JPH0215340B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPH0215340B2 JPH0215340B2 JP56152401A JP15240181A JPH0215340B2 JP H0215340 B2 JPH0215340 B2 JP H0215340B2 JP 56152401 A JP56152401 A JP 56152401A JP 15240181 A JP15240181 A JP 15240181A JP H0215340 B2 JPH0215340 B2 JP H0215340B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- claw
- centering
- round
- shaft
- diameter
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Landscapes
- Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
- Machine Tool Sensing Apparatuses (AREA)
- Feeding Of Workpieces (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は旋削加工用の素材着脱用ローダ、ロ
ボツト等の素材搬送装置上の素材取出位置におい
て、素材の位置をあらかじめ位置決めする素材の
芯出装置において、芯出操作と同時に素材チエツ
クを行う機構を組み込んだ芯出装置に関する。
ボツト等の素材搬送装置上の素材取出位置におい
て、素材の位置をあらかじめ位置決めする素材の
芯出装置において、芯出操作と同時に素材チエツ
クを行う機構を組み込んだ芯出装置に関する。
従来、搬送装置を使用して工作機械に素材を供
給する場合、素材はあらかじめ加工順に搬送装置
上に並べておかれるが、素材が正確に加工順に並
んでいるか、また異なる種類の素材がまちがつて
置かれていないかをチエツクする素材径計測装置
は装備されていないか、あるいは独立した装置と
なつていた。
給する場合、素材はあらかじめ加工順に搬送装置
上に並べておかれるが、素材が正確に加工順に並
んでいるか、また異なる種類の素材がまちがつて
置かれていないかをチエツクする素材径計測装置
は装備されていないか、あるいは独立した装置と
なつていた。
この発明は素材チエツクを芯出と同時に行う機
構を持つ芯出装置を得ることを目的とする。
構を持つ芯出装置を得ることを目的とする。
かかる目的を達成するためになされた本発明の
素材チエツク機構を有する芯出装置は、 ロボツトハンドにより把持されて工作機械に供
給される丸物素材を、素材取出位置に搬送する素
材搬送装置において、 該素材取出位置にある丸物素材を挟んで対向す
るＶ字形の爪部を前記素材搬送装置に設け、 該対向するＶ字形の爪部を互いに接近移動させ
て前記丸物素材の芯出しを行う駆動機構を有し、 前記Ｖ字形の爪部の谷間を貫通するシヤフトを
当該爪部に対して相対移動自在に突出して設け、 該シヤフトの前記爪部に対する突出位置からの
相対移動量を測定する測量手段を前記爪部に設け
ると共に、 前記駆動機構によつて前記爪部が移動されたと
き測定される前記相対移動量に基づいて、前記丸
物素材の径を検出することを要旨としています。
素材チエツク機構を有する芯出装置は、 ロボツトハンドにより把持されて工作機械に供
給される丸物素材を、素材取出位置に搬送する素
材搬送装置において、 該素材取出位置にある丸物素材を挟んで対向す
るＶ字形の爪部を前記素材搬送装置に設け、 該対向するＶ字形の爪部を互いに接近移動させ
て前記丸物素材の芯出しを行う駆動機構を有し、 前記Ｖ字形の爪部の谷間を貫通するシヤフトを
当該爪部に対して相対移動自在に突出して設け、 該シヤフトの前記爪部に対する突出位置からの
相対移動量を測定する測量手段を前記爪部に設け
ると共に、 前記駆動機構によつて前記爪部が移動されたと
き測定される前記相対移動量に基づいて、前記丸
物素材の径を検出することを要旨としています。
第１図および第２図示ものは素材チエツク機構
を芯出装置に組み込んだものである。
を芯出装置に組み込んだものである。
ツメ１の中央には摺動可能なシヤフト２が突出
しており、シヤフト２にはラツク３が切つてあ
る。ラツク３にはギヤ４が噛み合つており、ギヤ
４はシヤフト５でポテンシオメータ６につながれ
ている（第１図および第２図）。
しており、シヤフト２にはラツク３が切つてあ
る。ラツク３にはギヤ４が噛み合つており、ギヤ
４はシヤフト５でポテンシオメータ６につながれ
ている（第１図および第２図）。
芯出装置が持ち上がつて芯出するためにツメ１
が伸びてくる。このときシヤフト２はツメと同じ
ように動くが、ギヤ４は本体７に固定されている
ので、シヤフト２が動くに従つて回動する。ツメ
１が素材をクランプして芯出が完了したときシヤ
フト２先端が素材にあたつて停止する。これまで
のシヤフト２の移動量がギヤ４を介してポテンシ
オメータ６の回転力となり、素材径が表示され
る。ここでもし素材径が加工順番の素材径と異な
つている場合はアラームが表示されて運転は停止
する（第１図から第４図）。
が伸びてくる。このときシヤフト２はツメと同じ
ように動くが、ギヤ４は本体７に固定されている
ので、シヤフト２が動くに従つて回動する。ツメ
１が素材をクランプして芯出が完了したときシヤ
フト２先端が素材にあたつて停止する。これまで
のシヤフト２の移動量がギヤ４を介してポテンシ
オメータ６の回転力となり、素材径が表示され
る。ここでもし素材径が加工順番の素材径と異な
つている場合はアラームが表示されて運転は停止
する（第１図から第４図）。
ツメ１がもどり、素材をはなして芯出装置は下
降してロボツトが素材をつかむ（第５図）。
降してロボツトが素材をつかむ（第５図）。
この発明は以上説明したように従来の芯出装置
に素材チエツク機構を組み込むことにより、独立
した計測装置を設けることなく芯出と同時に素材
径を測定することができ、素材径が下降順番の素
材径と異なつていたならば、アラームが表示され
て運転が停止するため、まちがつた加工物を加工
して工具その他各部に損傷を与えることを防止す
る効果がある。
に素材チエツク機構を組み込むことにより、独立
した計測装置を設けることなく芯出と同時に素材
径を測定することができ、素材径が下降順番の素
材径と異なつていたならば、アラームが表示され
て運転が停止するため、まちがつた加工物を加工
して工具その他各部に損傷を与えることを防止す
る効果がある。
以上示したように、本発明の素材チエツク機構
を有する芯出装置によれば、駆動機構によつて対
向する爪部を接近させたとき、シヤフトが丸物素
材に接触して停止されてからＶ字形爪部が丸物素
材に当接して芯出を完了する迄における相対移動
量から丸物素材の径を知ることができます。
を有する芯出装置によれば、駆動機構によつて対
向する爪部を接近させたとき、シヤフトが丸物素
材に接触して停止されてからＶ字形爪部が丸物素
材に当接して芯出を完了する迄における相対移動
量から丸物素材の径を知ることができます。
従つて、任意の大きさのものに対して芯出しで
き、且つその径を知つて異物かどうかの素材チエ
ツクをすることができます。
き、且つその径を知つて異物かどうかの素材チエ
ツクをすることができます。
また、芯出の実行によつて丸物素材を正確に位
置決めでき、しかも丸物素材の径を事前に知るこ
とができるので、丸物素材を把持しようとするロ
ボツトハンドの開き具合いを極めて最小限に微調
節することが可能となります。その結果、余分な
開きに要する時間を省くことができ、素材搬送に
おける運転効率を極めて高めることができます。
置決めでき、しかも丸物素材の径を事前に知るこ
とができるので、丸物素材を把持しようとするロ
ボツトハンドの開き具合いを極めて最小限に微調
節することが可能となります。その結果、余分な
開きに要する時間を省くことができ、素材搬送に
おける運転効率を極めて高めることができます。
さらに、芯出し及び素材径測定のそれぞれに必
要な機械動作は共通の駆動機構によつてなされ、
しかも両動作は爪部の丸物素材への当接によつて
同時に終了します。その結果、装置をコンパクト
な構造にでき、時間を短縮できます。
要な機械動作は共通の駆動機構によつてなされ、
しかも両動作は爪部の丸物素材への当接によつて
同時に終了します。その結果、装置をコンパクト
な構造にでき、時間を短縮できます。
図はこの発明の芯出装置の実施例を示すもの
で、第１図は芯出装置に素材チエツク機構を取り
付けた平面図、第２図はその立体図、第３図、第
４図および第５図は芯出、素材チエツク機構の動
作を示す図面である。 １……ツメ、２……シヤフト、３……ラツク、
４……ギヤ、５……シヤフト、６……ポテンシオ
メーター、７……本体、８……素材。
で、第１図は芯出装置に素材チエツク機構を取り
付けた平面図、第２図はその立体図、第３図、第
４図および第５図は芯出、素材チエツク機構の動
作を示す図面である。 １……ツメ、２……シヤフト、３……ラツク、
４……ギヤ、５……シヤフト、６……ポテンシオ
メーター、７……本体、８……素材。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ ロボツトハンドにより把持されて工作機械に
供給される丸物素材を、素材取出位置に搬送する
素材搬送装置において、 該素材取出位置にある丸物素材を挟んで対向す
るＶ字形の爪部を前記素材搬送装置に設け、 該対向するＶ字形の爪部を互いに接近移動させ
て前記丸物素材の芯出しを行う駆動機構を有し、 前記Ｖ字形の爪部の谷間を貫通するシヤフトを
当該爪部に対して相対移動自在に突出して設け、 該シヤフトの前記爪部に対する突出位置からの
相対移動量を測定する測量手段を前記爪部に設け
ると共に、 前記駆動機構によつて前記爪部が移動されたと
き測定される前記相対移動量に基づいて、前記丸
物素材の径を検出する素材チエツク機構を有する
芯出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15240181A JPS5856792A (ja) | 1981-09-25 | 1981-09-25 | 素材チエツク機構を有する芯出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15240181A JPS5856792A (ja) | 1981-09-25 | 1981-09-25 | 素材チエツク機構を有する芯出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5856792A JPS5856792A (ja) | 1983-04-04 |
| JPH0215340B2 true JPH0215340B2 (ja) | 1990-04-11 |
Family
ID=15539700
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15240181A Granted JPS5856792A (ja) | 1981-09-25 | 1981-09-25 | 素材チエツク機構を有する芯出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5856792A (ja) |
Families Citing this family (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5952921U (ja) * | 1982-09-28 | 1984-04-07 | 松下電工株式会社 | キ−ボツクス |
| JPS6171948A (ja) * | 1985-08-09 | 1986-04-12 | Nippon Sheet Glass Co Ltd | 製造工程での板材の位置決め装置 |
| JPS6259259U (ja) * | 1986-07-24 | 1987-04-13 | ||
| JPS6259258U (ja) * | 1986-07-24 | 1987-04-13 | ||
| JPS6259260U (ja) * | 1986-07-24 | 1987-04-13 | ||
| JPH0756194B2 (ja) * | 1986-09-08 | 1995-06-14 | 株式会社東芝 | ビルの出入口管理装置 |
| JPH0644621Y2 (ja) * | 1989-01-20 | 1994-11-16 | ダイキン工業株式会社 | ロボット用ハンド |
| JP5108215B2 (ja) * | 2005-08-19 | 2012-12-26 | 日本碍子株式会社 | 柱状構造体の位置決め方法及び装置 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS50158282U (ja) * | 1974-06-17 | 1975-12-27 | ||
| JPS5139479A (en) * | 1974-10-01 | 1976-04-02 | Yamato Kikai Kogyo Kk | Waakujidohannyu hanshutsusochini toritsuketa jidokensokusochi |
-
1981
- 1981-09-25 JP JP15240181A patent/JPS5856792A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5856792A (ja) | 1983-04-04 |
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