JPH02145104A - 作業車の昇降制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は作業装置が機体に対して昇降自在に設けられ、
前記作業装置が作業状態にあるか否かを検出する作業状
態検出手段と、前記作業装置の昇降開始停止並びに昇降
方向を指示する手動式の指示手段と、前記指示手段の情
報に基づいて前記作業装置を昇降させる昇降制御手段と
が設けられた作業車の昇降制御装置に関する。

〔従来の技術〕

上記のような作業車の昇降制御装置は、例えば、コンバ
インの刈高さ制御等に用いられる。

この場合、刈取部が作業装置に対応することになる。つ
まり、コンバインによって圃場を回り刈りするような場
合コンバインを枕地において回行動作させねばならない
。このときに地面の凹凸が大きい場合等には、コンバイ
ンの刈取装置が地面に突っ込まないように上昇させる必
要がある。そのため、作業者は刈取部を必要なだけ手動
式の指示手段によって上昇操作した後旋回操作するよう
にしていた。

〔発明が解決しようとする課題〕

上記従来技術では、作業者は刈取部が必要量上昇するま
で上昇操作を継続しなければならない。そして、上昇操
作終了後旋回操作するので操作がめんどうになるもので
あった。

又、この問題を解決するために、刈取部が作業状態にあ
るか否かを検出する検出手段を設けて、その検出手段が
刈取り作業の終了を検出するに伴って刈取部を上昇させ
ることが考えられる。

この方法では、刈取部を上昇させる必要がない場合にも
刈取部を上昇させることになる。そのため刈取り作業に
入るときにもう一度刈取部を下降させねばならず作業効
率が低下する虞れがある。

本発明の目的は、上記欠点を解消する点にある。

〔課題を解決するための手段〕 この目的を達成するため、本発明による第１の特徴構成
は、前記昇降制御手段は、前記作業状態検出手段が作業
状態にないことを検出すると共に前記指示手段が上昇側
に操作されたことを検出するに伴って前記作業装置を設
定量上昇させるように構成されていることである。

又、第２の特徴構成は、前記作業装置を上昇させる設定
量を変更調節する上昇量調節手段が設けられていること
である。

〔作　用〕

第１の特徴構成による作業車の昇降制御装置では、作業
状態にないときに作業装置を上昇させる必要があれば、
指示手段を上昇側に短時間操作すればよい。つまり、必
要量上昇す゛るまで操作を継続する必要がない。又、上
昇操作させる必要がなければ、指示手段を操作しなけれ
ばよい。

第２の特徴構成による作業車の昇降制御装置では、作業
装置の高さに応じて適当な上昇量を設定できるので余分
に上昇させずに済むことになる。

〔発明の効果〕

従って、第１の特徴構成による作業車の昇降制御装置で
は、作業装置を上昇させる必要がある場合に簡単な操作
で昇降させることができるので安全で且つ操作性にすぐ
れたものにすることができる。

第２の特徴構成による作業車の昇降制御装置では、上昇
量を適正なものにすることができるので、作業能率を高
いものにすることができる。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を、作業車の一例であるコンバイ
ンに適用した場合について説明する。

第３図に示すように、コンバインは、機体（１）と、そ
の前部に昇降自在に連結される作業装置としての刈取部
（２）とを備えており、前記刈取部（２）は、単動型の
昇降用油圧シリンダ（３）にて昇降されるようになって
いる。

第３図に示すように、前記刈取部（２）は、その先＃部
の左右及び中央の夫々に設けられた分草具（４）、機体
走行に伴って前方側から導入される茎稈を引き起こす引
き起こし装置（５）、茎稈の株元を切断するバリカン型
の刈り刃（６）、及び、刈り取った茎稈を横倒れ姿勢に
姿勢変更しながら前記機体（１）に搭載された脱穀装置
（７）のフィードチェーン（８）に受は渡す搬送装置（
９）等を備えている。

又、前記刈取部（２）には、反射式の超音波センサを利
用した非接触式の対地高さ検出用センサ（ＳＯと、前記
搬送装置（９）の搬送始端部において搬送される茎稈の
株元に接当して刈り取り作業状態にあるか否かを検出す
るスイッチ式の株元センサ（ＳＯ）とが設けられている
。

つまり、この株元センサ（ＳＯ）が作業状態検出手段に
対応することになる。

前記機体（１）は、左右一対のクローラ走行装置（１０
）を備えている。そして、それらクローラ走行装置（１
０）の駆動を各別に断続する左右一対の操向クラッチ（
ＩＩＲ）、　（ＩＩＬ）が設けられると共に、それら操
向クラッチ（ＩＩＲ）、　（ＩＩＬ）を各別に大切操作
する左右一対の操向用油圧シリンダ（１２Ｒ）、　（１
２Ｌ）が設けられている。

前記昇降用油圧シリンダ（３）及び前記一対の操向用油
圧シリンダ（１２Ｒ）、　（１２Ｌ）　に対して夫々制
御弁（１３）、　（１４）が設けられている。そして、
それら制御弁（１３）、　（１４）を手動にて操作する
ための操作レバー（１５）が設けられている。つまり、
この操作レバー（１５）を前後に揺動することによって
前記刈取部（２）が昇降し、又、左右揺動することによ
って前記機体（１）　が左旋回あるいは右旋回するよう
になっている。

すなわち、前記操作レバー（１５）が手動式の指示手段
に対応しているのである。

そして、前記超音波センサ（Ｓｏ、株元センサ（ＳＯ）
及び操作レバー（１５）の情報に基づいて前記制御弁（
１３）、　（１４）を駆動するマイクロコンピュータ利
用の制御装置（Ｈ）が設けられている。

つまり、前記制御装置（Ｈ）を利用して、前記刈取部（
２）を昇降操作する昇降制御手段（１００）及び前記機
体（１）を旋回操作する旋回制御手段（１０１）が構成
されているのである。

尚、第１図中、（Ｓ２）は脱穀クラッチ（図示せず）が
入り操作されていることを検出する脱穀スイッチ、（Ｓ
３〉は前記刈取部（２）の昇降を自動的に行うか手動で
行うかを選択する自動スイッチ、（Ｐ、）は前記刈取部
（２）を自動的に昇降させる場合に目標対地高さを設定
する目標高さ設定器、（Ｐ２）は前記刈取部（２）上昇
させる設定量を変更調節する上昇量調節器段としての上
昇量調節器である。

又、（Ｓ、）乃至（Ｓ７）は前記操作レバー（１５）の
操作状態を検出するスイッチであって、（Ｓ４）は下降
位置（Ｄ）に操作されたことを検出する下降スイッチ、
（Ｓ、）は上昇位置（［１）　　に操作されたことを検
出する上昇スイッチ、（ＳＳ）は右旋回位置（Ｒ）に操
作されたことを検出する右旋回スイッチ、（Ｓ、）は左
旋回位置（Ｌ）　　に操作されたことを検出する左旋回
スイッチである。

次に、第２図に示すフローチャートに基づいて、前記制
御装置（Ｈ）の動作について詳述する。

但し、自動による昇降制御は、前記自動スイッチ（Ｓ３
）がＯＮ操作されて自動モード選択状態にあり、且つ、
前記株元センサ（Ｓｏ）及び前記脱穀スイッチ（Ｓ２）
の両方がＯＮ状態にあって刈り取り作業が行われている
状態にある場合に、設定時間毎に繰り返し実行されるよ
うになっている。

又、自動モード選択状態おいても前記操作レバー（１５
）の手動操作が優先されるようになっている。

前記自動昇降制御について説明を加えれば、前記検出対
地高さが設定された目標対地高さに対して設定不感帯内
になるに伴って、前記刈取部（２）の昇降を停止させ、
設定不感帯外にある場合には、検出対地高さの目標対地
高さに対する大小関係から下降させるか上昇させるかを
判別して、前記制御弁（１３）を判別した昇降方向に向
けて操作するようにしである。

さらに、作業フラグ（Ｆ）　に対して１゛′を設定する
ようになっている。

前記株元センサ（ＳＯ）がＯＦＦ状態にあることが検出
されると前記フラグ（Ｆ）を確認する。そして前記フラ
グ（Ｆ）が１ｎであれば前記上昇スイッチ（Ｓ５）がＯ
Ｎ状態にあるか否か確認する。

ＯＮ状態であれば前記上昇置設定器（Ｐ２）にて設定さ
れた設定量だけ前記刈取部（２）を上昇させる。尚、こ
のときは前記フラグ（Ｆ）　に“０”を設定する。

すなわち、前記株元スイッチ（ＳＯ）が作業状態にない
ことを検出すると共に前記操作レバー（１５）が上昇側
に操作されたことを検出するに伴って前記刈取部（２）
を設定量上昇させるように構成されているのである。

〔別実施例〕

本発明は、コンバインに適用する他、作業装置としての
草刈装置を昇降自在に備えたトラクタに適用する等、各
種の農作業機に適用できるものである。

上記実施例では手動式の指示手段（１５）とじて操作レ
バーを用いたが押しボタン式にする等各部の具体構成は
各種変更できる。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る作業車の昇降制御装置の実施例を示
し、第１図は制御構成のブロック図、第２図は制御作動
のフローチャート、第３図はコンバイン前部の側面図で
ある。 （１）・・・・・・機体、（２）・・・・・・作業装置
、（１５）・・・・・・指示手段、（１００）・・・・
・・昇降制御手段、（Ｓｏ）・・・・・・作業状態検出
手段、（Ｐ、）・・・・・・上昇量調節手段。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、作業装置（２）が機体（１）に対して昇降自在に設
   けられ、前記作業装置（２）が作業状態にあるか否かを
   検出する作業状態検出手段（Ｓ＿ｏ）と、前記作業装置
   （２）の昇降開始停止並びに昇降方向を指示する手動式
   の指示手段（１５）と、前記指示手段（１５）の情報に
   基づいて前記作業装置（２）を昇降させる昇降制御手段
   （１００）とが設けられた作業車の昇降制御装置であっ
   て、前記昇降制御手段（１００）は、前記作業状態検出
   手段（Ｓ＿ｏ）が作業状態にないことを検出すると共に
   前記指示手段（１５）が上昇側に操作されたことを検出
   するに伴って前記作業装置（２）を設定量上昇させるよ
   うに構成されている作業車の昇降制御装置。 ２、請求項１記載の作業車の昇降制御装置であって、前
   記作業装置（２）を上昇させる設定量を変更調節する上
   昇量調節手段（Ｐ＿２）が設けられている。