JPH0216609A

JPH0216609A - サーボ装置

Info

Publication number: JPH0216609A
Application number: JP16731888A
Authority: JP
Inventors: Koichi Nojima; 野島　浩一
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 1988-07-05
Filing date: 1988-07-05
Publication date: 1990-01-19

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕この発明は被制御物をハンドル操作量によって与えられ
た速度指令に追従するように制御するサーボ装置に関す
るものである。以下被制御物の例としてレーダアンテナ
を制御するサーボ装置の場合について説明する。

〔従来の技術〕

第２図は従来のこの種サーボ装置の一例を示すもので＋
１１は負荷であるレーダアンテナ、（２）はレーダアン
テナ１１１を駆動するモータ、（３）はレーダアンテナ
（１１の角速度を検出し、速度信号Ｖを出力する速度検
出回路、（４）はハンドル操作量Ｈを速度指令Ｒに変換
する指令回路、αＢは補正用ハンドル量Ｈ，を補正量Ｃ
に変換する零調回路、α２は速度指令Ｒに補正量Ｃを加
え補正された速度指令Ｒｅを出力する補正回路、（５）
は補正された速度指令ＲＣと速度信号Ｖの偏差Ｅを出力
する速度誤差演算器。

（６）は偏差Ｅを入力し、所定の制御理論に従いモータ
（２）を駆動するサーボ増幅器である。

次に動作について説明する。レーダアンテナ（１）を動
かすためハンドル操作量Ｈを入力すると、指令回路（４
）で電気信号に変換され、速度指令Ｒとなる。速度指令
Ｒは補正回路（１３で補正量Ｃの補正を受は速度誤差演
算器（５）で速度信号Ｖとの差をとられる。偏差Ｅはサ
ーボ増幅器（６）で演算増幅され。

モータ（２）を駆動する。モータ（２）はレーダアンテ
ナ＋１）を回転させる。このとき速度検出回路（３）は
レーダアンテナ＋１１の速度に比例した大きさの速度信
号Ｖを発生するが、その硬性は偏差Ｅを減小させるよう
になっているため、レーダアンテナ（１）の速度は補正
された速度指令Ｒｃ　に合致するように系が動作する。

補正用ハンドル量Ｈｃが小さく、補正ｉＣが小さければ
、レーダアンテナ（１）は概略ハンドル操作−ＪＩＨの
大きさに従って動くことになる。

このようなサーボ装置において、速度検出回路（３）や
指令回路（４）には温度により変化するオフセット電圧
があり、そのためにレーダアンテナ＋１１は動いていな
いのに速度信号Ｖは０でなかったり、ハンドル操ＦＩＳ
Ｈは口なのに速度指令Ｒは０でなかったシした。指令回
路（４）のオフセット値をＲＯとすると、ハンドル操作
量Ｈが０のときの速度指令ＲはＲ＝　ＲＯとなる。

そのときレーダアンテナ（１）がある速度で動き。

その速度信号の真値をｖＴ、速度検出回路（３）のオフ
セットをｖｏ　とすると速度信号ＶはＶ＝ＶＴ＋ＶＯとなる。補正量ＣをＯとしたとき偏差ＥはＥ：Ｒｃ−Ｖ：Ｒ＋Ｃ−Ｖ＝Ｒｏ＋０−（Ｖｒ−Ｖｏ）となる。系は偏差Ｅが０になるように動作するので。

ｖＴ　＝　Ｒｏ　−Ｖ。

となるようにレーダアンテナ（１）は動くことになる。

零調回路αＢ及び補正回路ｔ１３は上記のようなオフセ
ットによる不具合をなくすための回路で、速度検出回路
（３）及び指令回路（４）のオフセットを調整するため
のものである。

補正用ハンドル量■ｏ　を調整し、Ｃ＝−（Ｒ。

−Ｖｏ）なる補正量を加えると、偏差ＥはＥ＝Ｒ＋Ｃ−
Ｖ＝Ｒｏ　−（Ｒｏ　−Ｖｏ）　−（ＶＴ　＋　Ｖｏ）＝
　（Ｒｏ−Ｒｏ）−（Ｖｏ−ＶＯ）　−ＶＴ＝−ｖＴとなる。偏差Ｅが０になるためにはＶＴ：ｌ：Ｏであシ
、オフセットによってレーダアンテナ（１）が動いてし
まうことはない。

〔発明が解決しようとする課題〕

従来のサーボ装置は以上のように構成されているので温
度変化によってオフセット量が変化した場合は補正用ハ
ンドル量Ｔ（Ｃをオフセット量に合わせて調整しなけれ
ばならず、その調整も補正量Ｃを補正用ハンドル量Ｈａ
で精密に調整することが必要で熟練を要するという課題
があった。

この発明は上記のような課題を解消するためになされた
もので、オフセット量の調整を容易にできるようにする
ことを目的とする。

〔課題を解決するための手段〕

この発明に係るサーボ装置は速度検出回路及び指令回路
のオフセットを個別に検出し０個別に調整するとともに
オフセットの検出を調整信号の入力時に行い、調整その
ものは自動化したものである。

〔作用〕

この発明におけるオフセット調整はオフセット検出器に
よって検出され、検出されたオフセット信号によシ自動
的に調整されるので人手によシ補正ハンドル量を調整す
るような手間がいらず熟練も必要としない。

〔実施例〕

第１図はこの発明の一実施例を示すもので、（１）〜（
６）は第２図と同様である。（７）は調整信号ＡＤＪが
入力された時の速度指令Ｒの値を保持し、指令のオフセ
ット信号ＯＲとして出力する第１のオフセット検出器、
Ｃ８）は速度指令Ｒから指令のオフセット信号ＯＲを減
算する第」の調整器、（９）は調整信号ＡＤＪが入力さ
れた時の速度信号Ｖの値を保持し、速度のオフセット信
号Ｏｖ　として出力する第２のオフセット検出器、　ｎ
ｏは速度信号Ｖから速度のオフセット信号Ｏｖを減算す
る第２の調整器であるうハンドル操作量Ｈが０のときの速度指令Ｒの値は指令回
路（４）のオフセット値そのものであり、その値をＲｏ
　　とする。

サーボ増幅器（６）の出力を切り、モータ（２）を拘束
してレーダアンテナ（１）が止まっている時の速度信号
Ｖの値は速度検出回路（３）のオフセット値そのもので
あシ、その値をｖＯとする。

この時調整信号ＡＤＪを入力すると、第１のオフセット
検出器（７）の出力は速度指令Ｒ：　ＲＯを保持するの
で、指令のオフセット信号ＯＲは０Ｒ＝Ｒ０となる。同様に第２のオフセット検出器（９）の出力の
速度のオフセット信号ＯｖハＯｖ　＝　Ｖ。

となる。ここでハンドル操作量Ｈは０のまま、サーボ増
幅器（６）の出力をモータ（２）へ供給する。

ハンドル操作量Ｈが口なので、速度指令Ｒ＝ＲＯである
。

第１の調整器（８）の出力、調整された速度指令Ｒａは
。

Ｒａ　”　Ｒ−ＯＲ：　ＲＯ−Ｒ□　：０となる。

この時のレーダアンテナ１１＋の速度を検出した真値を
ｖＴとすると、速度信号ＶはＶ　＝　Ｖ７　＋　Ｖ。

となる。第２の調整器αＧの出力、調整された速度信号
ＶＯはＶｏ＝Ｖ−Ｏｖ＝　（Ｖｒ＋Ｖｏ）　−ＶＯ：ＶＴとな
る。

速度誤差演算器（５）の出力の偏差ＥはＥ　：　Ｒｏ　
−ｖ。

二〇−ｖ丁とな６．ｖ丁＝０のときＥ＝０となシモータは停止する
ことになる。

〔発明の効果〕

以上のようにこの発明によれば速度検出回路（３）及び
指令回路（４）のオフセットを調整信号ＡＤＪの入力時
に個別に検出し、オフセット調整を個別にかり自動的に
行うようにしたため１人間の操作は調整信号ＡＤＪの入
力だけであり、補正用ハンドル量の調整に比べて容品と
なシ、シかも熟練を必要としないという効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明によるサーボ装置の構成図。第２図は従来のサーボ装置の構成図である。図中＋１１はレーダアンテナ、（２）はモータ、（３）
は速度検出回路、（４）は指令回路、（５）は速度誤差
演算器。（６）はサーボ増幅器、（７）は第１のオフセット検出
器。（８）は第１の調整器、（９）は第２のオフセット検出
器。 αＧは第２の調整器、αＤは零調回路、α２は補正回路
である。なお０図中同一あるいは相当部分には同一符号を付して
示しである。

Claims

【特許請求の範囲】

速度指令と調整信号を入力し、速度指令のオフセットを
検出する第１のオフセット検出器と、上記第１のオフセ
ット検出器の出力に基づき速度指令を調整する第１の調
整器と、速度信号と調整信号を入力し、速度信号のオフ
セットを検出する第２のオフセット検出器と、上記第２
のオフセット検出器の出力に基づき速度信号を調整する
第２の調整器とを備えたことを特徴とするサーボ装置。