JPH0213361Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本考案は物品の運搬に使用される搬送車に関す
る。

〔従来技術〕

工場等においては、多数の物品を保管しておく
必要がある。このような多数の物品の保管に際し
ての入庫、出庫には多大な労力を必要とし、各物
品の管理は複雑で煩わしいという問題があつた。

近時、物品の入庫作業、出庫作業を完全に自動
化して上述の問題点の解消を図つた自動入出庫シ
ステムの開発が進んでいる。

このような自動入出庫システムとしては物品を
所定の棚位置へ格納しかつ棚位置から物品を取出
す位置に移載機を設置し、該移載機までの物品の
運搬を搬送車に行い、搬送車上の物品を移載機上
に移載して移載機から所定の棚位置へ物品を入庫
し、反対に所定の棚位置から移載機にて物品を取
出し、移載機から搬送車上に物品を移載して物品
を出庫させるようにしたものがある。

搬送車は台車上に物品の載置部を設け、移動装
置により載置部上の物品を所定方向へ移動させて
移載機上へ移載する。通常、搬送車は台車の前後
部に、台車の保護のためのバンパ等が設けられて
いるため、前後方向長が幅方向長よりも長くなつ
ている。従つて物品を長手方向に移動させること
は物品の移動ストロークが長くなつて移載機上に
物品が載らない虞れがあり、またこのような虞れ
をなくすためには移動装置を大型化してストロー
クを大きくすること、載置部全体を台車よりも大
きくすること等が考えられるが、いずれの場合も
実用的ではなかつた。このため搬送車において
は、通常は物品を幅方向にのみ移動させ得るよう
になつている。

このような搬送車では移載機が物品の搬送方向
に位置するように、且つ移載機に密接させて停止
させる必要がある。

第６図において１は直線状をした主走行路であ
り、この主走行路１の途中には直交して分岐され
た分岐走行路２が形成され、その先端にステーシ
ヨン３が設けられている。４は無人搬送車であ
り、その上部には白抜矢符で示す進行方向に直交
する方向に搬送できるローラコンベヤ４ａが設け
られていて、ローラコンベヤ４ａの上部には被搬
送物５が載置される。いま無人搬送車４に載置し
た被搬送物５をステーシヨン３に移載するため、
無人搬送車４を直進させＡ地点からＢ地点に移動
した位置で無人搬送車４を右旋回させて分岐走行
路２に進入させてＣ地点に移動させた場合には、
無人搬送車４のローラコンベヤ４ａの移載方向が
ステーシヨン３の方向と直交する方向となつて被
搬送物５をステーシヨン３に移載することができ
ない。従つてステーシヨン３の前で移載のためだ
けに車体の方向を90゜旋回させることが必要にな
る。

これを解決するために、無人搬送車４の走行用
車輪の向きを直角方向に変更して横行機能を備え
ることにより、無人搬送車４がＡ地点からＢ地点
に移動した時点で走行用車輪の向きを分岐走行路
２と平行するように直角方向に変え、ステーシヨ
ンの方向に分岐走行路２上を移動させれば、無人
搬送車４のローラコンベヤ４ａの搬送方向がステ
ーシヨン３の方向と一致することとなり、被搬送
物５を無人搬送車４からステーシヨン３に移載す
ることが可能となる。しかし乍ら、主走行路１を
直進するときの走行用車輪の向きを、分岐走行路
２を移動する横行時には直角の向きに変える必要
があるため夫々の車輪の制御が複雑になり、また
個々の走行用車輪に対してその向きを変えるため
の方向制御用モータが必要になつてそれらの構造
が複雑化する等の問題があつた。

また一般に、多量の物品を格納する場合にはス
ペース上の制約等から移載機の設置状態が限定さ
れ、搬送車の搬入方向と、移載機において物品が
載置される方向とが直交しない場合が多い。第４
図はこのような場合の模式的平面図であり、搬送
車Ｈの物品移動方向と、移載機Ｉにおける物品が
載置される方向とを一致させて（白抜矢符参照）
搬送車を移載機Ｉに横付けするためには第４図に
示すように大きく旋回させる必要があり、走行の
ための広いスペースを必要とした。

このような欠点を解消するために、搬送車Ｈの
各車輪を、その方向が360度にわたつて変更でき
るように取付け、搬送車のその場での旋回（スピ
ンターン）及び搬送車の軸方向（長手方向）と進
行方向が一致しない走行（斜行）を可能とするこ
とにより走行スペースを小さくした搬送車が開発
されている。

第５図イ〜ニはこのような搬送車の動作説明の
ための模式的平面図である。物品を載置した搬送
車Ｈが移載機Ｉ近くまで進んでくると、搬送車Ｈ
はその物品移動方向が移載機Ｉの物品が載置され
る方向と一致するようにスピンターンされるロ。
そして各車輪Ｗを、その方向が移載機Ｉに向くよ
うに水平方向に回動させてハ、斯かる状態にて各
車輪Ｗを回転することにより搬送車Ｈを走行さ
せ、移載機Ｉに搬送車上の物品の移載が可能なよ
うに横付けするニ。

しかし、このような搬送車では各車輪Ｗを回転
させる機構、及び水平歩行に回動させる機構が必
要になるため、構成は複雑になり、また搬送車Ｈ
の走行の手順が複雑であり、さらには走行時にお
ける各車輪間の距離が小さくなることにより安定
性が損われる等の問題点があつた。

〔目的〕

本考案は斯かる事情に鑑みてなされたものであ
り、その目的とするところは斜行、横行機能を有
し、移載機等に横付けすることができ、しかも走
行機構、操舵機構が簡潔であつて操作性に優れ、
また走行スペースを小さくすることができ、さら
に安定した走行を可能とした搬送車の提供にあ
る。

〔構成〕

本考案は載置された物品を所定方向へ移動させ
る移動装置を有する台車と、台車に回転自在に支
持されたターンテーブル、該ターンテーブルの中
心対称の２位置に、正逆回転可能に固設された一
対の駆動輪、及び該駆動輪の駆動装置を備えた走
行部と、台車に対してターンテーブルを相対回転
させる駆動装置と、台車とターンテーブルとの相
対回転を禁ずる制動装置とを備えたものである。

〔実施例〕

以下本考案をその実施例を示す図面に基づいて
詳述する。第１図は本考案に係る搬送車の一部破
断側面図、第２図はその底面図である。図におい
て１０は台車であり、該台車１０の上面には載荷
部２０が設けられている。台車１０の長手方向
（前後方向）の各側面にはバンパ３０，３０が
夫々設けられている。載荷部２０の上面には凹部
２１が形成されており、該凹部２１には幅方向
（左右方向）に多数のローラよりなるローラコン
ベア４０がその上面を載荷部２０上面と一致させ
て並設されていて、各ローラは図示しない駆動手
段にて正逆回転される。そして該ローラコンベア
４０上に載置された物品は各ローラの正逆回転に
より台車１０の幅方向に移動される。

台車１０における載荷部２０の下方部には直方
体状の取付け室１１が形成されており、該取付け
室１１の前後及び左右の各内側部には３個のロー
ラ７１，７２，７３よりなるローラ群７０が夫々
設けられている。各ローラ群７０は、取付け室１
１における内側面より中心に向つて水平かつ回転
自在に支持された１つのローラ７１と、該ローラ
７１よりは内側に位置し、上下に相対向して適長
離隔させられ、垂直かつ回転自在に支持された一
対のローラ７２及び７３とからなり、後述のよう
にこれら４組のローラ群７０にて走行部５０が支
持される。

走行部５０は円盤状のターンテーブル５１の一
側面に一対の駆動輪５２，５２及び各駆動輪５２
を回転駆動する各モータ５３を取付けており、タ
ーンテーブル５１を駆動輪５２等が下側となるよ
うに水平とし、各ローラ群７０の上、下側の一対
のローラ７２，７３間にその外側部を位置させて
各ローラ７２，７３をその上下面に夫々当接させ
ることによりターンテーブル５１を挟持し、また
各ローラ群７０における水平となつたローラ７１
をその外周面に当接させることにより、回転自在
に支持している。各駆動輪５２は各モータ５３に
より正逆回転され、また図示しない適宜の制動手
段にて回転が停止される。各駆動輪５２はターン
テーブル５１に取付けられているため、その向き
はターンテーブル５１の回転により２つの駆動輪
５２は一対となつて変更される。

走行部５０におけるターンテーブル５１の上面
中央にはプーリ５５が取付けられており、該プー
リ５５の後方には、その上端を取付け室１１の上
面に取付けたモータ１２の出力軸が位置し、該出
力軸にはプーリ１３が固設されている。そしてこ
のプーリ１３とターンテーブル５１上面のプーリ
５５にはベルト１４が掛け回されており、モータ
１２の回転がプーリ１３及びベルト１４を介して
プーリ５５に伝達されてターンテーブル５１が回
転する。つまり以上のモータ１２、プーリ１３、
ベルト１４及びプーリ５５が台車１０とターンテ
ーブル５１との相対回転の駆動装置となつてい
る。プーリ５５の中央には貫通孔が開設され、タ
ーンテーブル５１下面に取付けた各モータ５２の
リード線が該貫通孔より引出されている。モータ
１２の出力軸にはその回転角度（回転数）を検出
するセンサ（図示せず）が設けられており、該セ
ンサの検出結果に基づいてターンテーブル５１の
回転角度が得られるようになつている。

取付け室１１の前部一側にはターンテーブル５
１の下面との当接及び離隔が可能となつた制動装
置１７が取付けられており、該制動装置１７が動
作するとターンテーブル５１の回転は停止されて
拘束状態となり、台車１０と走行部５０は一体と
なる。

台車１０における取付け室１１の前方部分に
は、各モータ１２，５３，５３等への給電のため
バツテリ、制御装置等が収納されており、またこ
の部分の下面中央及び取付け室１１の後方部分下
面中央には水平方向への回動自在となつた補助輪
８０，８０が夫々回転自在に設けられていて、台
車１０全体が前後方向へ傾くことがないようにさ
れている。各補助輪８０の接地面の摩擦計数は、
搬送車の前進、後進走行時及びスピンターン時に
おいても、駆動輪５２と接地面との間にすべりが
生じないように十分小さくされている。

叙上の如く構成された本考案に係る搬送車の動
作について説明する。この搬送車は各駆動輪５２
の回転を停止させた状態で、ターンテーブル５１
を回転させるべくモータ１２を回転駆動させる
と、ターンテーブル５１は駆動輪５２と接地面と
の摩擦力により回転せず、台車１０がターンテー
ブル５１に対して回動することになる。また、搬
送車全体（即ち台車１０と共に走行部５０も）を
旋回させる場合には、制動装置１７を動作させた
状態で各モータ５３を相反する方向に回転させ
る。これにより各駆動輪５２は相反する方向に回
転し、ターンテーブル５１はその場にて回転し、
該ターンテーブル５１と一体となつている台車１
０も同様に回転することになり、搬送車全体がス
ピンターンする。

また、制動装置１７を動作させない状態で各モ
ータ５３を相反する方向に回転させながら、ター
ンテーブル５１をその旋回方向と同一方向に回転
させるべくモータ１２を回転駆動させ、車輪にと
りつけた回転角度（回転数）検出センサ（図示せ
ず）及び、車輪径、車軸長より知りうる走行部の
旋回角度とモータ１２の出力軸に設けられた回転
角度（回転数）検出センサの検出する角度が等し
くなる様、制御を逐次行う事により、台車１０は
モータ１２の反力により接地面に対して、静止状
態となり、横行、斜行が可能となる。

第３図イ〜ハは、搬送車における物品の移動方
向と移載機Ｉにおける物品の移載される方向が一
致しない場合の本考案に係る搬送車の動作説明図
である。このような場合〔第３図イ〕には、各駆
動輪５２を停止させた状態でモータ１２を回転駆
動して所定角度だけ台車１０を回転させ、搬送車
における物品移動方向と移載機Ｉにおける物品の
移載方向とを一致させる〔第３図ロ〕。この場合、
駆動輪５２の向きは変化しない。このような状態
で各駆動輪５２を同方向へ回転させて搬送車全体
を直進させると、搬送車は移載機Ｉに対して物品
の移載が可能である所定の位置に達し〔第３図
ハ〕、この位置にて停止させて物品の移載が行わ
れる。

〔効果〕

本考案によれば、台車１０に対しターンテーブ
ル５１が相対回転可能となつているため、相対的
に台車１０を回転させることができ、従つて台車
における物品の移載方向が一定である場合にも斜
行、横行によつて移載機に対して所定の状態に容
易に横付けでき、また旋回のためのスペースを必
要とせず、走行手順も簡略化されるため自動入出
庫システムの設計が容易となり、入出庫の時間が
大幅に短縮される。さらに、第５図ハに示すよう
に各駆動輪を水平方向に回動させる場合は駆動輪
間の距離が小さくなり、走行は著しく不安定とな
るが、本考案に係る搬送車においては、走行部の
回転によつても駆動輪間の距離は変化せず、安定
した走行が可能となる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案に係る搬送車の一部破断側面
図、第２図はその底面図、第３図イ〜ハはその動
作説明のための平面模式図、第４図及び第５図イ
〜ニは従来の搬送車の動作説明のための平面模式
図、第６図は従来の搬送車の問題点の説明図であ
る。 １０……台車、１１……取付け室、１２……モ
ータ、１３……プーリ、１４……ベルト、２０…
…載荷部、３０……バンパ、４０……ローラコン
ベア、５０……走行部、５１……ターンテーブ
ル、５２……駆動輪、５３……モータ、７０……
ローラ群。

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 載置された物品を所定方向へ移動させる移動装
   置を有する台車と、 台車に回転自在に支持されたターンテーブル、
   該ターンテーブルの中心対称の２位置に、正逆回
   転可能に固設された一対の駆動輪、及び各駆動輪
   の駆動装置を夫々備えた走行部と、 台車に対してターンテーブルを相対回転させる
   駆動装置と、 台車とターンテーブルとの相対回転を禁ずる制
   動装置と を具備することを特徴とする搬送車。