JPS63247165A - モ−タ駆動装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の分野〕 本発明は車両のステアリングハンドルをステアリングモ
ータによって駆動するパワーステアリングのモータ駆動
装置に関するものである。

〔従来技術とその問題点〕

（従来技術） 従来電動式パワーステアリングのモータ駆動装置は、特
願昭５９−１５６８６３号に示されているように、左右
方向への操舵時に夫々導通する第１．第２及び第３．第
４のトランジスタ等の制御素子を用いてステアリングモ
ータを中心としてブリッジ回路として接続されている。

そして右操舵時には操舵トルクの検出に基づいて第１．
第２のトランジスタを同時に導通させてモータに正方向
の駆動電流を流し、左操舵時には操舵トルクの検出に基
づいて第３．第４のトランジスタを同時に導通させてモ
ータに逆方向の駆動電流を流して制御している。

そしてこのようなモータの駆動では、ハンドルがロック
した場合等に強い操舵力が加わると、ステアリングの負
荷が大きいため、ステアリングモータに過大電流が流れ
ることとなるという欠点があった。

一般的には例えば数十Ａ程度の比較的大きな電流をスイ
ッチング素子で制御し、その電流を検出するために第７
図に示すようにＦＥＴ等のスイッチング素子に直列に電
流検出用抵抗ＲＯを接続し、その両端の電圧に基づいて
駆動電流を検出することが広く行われている。

（発明が解決しようとする問題点） 従ってステアリングモータに直列に抵抗を接続し、その
抵抗値の変化によってモータに流れる電流を検出してモ
ータに過大電流が流れることを防止することが考えられ
る。しかしながら所定の過電流を越えた時点で直ちにス
テアリングモータへの通電を停止すると、急激にハンド
ルが重くなって却って不都合となる。又ステアリングモ
ータに流れる電流を検出するためにスイッチング素子に
直列に接続された抵抗の電圧変化に基づいて電流を検出
しようとすれば、大電流が流れると抵抗の両端に電圧降
下が生じる。車両では電源電圧が例えば１２Ｖに限られ
ているため、ステアリングモータ等の制御に用いると負
荷に供給される電圧が低くなるという欠点がある。又抵
抗に生じる電圧降下によって発熱することとなり、電力
損失が大きくなるという問題点もあった。又モータに流
れる過大電流を放置した場合には、モータが焼損したリ
スイツチング素子が破損することがあるという問題点が
あった。

〔発明の目的〕

本発明はこのようなモータ駆動装置の問題点に鑑みてな
されたものであって、モータの駆動電流を直列抵抗を用
いず電圧降下や発熱等を生じさせることなく検出し、所
定電流が流れた場合には一定時間後に徐々にモータに流
れる電流を低下させるようにすることを技術的課題とす
る。

〔発明の構成と効果〕

（問題点を解決するための手段） 本発明はステアリング軸に接続されその回転トルクを検
出するトルクセンサと、ステアリングを回動させるステ
アリングモータと、を有する電動式パワーステアリング
のモータ駆動装置であって、第１図、第３図及び第４図
に示すように、右操舵導通保持用の第１のスイッチング
素子、右操舵高速スイッチング用の第２のスイッチング
素子をステアリングモータに対して対称に接続し、左操
舵導通保持用の第３のスイッチング素子、左操舵高速ス
イッチング用の第４のスイッチング素子をステアリング
モータに対して対称に接続して構成されたブリッジ回路
と、トルクセンサより得られる左右の操舵トルクの検出
に基づいて第１又は第３のスイッチング素子を択一的に
導通させる導通保持制御部と、トルクセンサからの出力
に基づいてその出力レベルに対応したパルス幅の信号を
第２又は第４のスイッチング素子に選択的に与える高速
スイッチング制御部と、第１．第３のスイッチング素子
と、第２．第４のスイッチング素子とのいずれか一方に
択一的に並列接続され、並列接続されたスイッチング素
子と同時に駆動される第５゜第６のスイッチング素子、
及び該第５．第６のスイッチング素子に夫々直列に接続
され並列接続されている第１．第３又は第２．第４のス
イッチング素子を流れる電流を検出する電流検出用抵抗
を有する一対の電流検出手段と、一対の電流検出手段の
出力が与えられ所定の闇値を越え、ろ過電流を検出する
比較手段と、比較手段の出力を一定時間遅延させる遅延
タイマと、遅延タイマの出力が与えられ所定時間後に徐
々に低下する制御信号を高速スイッチング制御部に与え
る制御信号出力部と、を有することを特徴とするもので
ある。

（作用） このような特徴を有する本発明によれば、ステアリング
モータに直列に接続される電力制御用の第１．第３又は
第２．第４のスイッチング素子に夫々並列に第５．第６
のスイッチング素子と電流検出用抵抗を設け、これらの
スイッチング素子の駆動時に電流検出が必要となるので
第５．第６のスイッチング素子を同時に閉成するように
している。そうすれば電力制御用のスイッチング素子に
流れる電流に応じてその両端の電圧が変化する。

従って負荷電流は電流検出用抵抗の両端の電圧変化とし
て検出されることとなって比較手段に与えられる。そし
て負荷電流が所定の閾値を越える場合には遅延タイマに
よって定まる一定時間経過後にトルクセンサからの信号
に代えて、徐々に低下する制御信号を高速スイッチング
制御部に与えることによりモータの駆動電流を徐々に低
下させるようにしている。

（発明の効果） そのため本発明によれば、抵抗をステアリングモータ及
び電力制御用スイッチング素子に直列に接続する必要は
な（なる。そのためステアリングモータに印加される電
圧が低下することがなく電力ロスを改善することができ
る。又電圧検出用抵抗にはほとんど電流が流れないので
無駄な電力を消費することがなく、電力効率を改善する
ことができる。そしてステアリングモータに過大電流が
流れた場合には所定時間にステアリングモータへの電源
供給を徐々に低下させるようにしているため、ハンドル
がロックした場合にも運転者に急激に負荷が増加する不
自然な操作感を与えることがなく、ステアリングモータ
の焼損やスイッチング素子の焼損を未然に防止すること
ができる。

〔実施例の説明〕

（実施例の構成） 第２図は本発明が適用されるパワーステアリング機構の
概略図であり、第１図はそのモータ駆動回路の全体構成
を示すブロック図である。第２図においてステアリング
ハンドル１にはトルクセンサ２及びステアリングハンド
ルｌからの操舵力を伝える伝動機構３が接続される。ト
ルクセンサ２はステアリングハンドル１の左右方向のト
ルクを検出するものであって、その出力はモータ駆動回
路４に与えられている。モータ駆動回路４は車両のバッ
テリー５が接続されており、トルクセンサ２から与えら
れる左右方向のトルク信号に対応して左右方向に駆動す
るステアリングモータ６を制御するものであって、伝動
機構３と共に操舵輪７を左右方向に所定角度回動させる
ものである。

次にモータ駆動回路４の構成を第１図を参照しつつ説明
する。本図において、トルクセンサ２からのトルク検出
信号は右方向への回転時に正、左方向への回転時に負と
なるトルクに対応したレベルの信号であって、入力端子
１１を介して出力は全波整流回路１２及び極性判定回路
１３に伝えられる。全波整流回路１２は入力信号を全波
整流して電圧比較回路１４に与える。又このモータ駆動
回路４は一定の周波数、例えば２０ＫＨｚの方形波を発
振する発振回路１５が設けられており、その出力は積分
回路１６及びＤＣ−ＤＣコンバータ１７に与えられる。

積分回路１６はこの方形波の信号を積分して三角波に変
換するものであって、その出力を電圧比較回路１４に基
準電圧として与える。

電圧比較回路１４は三角波を基準電圧として全波整流回
路１２の出力を比較するため、トルクセンサ２のレベル
変化をデユーティが変化するパルス信号として出力する
ものであり、その出力はドライブロジック回路１８に与
えられる。ドライブロジック回路１８には又極性判定回
路１３の極性判定出力が与えられている。ドライブロジ
ック回路１８はアンド回路１８ａ、１８ｂを有しており
、正又は負の極性判定出力に基づいて電圧比較回路１４
から得られるパルス幅変調された信号を＋側ロアＦＥＴ
ドライバ１９又は−側ロアＦＥＴドライバ２０に選択的
に与えるものである。又極性判定回路１３は正又は負の
極性判定によりアンド回路１８ａ、１８ｂ及びフォトカ
ップラ２１．２２に選択的に信号を与えるものである。

フォトカップラ２１．２２の出力は夫々＋側アッパＦＢ
Ｔドライバ２３．−側アッパＦＥＴドライバ２４に与え
られている。ＦＥＴドライバ２３．２４はフォトカップ
ラ２１又は２２からの出力に基づいて右側及び左側のア
ッパＦＥＴ２５及び２６を夫々駆動するものであり、Ｆ
ＥＴドライバ１９．２０は夫々右側及び左側のロアＦＥ
Ｔ２７，２８を駆動するものである。ここで「アッパ」
とはモータ駆動回路４の電源端子に近い側を、「ロア」
とは電源端子から遠い方のＦＥＴを示している。又ＦＥ
Ｔドライバ１９，２０，２３．２４に示される［＋Ｊ、
ｒ−ｊは極性判定回路１３によって判定された正電圧又
は負電圧に対応している。ＦＥＴ２５〜２７は夫々パワ
ーＭＯＳ　Ｆ　ＥＴによって構成されたスイッチング素
子であって、ＦＥＴ２５゜２７は右方向の操作時に導通
する第１及び第２のスイッチング素子を構成しており、
ＦＥＴ２６及び２８は左方向への操作時に導通する第３
及び第４のスイッチング素子を構成している。そしてこ
れらのＦＥＴはブリッジ回路接続されその中間に端子４
ａ、４ｂを介してステアリングモータ６が接続される。

−そしてロアＦＥＴ２７，２Ｂには導通時にその電流を
検出する電流検出回路２９．３０が接続されており、そ
の出力は比較器３１に与えられる。比較器３１は電流検
出回路２９．３０から得られる電流値が所定値を越える
場合に比較出力を遅延タイマ３２に与えるものである。

遅延タイマ３２は一定時間連続して信号が与えられた場
合に制御信号出力部３３に出力を与えるものである。制
御信号出力部３３は遅延タイマ３２から信号が与えられ
ているときに、徐々に低下する制御信号を電圧比較回路
１４に与えるようにしている。ここでＤＣ−ＤＣコンバ
ータ１７と極性判定回路１３及びフォトカップラ２１，
２２．　　＋側及び−側アッパＦＥＴドライバ２３．２
４は、トルクセンサ２による得られる左右の操舵トルク
の検出に基づいて第１又は第３のスイッチング素子を択
一的に導通させる導通保持部３４を構成している。又全
波整流回路１２．電圧比較回路１４．方形波発振回路１
５．積分回路１６とドライブロジック回路１８．＋側及
び−側ロアＦＥＴドライバ１９．２０は、トルクセンサ
２又は制御信号出力部３３からの出力に基づいてその出
力レベルに対応したパルス幅の信号を第１又は第３のス
イッチング素子に選択的に与える高速スイッチング制御
部３５を構成している。

次に４つのＦＥＴがブリッジ接続されたＦＢＴブリッジ
と電流検出回路について第３図を参照しつつ説明する。

ここでＦＥＴ２５，２６のドレインはリレー回路を介し
てバッテリー５の正極端に接続されており、そのソース
端は夫々ＦＥＴ２８及び２７のドレインに接続される。

又ＦＥＴ２５゜２８の共通接続端とＦＥＴ２６，２７の
共通接続端にはモータ接続端子４ａ、４ｂを介してステ
アリングモータ６が接続され、ＦＥＴ２７，２８のソー
ス端は接地されている。本図において各ＦＥＴ２５〜２
８のドレイン・ゲート間にはダイオード及びツェナダイ
オードから成るサージ吸収回路が接続され、ドレイン・
ソース間にはフライホイルダイオードが接続されている
。

ＦＥＴ２７，２８に接続される電流検出回路２９．３０
は夫々トランジスタＴｒｉと抵抗Ｒ１及びトランジスタ
Ｔｒ２と抵抗Ｒ２から構成されている。

トランジスタＴｒＬ　Ｔｒ２はコレクタ端がＦＥＴ２７
．２８のドレインに、ベースが抵抗Ｒ３，Ｒ４を介して
＋側及び−側ロアＦＥＴドライバ１９゜２０の制御入力
端に接続される。そしてエミッタには同一の抵抗値を有
するエミッタ抵抗Ｒ１，Ｒ２が夫々接続されており、更
にエミッタより抵抗Ｒ５，Ｒ６を介して共通接続されて
電流検出信号として比較器３１に与えられる。

第４図は比較器３１．遅延タイマ３２．制御信号出力部
３３とその出力によって入力電圧を変化させる電圧比較
回路１４の構成を示す回路図である。本図において比較
器３１は抵抗Ｒ７，Ｒ８の分圧によって定まる閾値レベ
ルＶｒｅｆｌが一方の入力端に与えられた演算増幅器３
１ａから成り立っており、その検出出力を遅延タイマ３
２に与える。

遅延タイマ３２は抵抗Ｒ９，コンデンサＣＩによって時
定数回路が形成され、その出力は演算増幅器３２ａの非
反転入力端に与えられている。演算増幅器３２ａの反転
入力端には電源電圧を分圧する抵抗ＲＩＯ，Ｒ１１によ
って定まる闇値レベルＶｒｅｆ２の電圧が与えられてお
り、この闇値を越えるまでの時間だけ信号を遅延させて
制御信号出力部３３と発光ダイオードＤ１から成る警報
表示器に与えるものである。制御信号出力部３３は遅延
タイマ３２からの出力が与えられる抵抗Ｒ１２とコンデ
ンサＣ２から成る時定数回路を有しており、その出力端
は演算増幅器３３ａの反転入力端に接続されている。演
算増幅器３３ａの非反転入力端は抵抗Ｒ１３，Ｒ１４を
分圧した電圧が与えられ、入出力端間には帰還抵抗Ｒ１
５が接続されている。

演算増幅器３３ａは反転増幅器であって、その出力は抵
抗Ｒ１６，Ｒ１７の分圧回路に与えられる。

そして抵抗Ｒ１６，Ｒ１７の中点はダイオードＤ２を介
して全波整流回路１２の出力と共通接続され、電圧比較
回路１４の演算増幅器１４ａの非反転入力端に接続され
ている。電圧比較回路１４は反転入力端子に積分回路１
６より三角波信号が与えられ、全波整流回路１２又は制
御信号出力部３３より与えられる出力を選択して三角波
信号と比較するものである。電圧比較回路１４はこれら
の信号を比較することによって入力信号に対応したパル
ス幅の信号をドライブロジック回路１８に与えている。

（実施例の動作） 次に本実施例の動作について第５図及び第６図の波形図
を参照しつつ説明する。電源が投入されるとアッパＦＥ
Ｔ２５，２６に電源が供給される。

父方形波発振回路１５は例えば２０　Ｋ　Ｈｚの方形波
の信号を発振している。ここで運転者がステアリングハ
ンドル１を操作すると、そのトルクの変化がトルクセン
サ２によって検出されてモータ駆動回路４に与えられる
。第５図及び第６図はモータ駆動回路４の各部の波形を
示す波形図である。第５図ｔａ＋に示すようなトルクセ
ンサ２からの信号が伝えられると、全波整流回路１２に
よって第５図Ｔｂ）に示すように全波整流されて電圧比
較回路１４に与えられる。又方形波発振器１５の方形波
信号は積分回路１６を介して三角波に変換されて電圧比
較回路１４に伝えられる。又制御信号出力部３３の演算
増幅器３３ａは“Ｈ”レベルの信号が出力されているた
めダイオードＤ２は導通しないものとすると、全波整流
回路１２の出力がそのまま電圧比較回路１４に与えられ
る。従って電圧比較回路１４より全波整流回路１２の出
力であるトルクセンサ２の電圧レベルに対応したパルス
幅の信号が生じることとなってパルス幅変調される。こ
こで時刻ｔ、〜ｔ２に示すようにトルクセンサ２より＋
側の人力信号が与えられた場合には、極性判定回路１３
によってその極性が判定されてドライブロジック回路１
８のアンド回路１８ａに“Ｈ”レヘルの信号が伝わる。

従ってアンド回路１８ａを介して＋側ロアＦＥＴドライ
バ１９にこのパルス信号が伝えられる。同様にしてフォ
トカップラ２１を介して＋側アッパＦＥＴドライバ２３
が連続的に駆動される。従って第５図（Ｃ１，ｆｄｌに
示すようにＦＥＴ２５が連続してオン状態となり、ＦＥ
Ｔ２７はパルス駆動される。従って第５図（ｇｌに示す
ようにステアリングモータ６がパルス駆動されることと
なる。

時刻ｔ３〜ｔ４に示すようにトルクセンサ２からの出力
が負側である場合には、同様にしてｍ個ロアＦＥＴドラ
イバ２０によってＦＥＴ、２６が連続的に導通し一側ア
ソバＦＥＴドライバ２４によってロアＦＥＴ２８がパル
ス駆動される。従ってステアリングモータ６には第５図
（ｇ）に示すような電流が供給される。ここでＦＥＴ２
７，２８のパルス駆動時には同時に＋側及び−側ロアＦ
ＥＴドライバ１９．２０によってトランジスタＴｒｉ又
はＴｒ２が同様にパルス駆動される。そしてＦＥＴ２７
又は２８の両端の電圧は夫々のＦＥＴに流れる電流変化
に対応するため、抵抗Ｒ１又はＲ２の両端の電圧変化を
読取ることによってＦＥＴ２７．２８に流れる電流を検
出することができる。この検出された電流は比較器３Ｉ
に与えられている。

さて第６図に示すように時刻ｔ５以後にハンドルがロッ
クしてＦＥＴ２５．２７に大電流、例えば数＋Ａ程度の
大電流が流れる場合がある。その場合に電流値が電圧の
変化として検出されるため、第６図（ｄ）に示すように
電流に対応した信号が比較器３１に与えられる。そして
検出信号が第６図（ｅ）に示すように所定の閾値レベル
Ｖｒｅｆｌを越える時刻ｔ６以後に比較器３１は比較出
力を遅延タイマ３２に与える。遅延タイマ３２は抵抗Ｒ
９，コンデンサＣＩで定まる所定遅延時間ＴＩ経過後の
時刻ｔ７に第６図（ｆ）に示す出力を制御信号出力部３
３に与える。従って警報表示器Ｄｉが点灯してハンドル
のロック状態を運転者に報知する。更にハンドルのロッ
ク状態が継続する場合には抵抗Ｒ１２を介してコンデン
サＣ２が徐々に充電されるため、その端子電圧は第６図
ｆｇｌに示すように徐々に上昇することとなる。そして
この電圧変化が反転増幅器３３ａによって増幅されて第
６図（ｈｌに示す出力が得られる。前述したように制御
信号出力部３３の出力が高ければダイオードＤ２は導通
しておらず全波整流回路１２の出力がそのまま電圧比較
回路１４に伝えられる。しかし制御信号出力部３３の出
力が第６図ｆｈ）に示すように徐々に低下する場合には
、電圧比較回路１４への入力電圧も第６図＋ａ＋に実線
で示すように徐々に低下することとなる。

尚第６図＋ａｌにおいて破線は全波整流回路１２の整流
出力電圧を示している。そして電圧比較回路１　。

４への入力信号が第６図（ａ）に示すように時刻ｔ、〜
ｔ８までの間（Ｔ２）に徐々に低下するため、ＦＥＴ２
７のパルス幅は第６図ｔｅｌ、　ｆｄｌに示すように徐
々に短くなり、ステアリングモータ６に供給される電流
も低下する。そしてコンデンサＣ２が飽和する時刻ｔｌ
ｌには演算増幅器３３ａの出力も低下するが、抵抗Ｒ１
６，Ｒ１７の分圧した信号が残留することとなって第６
図（ｈ）に示すように一定の低いレベルの電圧がそのま
ま電圧比較回路１４に与えられる。このようにステアリ
ングモータ６のロック時には、徐々に駆動電流が小さく
なるように制御される。そのため操作者に違和感を与え
ることなくモータやスイッチング素子の焼損を防止する
ことができる。

尚本実施例は連続駆動及びパルス駆動される対のＦＥＴ
から成るブリッジ回路のうちパルス駆動されるＦＥＴに
並列に電流検出回路を設け、そこを流れる電流を測定す
るようにしているが、連続的に駆動されるＦＥＴ、本実
施例ではＦＥＴ２５゜２６に並列に同様の電流検出回路
を接続してもよいことはいうまでもない。又スイッチン
グ素子と・してＦＥＴに限らずパワートランジスタ等の
電力制御素子を用いてもよい。更に電力制御用スイッチ
ング素子に並列に接続される電流検出回路のスイッチン
グ素子としても、本実施例に示したトランジスタの他に
ＦＥＴ等のスイッチング素子を用いてもよい。この場合
も併設される電力制御用スイッチング素子と同時に開閉
することによってその電流を測定することが可能である
。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例によるモータ駆動回路の構成
を示すブロック図、第２図は本実施例によるモータ駆動
装置が適用される電動式パワーステアリング機構の概略
構成図、第３図は本発明の一実施例によるモータ駆動回
路のブリッジ回路部の構成を示す回路図、第４図は比較
器９遅延タイマ及び制御信号出力部の一実施例を示す回
路図、第５図は通常の動作時の各部の波形を示す波形図
、第６図はハンドルがロックした場合の各部の波形を示
す波形図、第７図は従来の電力制御用素子とその電流を
測定するために挿入される電流検出抵抗を示す回路図で
ある。 １−−−−−−ステアリングハンドル　　２−・・−ト
ルクセンサ　　３−−−−−−一伝動機構　　４−−−
−−・モータ駆動図Ｉ？ｒ６−−−−−−ステアリング
モータ　　１１−−−−−−・トルク入力端子　　１９
　、　２０　、　２３　、　２４−−−−−−−ＦＥＴ
ドライバ　　２５−−−−−−−アッパＦＥＴ　（第１
のスイッチング素子）　　　２６−−−−−−−アツパ
ＦＥＴ（第３のスイッチング素子）　　　　２１−−−
−−−ロアＦＥＴ（第２のスイッチング素子）　　　　
２８−−−−一ロアＦＥＴ（第４のスイッチング素子）
　　　２９゜３０−−−−−−一電流検出回路（電流検
出手段）３１−−−−−−一比較器　　３２−−−−一
遅延タイマ　　３３−一−−−−−制御信号出力部　　
３４−−−−一導通保持制御部３５−−−−−〜高速ス
イッチング制御部　　Ｔｒｌ−・−スイッチングトラン
ジスタ（第５のスイッチング素子）　　　Ｔｒ２−〜−
−−−スイッチングトランジスタ　（第６のスイッチン
グ素子） 特許出願人　　　立石電機株式会社 代理人　弁理士　岡本宜喜（他１名） 第　ｂ　凶 ｔ８ １；ＩＱ− 第７図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）ステアリング軸に接続されその回転トルクを検出
   するトルクセンサと、ステアリングを回動させるステア
   リングモータと、を有する電動式パワーステアリングの
   モータ駆動装置であって、右操舵導通保持用の第１のス
   イッチング素子、右操舵高速スイッチング用の第２のス
   イッチング素子を前記ステアリングモータに対して対称
   に接続し、左操舵導通保持用の第３のスイッチング素子
   、左操舵高速スイッチング用の第４のスイッチング素子
   を前記ステアリングモータに対して対称に接続して構成
   されたブリッジ回路と、 前記トルクセンサより得られる左右の操舵トルクの検出
   に基づいて前記第１又は第３のスイッチング素子を択一
   的に導通させる導通保持制御部と、前記トルクセンサか
   らの出力に基づいてその出力レベルに対応したパルス幅
   の信号を前記第２又は第４のスイッチング素子に選択的
   に与える高速スイッチング制御部と、 前記第１、第３のスイッチング素子と、前記第２、第４
   のスイッチング素子とのいずれか一方に択一的に並列接
   続され、前記並列接続されたスイッチング素子と同時に
   駆動される第５、第６のスイッチング素子、及び該第５
   、第６のスイッチング素子に夫々直列に接続され並列接
   続されている前記第１、第３又は第２、第４のスイッチ
   ング素子を流れる電流を検出する電流検出用抵抗を有す
   る一対の電流検出手段と、 前記一対の電流検出手段の出力が与えられ所定の閾値を
   越える過電流を検出する比較手段と、前記比較手段の出
   力を一定時間遅延させる遅延タイマと、 前記遅延タイマの出力が与えられ所定時間後に徐々に低
   下する制御信号を前記高速スイッチング制御部に与える
   制御信号出力部と、を有することを特徴とするモータ駆
   動装置。