JPH02156803A - トラクタ作業装置の昇降制御装置 - Google Patents
トラクタ作業装置の昇降制御装置Info
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- JPH02156803A JPH02156803A JP31462288A JP31462288A JPH02156803A JP H02156803 A JPH02156803 A JP H02156803A JP 31462288 A JP31462288 A JP 31462288A JP 31462288 A JP31462288 A JP 31462288A JP H02156803 A JPH02156803 A JP H02156803A
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- 210000000078 claw Anatomy 0.000 description 8
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 5
- 230000008859 change Effects 0.000 description 3
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 3
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 2
- 240000007594 Oryza sativa Species 0.000 description 1
- 235000007164 Oryza sativa Nutrition 0.000 description 1
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 1
- 235000009566 rice Nutrition 0.000 description 1
- 230000035939 shock Effects 0.000 description 1
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
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- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
この発明は、トラクタ作業装置の昇降制御装置に関し、
詳しくはトラクタにおける耕耘整地時の作業装置の昇降
作用の際等に利用できる。
詳しくはトラクタにおける耕耘整地時の作業装置の昇降
作用の際等に利用できる。
従来の技術、および発明が解決しようとする課題
トラクタにおける耕耘作業時にはトラクタに装着した作
業装置、例えばロータリ耕耘装置を、通常では圃場端部
における方向変換の旋回毎に地表面に対して上下昇降作
用を繰り返すのであるが、このロータリ耕耘装置の昇降
作用時における下降の際に、該ロータリ耕耘装置の耕耘
爪が回転しながら地表面に接地するため下降速度が早い
場合には、乾田での荒耕起時等にショックが大きくトラ
クタの車体がダッシングを起したり、また湛水田での代
掻き時等に泥水を跳ねとばすという問題が指摘されてお
り、そのため従来からこの下降速度を減速させる対応手
段がとられてきたが、この下降速度の減速により圃場端
部における旋回後の作業開始位置が不揃いとなったり、
また作業能率が阻害されるという問題等が新たに発生し
た。
業装置、例えばロータリ耕耘装置を、通常では圃場端部
における方向変換の旋回毎に地表面に対して上下昇降作
用を繰り返すのであるが、このロータリ耕耘装置の昇降
作用時における下降の際に、該ロータリ耕耘装置の耕耘
爪が回転しながら地表面に接地するため下降速度が早い
場合には、乾田での荒耕起時等にショックが大きくトラ
クタの車体がダッシングを起したり、また湛水田での代
掻き時等に泥水を跳ねとばすという問題が指摘されてお
り、そのため従来からこの下降速度を減速させる対応手
段がとられてきたが、この下降速度の減速により圃場端
部における旋回後の作業開始位置が不揃いとなったり、
また作業能率が阻害されるという問題等が新たに発生し
た。
このため、該ロータリ耕耘装置が地表面に接地する直前
までの下降速度は早くして、接地直前に減速を行うよう
な減速制御が試みられるようになったが、この減速制御
ではトラクタの車体に対する該ロータリ耕耘装置の高さ
位置関係を割出して減速制御の開始位置を検出する適当
な手段がなかったため、圃場条件の違いにより該車体の
沈下量が変化することにより減速制御の開始位置が的確
に把握できず、折角の機能が発揮できないという不満が
あった。
までの下降速度は早くして、接地直前に減速を行うよう
な減速制御が試みられるようになったが、この減速制御
ではトラクタの車体に対する該ロータリ耕耘装置の高さ
位置関係を割出して減速制御の開始位置を検出する適当
な手段がなかったため、圃場条件の違いにより該車体の
沈下量が変化することにより減速制御の開始位置が的確
に把握できず、折角の機能が発揮できないという不満が
あった。
そのためこの発明は、上記の如き減速制御の開始位置を
的確に把握する手段として、該車体の対地高さ等を検出
する超音波等による車高センサを多目的に利用して、的
確な減速制御を行わせるようにしようとするものである
。
的確に把握する手段として、該車体の対地高さ等を検出
する超音波等による車高センサを多目的に利用して、的
確な減速制御を行わせるようにしようとするものである
。
課題を解決するための手段
この発明は、車体［１１の対地高さを検出する車高セン
サ（２）と、車体（１）に対する作業装置（３）の昇降
位置を検出する昇降センサ（４）とを介して、該作業装
置（３）の下降接地前の下降減速制御を行うように設け
てなるトラクタ作業装置の昇降制御装置の構成とする。
サ（２）と、車体（１）に対する作業装置（３）の昇降
位置を検出する昇降センサ（４）とを介して、該作業装
置（３）の下降接地前の下降減速制御を行うように設け
てなるトラクタ作業装置の昇降制御装置の構成とする。
発明の作用、および効果
上記構成によれば、トラクタの車体（１）に設けた油圧
リフトアームによって、地表面に対し上下昇降自在にロ
ータリ耕耘装置等による作業装置（３）を該車体（１）
に装着し、該車体ｉｌｌに対する該作業装置（３）の上
下高さ位置関係を、予め超音波等の利用により該車体（
１１の対地高さを検出する車高センサ（２）と、該作業
装置（３）の上下昇降位置を検出する昇降センサ（４）
との検出値により、演算制御を行う昇降制御装置によっ
て演算を行い、この演算結果を該昇降制御装置に設定さ
せることによって、該作業装置（３）による耕耘作業時
において該車高センサ（２）により該車体（１）の前・
後車輪の沈下による該車体（１）の沈下量つまり対地高
さを検出して、この検出値により該車体（１）に対する
該作業装置（３）の下端部つまりロータリ爪が地表面に
接地するときの該作業装置（３）の高さ位置を、該昇降
制御装置に前記の如く予め設定された該車体（１）が沈
下しないときの設定値から算出して、この算出値による
該作業装置（３）の接地位置直前において最小の減速移
行領域を加えた位置の減速開始位置を割出して、この割
出された減速開始位置を該昇降センサ（４）により検出
して下降速度の減速制御を行わせるようにするものであ
る。
リフトアームによって、地表面に対し上下昇降自在にロ
ータリ耕耘装置等による作業装置（３）を該車体（１）
に装着し、該車体ｉｌｌに対する該作業装置（３）の上
下高さ位置関係を、予め超音波等の利用により該車体（
１１の対地高さを検出する車高センサ（２）と、該作業
装置（３）の上下昇降位置を検出する昇降センサ（４）
との検出値により、演算制御を行う昇降制御装置によっ
て演算を行い、この演算結果を該昇降制御装置に設定さ
せることによって、該作業装置（３）による耕耘作業時
において該車高センサ（２）により該車体（１）の前・
後車輪の沈下による該車体（１）の沈下量つまり対地高
さを検出して、この検出値により該車体（１）に対する
該作業装置（３）の下端部つまりロータリ爪が地表面に
接地するときの該作業装置（３）の高さ位置を、該昇降
制御装置に前記の如く予め設定された該車体（１）が沈
下しないときの設定値から算出して、この算出値による
該作業装置（３）の接地位置直前において最小の減速移
行領域を加えた位置の減速開始位置を割出して、この割
出された減速開始位置を該昇降センサ（４）により検出
して下降速度の減速制御を行わせるようにするものであ
る。
以上の如く、従来は該作業装置（３）の下降速度の減速
制御を行うことにより、その減速開始位置が圃場条件の
違い等により該車体（１１の沈下量が変化するにも拘ら
ず、該車体（１）に対する該作業装置（３）の高さ位置
関係を割出して減速開始位置を検出する適当な手段がな
いために、減速開始位置が的確に把握できず折角の機能
を発揮できないという不満を解消できると共に、該車高
センサ（２）を多目的に利用することにより如何なる圃
場条件においても的確に減速開始位置を検出して、効率
のよい経済効果の優れた下降速度の減速制御を実現しう
るちのである、 実施例 なお回倒において、トラクタの車体（１１は前後に長く
、その前部にはエンジン（５）を搭載し、このエンジン
（５）から後方に向けて変速連動機構を内装したトラン
スミッションケース（６）をクラッチ装置を介して連設
し、このミッションケース（６）から車体［１１の前側
に位置させた左右の前車輪（７）と後側に位置させた左
右の後車＠ ［８１とに動力伝達可能なるよう構成し、
また該エンジン（５）を覆うボンネット（９）を設け、
このボンネット（９）の後端部から後方に向けてトラク
タを操縦する操縦装置（１０）とこの操縦のだめの操縦
席（ＩＩ）とを配設し５この操縦装置（１０）のハンド
ル叩によって該前車軸（７）を舵取可能に連結して構成
させる。
制御を行うことにより、その減速開始位置が圃場条件の
違い等により該車体（１１の沈下量が変化するにも拘ら
ず、該車体（１）に対する該作業装置（３）の高さ位置
関係を割出して減速開始位置を検出する適当な手段がな
いために、減速開始位置が的確に把握できず折角の機能
を発揮できないという不満を解消できると共に、該車高
センサ（２）を多目的に利用することにより如何なる圃
場条件においても的確に減速開始位置を検出して、効率
のよい経済効果の優れた下降速度の減速制御を実現しう
るちのである、 実施例 なお回倒において、トラクタの車体（１１は前後に長く
、その前部にはエンジン（５）を搭載し、このエンジン
（５）から後方に向けて変速連動機構を内装したトラン
スミッションケース（６）をクラッチ装置を介して連設
し、このミッションケース（６）から車体［１１の前側
に位置させた左右の前車輪（７）と後側に位置させた左
右の後車＠ ［８１とに動力伝達可能なるよう構成し、
また該エンジン（５）を覆うボンネット（９）を設け、
このボンネット（９）の後端部から後方に向けてトラク
タを操縦する操縦装置（１０）とこの操縦のだめの操縦
席（ＩＩ）とを配設し５この操縦装置（１０）のハンド
ル叩によって該前車軸（７）を舵取可能に連結して構成
させる。
また、該ミッションケース（６）の後端下部位置に、作
業装置装着用の左右一対で後方に向けて延長した帯状片
のロアーリンク（１３１を上下に回動可能に連結し、こ
のロアーリンク（１′５の後端部に、その中心位置にロ
ータリ爪（１４１を回転自在に配置しこのロータリ爪（
ｔｉｌｌ上部を覆うロータリカバー（囚と、このロータ
リカ／＜ −Ｃｌ５）に回動自在に枢支して該ロータリ
ホーの後部を覆うリヤカバー（１印と、該ロータリ爪（
１４１に動力を伝達する連動ケース（１力とを配設して
構成させる作業装置（３）の−例としてのロータリ耕耘
装置（３）を回動可能に連結し、該ミッションース（６
）の後端上部側に設けたトップリンクヒツチ（１１に連
結したトップリンク（１９１と、該ロータリ耕耘装置（
３）の前部支持アーム（２１の上端位置とを回動可能に
連結すると共に、該ミッションケース（６）の後端部か
ら突出させたＰ Ｔ Ｏ１１ｉ１！Ｉ［２＋ｌと該ロー
タリ耕耘装置（３）の該連動ケース（１ηとを自在継手
を有する連動軸（２δによって連動連結して構成させ、
前記左右のロアーリンク（１翅の前後長の中間近傍位置
と、該ミッションケース（６）の後端上部位置に嵌挿支
承して油圧により回動するリフト軸（２３に軸着して上
下に回動する左右一対のリフトアーム（２４１の先端部
とを、各々連結ロンド（２５）によって回動可能に連結
して構成させる。
業装置装着用の左右一対で後方に向けて延長した帯状片
のロアーリンク（１３１を上下に回動可能に連結し、こ
のロアーリンク（１′５の後端部に、その中心位置にロ
ータリ爪（１４１を回転自在に配置しこのロータリ爪（
ｔｉｌｌ上部を覆うロータリカバー（囚と、このロータ
リカ／＜ −Ｃｌ５）に回動自在に枢支して該ロータリ
ホーの後部を覆うリヤカバー（１印と、該ロータリ爪（
１４１に動力を伝達する連動ケース（１力とを配設して
構成させる作業装置（３）の−例としてのロータリ耕耘
装置（３）を回動可能に連結し、該ミッションース（６
）の後端上部側に設けたトップリンクヒツチ（１１に連
結したトップリンク（１９１と、該ロータリ耕耘装置（
３）の前部支持アーム（２１の上端位置とを回動可能に
連結すると共に、該ミッションケース（６）の後端部か
ら突出させたＰ Ｔ Ｏ１１ｉ１！Ｉ［２＋ｌと該ロー
タリ耕耘装置（３）の該連動ケース（１ηとを自在継手
を有する連動軸（２δによって連動連結して構成させ、
前記左右のロアーリンク（１翅の前後長の中間近傍位置
と、該ミッションケース（６）の後端上部位置に嵌挿支
承して油圧により回動するリフト軸（２３に軸着して上
下に回動する左右一対のリフトアーム（２４１の先端部
とを、各々連結ロンド（２５）によって回動可能に連結
して構成させる。
また、車体（１）の後方側で該ミッションケース（６）
の−側に超音波の利用によって地表面に発信された超音
波の受信により車体（１１の対地高さ位置を検出する車
高センサ（２）と、該リフトアーム１２４１の回動支点
近傍にこのリフトアーム（２４１の上下回動角度を検出
する昇降センサ（４）とを作用可能に設けて構成させ、
これらの各センサ（２）、（４）等の検出信号により、
車体（１）に対する該ロータリ耕耘装置（３）の上下位
置を演算制御するＣＰＵを主体とする昇降制御装置１２
Ｂを前記操縦装置（１αに内装して設け、この昇降制御
装置１２ｅと該各センサ（２）、（４）とを通信可能に
接続して構成させる。
の−側に超音波の利用によって地表面に発信された超音
波の受信により車体（１１の対地高さ位置を検出する車
高センサ（２）と、該リフトアーム１２４１の回動支点
近傍にこのリフトアーム（２４１の上下回動角度を検出
する昇降センサ（４）とを作用可能に設けて構成させ、
これらの各センサ（２）、（４）等の検出信号により、
車体（１）に対する該ロータリ耕耘装置（３）の上下位
置を演算制御するＣＰＵを主体とする昇降制御装置１２
Ｂを前記操縦装置（１αに内装して設け、この昇降制御
装置１２ｅと該各センサ（２）、（４）とを通信可能に
接続して構成させる。
以上のように構成されたトラクタにおいて、このトラク
タの車体（１１に装着したロータリ耕耘装置（２）によ
って作業を行うとき、予め車高センサ（２）により検出
した検出値と、昇降センサ（４）により検出した検出値
とにより昇降制御装置１２ｅによって、車体（１）の対
地高さに対するロータリ耕耘装置（３）のロータリ爪０
４１の回転軌跡下端部が地表面に接地したときの該ロー
タリ爪（１〜の回転中心の上下高さ位置関係を算出し、
この算出値による車体（１）と該ロータリ耕耘装置（３
）との上下高さ位置関係を該昇降制御装置（２ｅに設定
し、この設定値によって圃場条件が変化した場合、第２
図では乾田時における耕耘作業状態を示し、第３図では
湛水時における代掻き作業状態を示すものであるが、こ
の第２図及び第３図からも分かるように主として後車＠
（８）の沈下量が変化して、車体（１）の対地高さが〔
ＨＩ３から〔Ｈ２〕に変ったときは、前記車体（１１と
該ロータリ耕耘装置（３）との上下高さ位置関係の設定
値から、該昇降制御装置２ｅによって〔ＨＩ３に対する
〔ｈ１〕から〔Ｈ２〕に対する〔ｈ２〕の位置を算出し
て、各々乾田時の〔ｈ１〕と湛水時の〔ｈ２〕における
前記ロータリ爪ｆ１４１の回転軌跡接地位置の直前にお
いて最小の減速移行領域、つまり該ロータリ耕耘装置（
３）の下降速度を高速域から低速域に減速するために必
要な最小距離°を確保した減速開始位置〔ｓｄ〕を割出
して、この減速開始位置［ｓｄ］の割出しにより前記昇
降センサ（４）によって前記リフトアーム２４］の下降
速度を、該ロータリ爪（４）の接地直前の減速開始位置
（ｓ ｄ）において高速域から低速域へ減速制御させる
ようにするものである。
タの車体（１１に装着したロータリ耕耘装置（２）によ
って作業を行うとき、予め車高センサ（２）により検出
した検出値と、昇降センサ（４）により検出した検出値
とにより昇降制御装置１２ｅによって、車体（１）の対
地高さに対するロータリ耕耘装置（３）のロータリ爪０
４１の回転軌跡下端部が地表面に接地したときの該ロー
タリ爪（１〜の回転中心の上下高さ位置関係を算出し、
この算出値による車体（１）と該ロータリ耕耘装置（３
）との上下高さ位置関係を該昇降制御装置（２ｅに設定
し、この設定値によって圃場条件が変化した場合、第２
図では乾田時における耕耘作業状態を示し、第３図では
湛水時における代掻き作業状態を示すものであるが、こ
の第２図及び第３図からも分かるように主として後車＠
（８）の沈下量が変化して、車体（１）の対地高さが〔
ＨＩ３から〔Ｈ２〕に変ったときは、前記車体（１１と
該ロータリ耕耘装置（３）との上下高さ位置関係の設定
値から、該昇降制御装置２ｅによって〔ＨＩ３に対する
〔ｈ１〕から〔Ｈ２〕に対する〔ｈ２〕の位置を算出し
て、各々乾田時の〔ｈ１〕と湛水時の〔ｈ２〕における
前記ロータリ爪ｆ１４１の回転軌跡接地位置の直前にお
いて最小の減速移行領域、つまり該ロータリ耕耘装置（
３）の下降速度を高速域から低速域に減速するために必
要な最小距離°を確保した減速開始位置〔ｓｄ〕を割出
して、この減速開始位置［ｓｄ］の割出しにより前記昇
降センサ（４）によって前記リフトアーム２４］の下降
速度を、該ロータリ爪（４）の接地直前の減速開始位置
（ｓ ｄ）において高速域から低速域へ減速制御させる
ようにするものである。
この減速制御を行うことにより、従来の如く該ロータリ
耕耘装置（３）の下降速度における減速開始位置（ｓ
ｄ）が、圃場条件の違い等により車体ｆｌ）の沈下量が
変化するにも拘らず、車体（１）に対する該ロータリ耕
耘装置（３）の高さ位置関係を割出して減速開始位置（
ｓ ｄ）を検出する適当な手段がないために、減速開始
位置（ｓｄ）が的確に把握できず折角の機能を発揮でき
ないという不満を解消できると共に、該車高センサ（２
）を多目的に利用することにより如何なる圃場条件にお
いても的確に減速開始位置［ｓ ｄ］ を割出して、効
率のよい経済効果の優れた下降速度の減速制御を実現す
ることができるものである。
耕耘装置（３）の下降速度における減速開始位置（ｓ
ｄ）が、圃場条件の違い等により車体ｆｌ）の沈下量が
変化するにも拘らず、車体（１）に対する該ロータリ耕
耘装置（３）の高さ位置関係を割出して減速開始位置（
ｓ ｄ）を検出する適当な手段がないために、減速開始
位置（ｓｄ）が的確に把握できず折角の機能を発揮でき
ないという不満を解消できると共に、該車高センサ（２
）を多目的に利用することにより如何なる圃場条件にお
いても的確に減速開始位置［ｓ ｄ］ を割出して、効
率のよい経済効果の優れた下降速度の減速制御を実現す
ることができるものである。
図はこの発明の実施例を示すもので、第１図は側面図、
第２図及び第３図は一部の側面作用図である。 図中、符号（１）は車体、（２）は車高センサ、（３）
は作業装置、（４）は昇降センサを示す。
第２図及び第３図は一部の側面作用図である。 図中、符号（１）は車体、（２）は車高センサ、（３）
は作業装置、（４）は昇降センサを示す。
Claims (1)
- 車体（１）の対地高さを検出する車高センサ（２）と
、車体（１）に対する作業装置（３）の昇降位置を検出
する昇降センサ（４）とを介して、該作業装置（３）の
下降接地前の下降減速制御を行うように設けてなるトラ
クタ作業装置の昇降制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31462288A JPH02156803A (ja) | 1988-12-12 | 1988-12-12 | トラクタ作業装置の昇降制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31462288A JPH02156803A (ja) | 1988-12-12 | 1988-12-12 | トラクタ作業装置の昇降制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02156803A true JPH02156803A (ja) | 1990-06-15 |
Family
ID=18055523
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP31462288A Pending JPH02156803A (ja) | 1988-12-12 | 1988-12-12 | トラクタ作業装置の昇降制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH02156803A (ja) |
-
1988
- 1988-12-12 JP JP31462288A patent/JPH02156803A/ja active Pending
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