JPH02135002A - 作業車の作業深さ制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、作業装置を走行機体に対して昇降操作する駆
動機構、及び、前記作業装置による作業深さを検出する
センサーを設けると共に、作業深さ設定器を設定変更操
作自在に設け、前記センサーによる検出深さが前記作業
深さ設定器による設定深さに等しくまたはほぼ等しくな
る状態に前記駆動機構を自動操作する昇降制御手段を設
けた作業車の作業深さ制御装置に関する。

〔従来の技術〕

上記作業車において、従来、センサーによる検出深さの
変化に基づいて作業装置が昇降操作される通常時制御、
及び、作業深さ設定器による設定深さの変更に基づいて
作業装置が昇降揉作される設定変更時制御のいずれもが
同−巾の不感帯を設定した基で行われるようになってい
た。

〔発明が解決しようとする課題〕

従来、第６図（イ）に設定深さ変更前における設定深さ
（Ｘ）、不感帯（八）及び検出深さ（Ｚ）の関係を示し
、第６図（ロ）に設定深さ変更後における設定深さ（Ｙ
）、不感帯（八）及び検出深さ（Ｚ）の関係を示すよう
に、設定深さ変更をしたにもかかわらず、設定変更巾（
Ｄ）の割には不感帯（Δ）が大きくて検出深さ（Ｚ）が
設定深さ変更後における不感帯（八）に入っており、設
定深さ変更に基づく昇降制御が設定深さ変更に直ちに応
答して行われない不都合が発生し易くなっていた。

本発明の目的は、通常時の昇降制御にはノ＼ンチングが
生じにくいようにしながらも、比較的変更巾の小さい設
定深さ変更をした場合でも昇降制御が実行されるように
、かつ、深さ変更が精度よくできるようにすることにあ
る。

〔課題を解決するための手段〕

本発明の特徴構成は、冒記した作業車の作業深さ制御装
置において、前記昇降制御手段による前記駆動機構の自
動操作のための不感帯を通常時より狭くする不感帯縮小
手段、及び、前記作業深さ設定器による設定深さが変更
されたことを検出する設定変更検出手段を設けると共に
、この設定変更検出手段が検出状態になると、この検出
時から前記昇降制御手段が前記設定深さ変更に起因する
前記駆動機構の作動操作を停止するまでの間、前記不感
帯縮小手段を自動的に作動させる不感帯変更手段を設け
てあることにある。そして、その作用及び効果は次のと
おりである。

〔作　用〕

通常時は巾広の通常用不感帯が設定され、ハンチングが
発生しにくいようにしながら昇降制御されるようにして
も、設定深さの変更をすると、設定変更検出手段からの
情報に基いて不感帯変更手段により不感帯縮小手段が自
動的に作動操作され、−時的に、通常用不感帯よりも巾
狭まの設定変更用不感帯が新設定深さに対する不感帯と
して設定した基で制御が行われる。したがって、設定変
更巾の大きによっては、設定変更巾が比較的小さくて従
来制御によれば昇降制御が実行されなかった場合でも、
センサーによる検出深さが新設定深さに接近して設定変
更用不感帯に入るまで昇降制御されるようになる。

さらには、設定深さの変更に伴う制御を検出深さが制御
目標高さに極力接近したり合致するようにしながらされ
る。

〔発明の効果〕

不感帯縮小手段、及び、これを設定変更検出手段からの
情報に基いて自動的に作動させる不感帯変更手段のため
に、比較的変更巾の小さい設定変更をした場合でもこの
設定変更に直ちに応答して昇降制御が実行されるように
なり、かつ、実際の作業深さが設定深さに極力合致する
ようになり、設定変更にかかわらず作業装置が昇降しな
くて設定変更確認ができないことから設定変更が過剰に
される誤操作を防止できるとか、設定変更時点から直ち
に実際の作業深さが変化すると共に実際の作業深さが設
定深さに極力合致して、作業深さが極力所望どおりに変
化した精度のよい仕上がりが得られるようになった。

〔実施例〕

次に実施例を示す。

第５図に示すように、車輪式走行機体の後部に、駆動機
構の一例としてのリフトシリンダ（１）により上下揺動
自在なリンク機構（２）を介して昇降操作するようにロ
ークリ耕耘装置（３）を連結すると共に、走行機体から
回転軸（４）を介して耕耘装置（３）に動力伝達するよ
うに構成して、乗用型耕耘機を構成しである。

耕耘装置（３）に軸芯（Ｐ）の周りで上下に揺動するよ
うに、かつ、自重等による下降付勢のために遊端側が耕
耘ロークリ（３ａ）の耕耘跡に接地するように備えられ
たロークリ後方カバー（３ｂ）に回転式ポテンショメー
タ（５）を連動させて、耕耘装置（３）による作業深さ
をポテンショメーり（５）により検出するように構成し
である。そして、第１図に示すように、ポテンショメー
タ（５）及び設定変更操作自在な耕深設定器（６）を昇
降制御手段（７）を介して、リフトシリンダ（１）のコ
ントロールバルブ（８）の駆動回路（９〉　に連係させ
ると共に、昇降制御手段（７）がポテンショメータ（５
）及び耕深設定器（６）からの情報に基いて駆動回路（
９）に所定のバルブ操作信号を出力することにより、ポ
テンショメータ＜５）による検出深さが耕深設定器（６
）による設定深さに等しくまたはほぼ等しくなる状態に
リフトシリンダ（１）を自動操作するように構成し、も
って、走行機体の前後傾斜にかかわらず作業深さを設定
深さに等しくまたはほぼ等しくしながら作業できるよう
にしである。

すなわち、昇降制御手段〈７）には比較判別手段（１０
）、上昇制御手段（１１）、中立制御手段（１２）及び
下降制御手段（１３）を備えである。そして、比較判別
手段（１０）は第２図に示す如く耕深設定器（６）によ
る設定深さを制御目標深さとすると共にこの制御目標深
さを中間とした通常用不感帯（Ａ）を第１不感帯設定手
段（１４）により設定し、ポテンショメータ（５）によ
る検出深さ、耕深設定器（６）による設定深さ及び通常
用不感帯（Ａ）の夫々に基いて検出深さが通常用不感帯
（Ａ）から外れていないか否かを、かつ、外れている場
合には外れている方向を夫々判別するようにしである。

そして、検出深さが通常用不感帯（八）から外れていな
いと判別された時には、中立制御手段（１２）がコント
ロールバルブ（８）を中立位置に操作させるべき信号を
駆動回路（９）に自動的に出力し、検出深さが通常用不
感帯（Ａ）から外れていると判別された時には、上昇制
御手段（１１）がコントロールバルブ（８）を耕耘装置
上昇側に操作させるべき信号を、または、下降制御手！
（１３）がコントロールバルブ（８）を耕耘装置下降側
に操作させるべき信号を夫々駆動回路（９）に自動的に
出力するようにしである。

耕深設定器（６）による設定深さに対して前記通常用不
感帯（Ａ）より巾狭まの第２図り０）の如き設定変更用
不感帯（ａ）を比較判別手段（１０）において設定させ
るための第２不感帯設定手段（１５）を比較判別手段（
１０）に付設しである。そして、比較判別手段（１０）
に不感帯縮小手段（１６）及び不感帯リセット手段（１
７）を付設すると共に、耕深設定器（６）による設定深
さが変更されたことを耕深設定器（６）からの情報に基
いて検出するように構成した設定変更検出手段（１８）
を、不感帯変更手段（１９）を介して不感帯縮小手段（
１６）及び不感帯リセット手段（１７）に連係させて、
昇降制御手段（７）が通常時にリフトシリンダ（１）を
自動操作する際の通常用不感帯（八）の大きの割には、
かつ、設定深さ変更中が比較的小さくても、設定深さ変
更に基づいての昇降制御手段（７）が実行されるように
、かつ、実際の作業深さが設定深さに極力合致するよう
に構成しである。

すなわち、第２図（イ）及び（ロ）に示すように、耕深
設定器（６）による設定深さ（Ｘ）が（Ｙ）に変更され
てこのことの検出状態に設定変更検出手段（１８）がな
ると、不感帯変更手段（１９）が自動的に不感帯縮小手
段＜１６）に信号出力して作動させ、不感帯縮小手段（
１６）が比較判別手段（１０）に不感帯変更信号を出力
して第２図（ロ）に示す如く新たな設定深さ（Ｙ）に対
する不感帯として、通常用不感帯（Ａ）を第２不感帯設
定手段（１５）による通常用不感帯（ａ）に変更して設
定させる。この不感帯変更設定と同時に昇降制御手段（
７）がポテンショメータ（５）による検出深さ、及び、
耕深設定器（６）による設定深さ（Ｙ）に基いて、かつ
、設定変更用不感帯（ａ）をリフトシリンダ自動操作の
ための不感帯として、リフトシリンダ（１）を自動的に
作動操作する。そして、耕耘装置（３）の上昇または下
降に伴い第２図（ハ）に示す如く検出深さ（Ｚ）が制御
目標深さ（Ｙ）に接近して設定変更用不感帯（ａ）に入
ると、昇降制御手段（７）がリフトシリンダ（１）の作
動操作を停止して耕耘装置（３）の上昇または下降を停
止させる。この耕耘装置停止と同時に不感帯変更手段（
１９）が中立制御手段（１２）からの情報に基いて自動
的に不感帯リセット手段（１７）に信号出力して作動さ
せ、不感帯リセット手段（１７）が比較判別手段（１０
）に不感帯リセット信号を出力して第２図（ニ）に示す
如く設定深さ（Ｙ）に対する不感帯として通常用不感帯
（Ａ）を再設定させる。そして、この不感帯再設定の後
は、次に設定深さ変更がされるまで、昇降制御手段（７
）がポテンショメーク（５）による検出深さ、及び、耕
深設定器（６）による設定深さ（Ｙ）に基いて、かつ、
通常用不感帯（Ａ）をリフトシリンダ操作のための不感
帯としてリフトシリンダ（１）を自動操作するのである
。

耕深設定器（６）による設定深さ変更の方向を設定変更
方向検出手段（２０）が耕深設定器（６）からの情報に
基いて検出するように構成すると共に、昇降制御手段（
７）が設定変更方向検出手段（２０）による検出方向に
基いて設定深さ変更時における前記自動操作をするよう
に構成して、設定深さ変更をした際に設定深さ変更の方
向と逆方向に耕耘装置（３）が作動されることの防止を
図っである。

すなわち、例えば第３図（イ）に示す如き状態に設定深
さ（Ｘ）、不感帯（Ａ）及び検出深さ（Ｚ）の関係があ
る時に第３図（ロ）に示す如く設定深さ（Ｙ）に設定深
さ変更し、そして、不感帯縮小手段（１９）による作動
のために通常用不感帯（八）から設定変更用不感帯（ａ
）　に不感帯縮小設定変更用不感帯（ａ）に不感帯縮小
手段（１６）がされた際、変更前の旧設定深（Ｘ）と変
更後の新設定深さ（Ｙ）との差、通常用不感帯（Ａ）　
と設定変更用不感帯（ａ）　との差、及び、設定深さ変
更時における検出深さ（Ｚ）の夫々によっては、第３図
（ロ）に示す如く検出深さ（Ｚ）が設定変更用不感帯（
ａ）から低レベル側に外れている状態になることがある
。この場合、その小不感帯設定のままで昇降制御手段（
７）がポテンショメータ（５）及び耕深設定器（６）夫
々からの情報に基いてのリフトシリンダ操作をすると、
設定深さ変更が深い側にされたにもかかわらず耕耘装置
（３）が上昇作動する。すなわち、設定深さ変更の方向
と実際の耕耘装置作動の方向とが逆になる。この場合、
逆作動制御がされなくとも、不感帯リセット手段（Ｉ７
）による不感帯リセットがされると、第３図（八）　に
示す如く元来の検出深さ（Ｚ）が通常用不感帯（Ａ）に
入ることと、前記逆作動は操縦者に不安を感じさせるこ
ととから、比較判別手段（１０）が耕深設定器（６）、
ポテンショメータ（５）及び設定変更方向検出手段（２
０）等からの情報が前記逆作動の条件に合致するものと
判別した際には、耕深設定の変更に伴う制御目標の変更
設定のみをし、リフトシリンダ（１）　の作動操作を実
行しないと共に不感帯リセット手段（１７）による不感
帯リセットをして、通常用不感帯（Ａ）　による自動操
作を開始するようにしである。

昇降制御手段（７）、設定変更検出手段（１８）及び不
感帯変更手段（１９）等はマイクロコンビエータで構成
すると共に、第４図に示すフローチャートに基いて作動
するように構成しである。

〔別実施例〕

ポテンショメータ（５）に替えて超音波センサー等を採
用してもよく、これらをセンサー（５）と総称する。

耕耘装置（３）に替えてトレンチャ−や苗植付装置等を
連結した各種作業車にも本発明は適用できる。さらには
、コンバインにおける刈取前処理部の昇降制御にも本発
明は適用できる。したがって、耕耘装置（３）を作業装
置（３）と称し、耕深設定器（６）を作業深さ設定器（
６）と称する。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。

４、図面の簡単な説明　　　　゛゛ 図面本発明に係る作業車の作業深さ制御装置の実施例を
示し、第１図は制御系のブロック図、第２図及び３図は
不感帯の説明図、第４図はフローチャート、第５図は耕
耘機後部の側面図である。

第６図は従来不感帯の説明図である。

（１）・・・・・・駆動機構、（３）・・・・・・作業
装置、（５）・・・・・・センサー　（６）・・・・・
・作業深さ設定器、（７）・・・・・・昇降制御手段、 （１６）・・・・・・不感帯縮小手 段、 （１８）・・・・・・設定変更検出手段、（１！］）・ ・・・不惑 帯変更手段。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 　作業装置（３）を走行機体に対して昇降操作する駆動
   機構（１）、及び、前記作業装置（３）による作業深さ
   を検出するセンサー（５）を設けると共に、作業深さ設
   定器（６）を設定変更操作自在に設け、前記センサー（
   ５）による検出深さが前記作業深さ設定器（６）による
   設定深さに等しくまたはほぼ等しくなる状態に前記駆動
   機構（１）を自動操作する昇降制御手段（７）を設けた
   作業車の作業深さ制御装置であって、前記昇降制御手段
   （７）による前記駆動機構（１）の自動操作のための不
   感帯を通常時より狭くする不感帯縮小手段（１６）、及
   び、前記作業深さ設定器（６）による設定深さが変更さ
   れたことを検出する設定変更検出手段（１８）を設ける
   と共に、この設定変更検出手段（１８）が検出状態にな
   ると、この検出時から前記昇降制御手段（７）が前記設
   定深さ変更に起因する前記駆動機構（１）の作動操作を
   停止するまでの間、前記不感帯縮小手段（１６）を自動
   的に作動させる不感帯変更手段（１９）を設けてある作
   業車の作業深さ制御装置。