ　は点Ｒａに対応し、これらの点の横座標
は夫々Ｘａ−Ａおよびｘ、＝０となる。Ｆｏ−Ｆ。と示
された磁束の変化は、従って Ｆａ　−Ｆｏ　＝Ｆｓ　（１−ｃｏｓＡ）角Ａが４５°
のとき、これは第４図に示されたタイプのステップモー
タの通常の場合であるが、このときは Ｆｏ　−ＦＯ＝　０．２９３Ｆｏとなる。

点Ｚ、およびＲ，についても同様な計算をすると同じ値
が得られるが符号が反対になる。

〔発明の効果〕

次に、前記所定の位置は、記述した例ではロータの安定
平衡位置Ｒ４であったが、前記所定の位置は、基準電圧
Ｖ、　（第２図）の値を、それが、回動−誘起電圧Ｕ１
が新しい所定の位置に対して０であるとき、その位置Ｚ
１から回動するロータによるコイルへの磁束Ｆの変化を
表わすものであることから、修正することにより自由自
在に選ばれるということは注目されるべきことである。

位置ＺＩの代りに、他の、任意に選ばれたロータの位置
が、代りとして、磁束Ｆの変化を測定するための出発位
置とすることができる。このことは、勿論、この位置が
適切な手段、例えばモータ軸に取付けられた接点によっ
て、正確に検出されることができるということを前提条
件とする。

その上、叙述した例では、所定位置を通過するロータの
検出は、駆動パルスをトリガすることに用いられている
。然しなから、この検出は、他のいかなる目的、例えば
、ステップモータにより駆動されている可動要素が特殊
な位置を通過するとき、間接的に検出することなどに用
いられることは、明かである。

また、第２図のアナログ回路１１および１２によって作
動される總べての機能は、また、ケーブル化並びにプロ
グラム化された論理回路の手段により実施され得るもの
であり、この方面の技術に堪能な人達の実現の範囲にあ
ることであると述べることができる。このことは、明ら
かに、アナログ／ディジタル変換器により、回動−誘起
電圧Ｕｌを表わすものとして、コード化された論理信号
への準備的変換を要求することとなろう。

勿論、本発明は、ロータが所定の位置を通過する瞬時を
検出するために記述した回路、もしくはこれに関連する
検出方法に対して成し得る結べての修正を包含するもの
であり、これらはこの方面の技術に熟練した人には、明
瞭なことである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の詳細な説明するため、位置決めトルク
、コイルに生ずる磁束、コイルの誘起電圧などの角度位
置についての変化を示したダイヤグラムで、第２図は本
発明によるステップモータの制御回路の１実施例を示し
た回路図、第３図は第２図に示した制御回路に生ずる主
要な信号のダイヤグラムを示したもの、第４図は従来形
式のステップモータを示したものである。 ２・・・永久磁石、　　　３・・・コイル、１１・・・
第１信号発生手段、 ２０・・・第２信号発生手段、 ２１・・・第３信号発生手段。 ＦＩＧ、１ Ｑ ＦＩＧ、３

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. １．　ステップモータのロータが所定の位置を通過する
   瞬時を検出する方法において、該ロータは１個の永久磁
   石（２）よりなり且つ少くとも、１つの安定な静的平衡
   位置（Ｒ＿ｉ）を持ち、またモータは永久磁石（２）に
   磁気的に結合している１個のコイル（３）を持ち、該方
   法はコイル（３）に永久磁石（２）により生ずる磁束（
   Ｆ）の絶対値が最大値（Ｆ＿ｍ）になる瞬時である第１
   瞬時（ｔ（Ｚ＿ｉ））を求めること、および該第１瞬時
   （ｔ（Ｚ＿ｉ））の後、該磁束（Ｆ）の絶対値が、該絶
   対最大値（Ｆ＿ｍ）と、ロータが該所定位置にある時、
   該磁束の絶対値である第２の値（Ｆ＿ｏ）との間の差に
   等しい定められた量（Ｆ＿ｍ−Ｆ＿ｏ）だけ変化した瞬
   時ｔ（Ｒ＿ｉ）であり、ロータが該所定の位置を通過す
   る瞬時である第２瞬時（ｔ（Ｒ＿ｉ））とを求めること
   を特徴とするステップモータのロータが所定の位置を通
   過する瞬時を検出する方法
2. ２．　該所定位置がロータの該安定静的平衡位置（Ｒ＿
   ｉ）であることを特徴とする請求項１記載のステップモ
   ータのロータが所定の位置を通過する瞬時を検出する方
   法
3. ３．　該第１瞬時（ｔ（Ｚ＿ｉ））が磁石（２）の回転
   によりコイル（３）に誘起される電圧（Ｕ＿ｉ）が０を
   通過する瞬時であることを特徴とする請求項１記載のス
   テップモータのロータが所定の位置を通過する瞬時を検
   出する方法
4. ４．　該第２瞬時（ｔ（Ｒ＿ｉ））が、関数▲数式、化
   学式、表等があります▼の絶対値が該求められた量（Ｆ
   ＿ｍ−Ｆ＿ｏ）に等しい値に到達する瞬時であることを
   特徴とする請求項１記載のステップモータのロータが所
   定の位置を通過する瞬時を検出する方法。ここでＵ＿ｉ
   は磁石（２）の回転によりコイル（３）に誘起する電圧
   を示し、ｔ（Ｚ＿ｉ）は該第１瞬時であり且つｔは時間
   変数である。
5. ５．　ロータの角度位置の関数として磁束（Ｆ）の変化
   が、本質的に正弦波状であり、該所定の量（Ｆ＿ｍ−Ｆ
   ＿ｏ）がＦ＿ｍ（１−ｃｏｓＡ）に等しいことを特徴と
   する請求項１記載のステップモータのロータが所定の位
   置を通過する瞬時を検出する方法。ここでＦ＿ｍは磁束
   （Ｆ）の絶対値の該最大値を示し、Ａは該安定平衡位置
   （Ｒ＿ｉ）と磁束（Ｆ）の該絶対値が該最大値（Ｆ＿ｍ
   ）を持つ位置との間の該ロータの回転角度を示す。
6. ６．　該ロータの回転により該コイルに誘起される電圧
   （Ｕ＿ｉ）が０を通過するのに応じて、第１瞬時ｔ（Ｒ
   ＿ｉ）において生ずる第１の信号を生ずる手段（１１）
   と、該第１の瞬時（ｔ（Ｚ＿ｉ））の後誘起する該電圧
   （Ｕ＿ｉ）の時間関数として積分で示される第２の信号
   を生ずる手段（２０）と、該最大値（Ｆ＿ｍ）と該磁束
   （Ｆ）の絶対値の該第２の値（Ｆ＿ｏ）との間の差を示
   す値を経て、該第２の信号の通過に応じて第３の信号を
   供給する手段とよりなることを特徴とし、該第３の信号
   は該第２瞬時（ｔ（Ｒ＿ｉ））に生ずるものである請求
   項１記載の方法を実施する装置。
7. ７．　コイル（３）と、該コイル（３）に磁気的に結合
   した永久磁石（２）を持つロータよりなるステップモー
   タを制御する方法であって、請求項１記載の如く該ロー
   タが所定の位置を通過する瞬時を検出すること、および
   該ロータが所定の位置を通過する該瞬時に、該コイルに
   駆動パルスを加えることを特徴とするステップモータを
   制御する方法。