JPH02169332A - 走行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、自動車の走行制御装置に関するものである
。

〔従来の技術〕

従来、極く低速度を制御する装置として例えば特開昭６
２−２５５２５２号公報に開示されるものがあった。第
３図は上記装置のブロック図を示し、図において、ｌは
エンジン、２はエンジン１の出力を制御するスロットル
アクチュエータ、３はブレーキを制御するブレーキアク
チュエータ、４は車速を所定速度に設定する車速設定手
段である。５はアクセルペダル、６はブレーキペダルで
あって、それぞれに設けたスイッチ７．８により両ペダ
ル５．６が踏まれていないことを検知する。９はパーキ
ングブレーキが緩められていることを検出するパーキン
グブレーキスイッチ、１０は車速を検出する車速センサ
、１１は上記各構成要素を制御するコントローラである
。

次に動作を第４図に示したフローチャートについて説明
する。まず、クリープ設定速度を設定しアクセルペダル
５とブレーキペダル６から足を離し、パーキングブレー
キを緩めると、ステップＳ１でクリープコントロール条
件が成立し、ステツブＳ２においてコントローラ１１は
これを検知してクリープコントロールを行ないクリープ
設定速度車速を読込む、車速か設定車速±ΔＶの範囲に
あればこの状態を維持するため、スロットルアクチュエ
ータ２への出力およびブレーキアクチエエータ３への出
力はそのままの状態を保持する。

ここで、ΔＶは予め定められた所定の速度である。

例えばステップＳ３によって車速く設定車速−ΔＶで、
ステップＳ４のブレーキ状態においてブレーキが作動し
ておれば、ステップＳ５でブレーキを緩め、ブレーキが
作動していなければステップＳ６でスロットルを開いて
エンジンの出力を高める。もし、ステップＳ７のように
車速〉設定車速＋ΔＶでスロットルが原点位置より開い
ておれば、ステップＳ８でスロットルを閉じ、スロット
ルが閉じておればステップ３１Ｇでブレーキを作動させ
車速か設定車速±ΔＶの範囲に入るようにフィードバッ
ク制御を行なう、一方、ステップＳ８においてスロット
ルが開いていればステップＳ９でスロットルを閉じる作
用を行なう、また、ステップ３５，５９，５１０のあと
はステップＳｌｌのタイマによる時間後再びステップｓ
１へ戻る。なお、ステップＳ１においてクリープコント
ロール条件が成立しなくなると、クリープコントロール
を停止する。すなわち、ステップＳ１２においてスロッ
トルを開き、ステップ３１３でブレーキアクチエエータ
を戻す。

〔発明が解決しようとする課題〕

従来の速度制御装置は以上のように構成されているので
、ブレーキとスロットルとを同時に制御し車速を制御す
るため、装置が大きくなりコスト高という課題があった
。また、車速を制御する機能はアクセルペダルとブレー
キペダルとを離した時のみ作動し、車速は設定値によっ
て決まるので車速を変化させるのに設定値を変化させて
いくより他なく、操作が不便であるという課題もあった
。

この発明は、上記のような課題を解消するためになされ
たもので、簡単で安価な装置であって、かつ低速から高
速まで車速を制御でき、コストパフォーマンスが高く、
しかも操作が容易な走行側ｍ装置を得ることを目的とす
る。

〔課題を解決するための手段〕

この発明に係る走行制御装置は、車速を検出する車速セ
ンサと、車輪のスリップを検出するスリップ検出手段と
、エンジンの出力を制御するスロットルアクチュエータ
と、自動走行設定手段と、ブレーキの踏込み量を検出す
るブレーキ踏込み量センサとを備え、車速か第１の所定
車速以上のときに自動走行設定手段により自動走行を設
定したときには設定時の速度で走行するように制御し、
車速か第２の所定速度以下のときに自動走行を設定した
ときにはブレーキの踏込み量に応じた速度で走行し、か
つ車輪のスリップを検出したときにはエンジンの出力を
低下させるように制御するものである。

〔作　用〕

この発明においては、ある所定速度以上のとき自動走行
設定手段により自動走行を設定すると、このときの速度
を記憶しコントローラはエンジンの出力を調節し設定時
の速度で走行するように制御する。また、所定速度以下
のときに自動設定を行なうと予め定められた速度または
別に設定する速度で走行するようにコントローラはエン
ジンの出力を制御する。このときブレーキを踏めばブレ
ーキの踏込み量を検出してこれに応じたエンジン出力に
調整する。さらに車輌のスリップを検出したときにはエ
ンジン出力を低下させてスリップを止め駆動力を確保す
る。

（実施例） 以下、この発明の一実施例を図について説明する。第１
図はこの発明による走行制御装置のブロック図を示し、
１２はブレーキ踏込み量を検出するブレーキ踏込み量セ
ンサ、１３はモード設定スイッチ、１４は車輪のスリッ
プを検出するスリップ検出センサで、その他の符号は第
３図に示した従来の装置と同一であるので同一符号を付
して説明は省略する。

上記のように構成した走行制御装置は、各構成要素から
の各信号をコントローラ１１に入力し、コントローラは
これらの各信号を処理しスロットルアクチュエータ２へ
出力してスロットル弁を開閉しエンジン１の出力をコン
トロールするものである。

次にこの発明による動作を第２図のフローチャートを参
照して説明する。この装置の機能は高速時における定速
走行機能、渋滞時などの低速度走行制御機能、車輪のス
リップ時の駆動力コントロール機能が複合されたもので
ある。まず、ステップＳ１においてモード設定スイッチ
１３をオンしたとき、ステップＳ２において車速が所定
速度例えば４０ｋｍ／ｈ以上のときにはステップＳ３で
モード設定スイッチ１３をオンしたときの速度を保って
走行するようにスロットルアクチュエータ２を操作する
ことによりエンジンの出力を制御する。

次にステップＳ４において車速が第２の所定速度例えば
２０ｋｍ／ｈ以下のときには、低速度走行モードに入り
車速を車速設定手段４で設定し、アクセルペダル５．ブ
レーキペダル６から足を離し、パーキングブレーキを緩
めていると設定した車速を保って走行する（ステップＳ
５）、パーキングブレーキが引かれていると、ステップ
Ｓ５においてパーキングブレーキスイッチ９がオンにな
り、コントローラはアクセルペダルが踏まれていなけれ
ばスロットル弁を全閉しエンジン出力を最低に絞る。低
速度走行モードでは、ブレーキペダル６の踏込みによっ
て速度を制御する（ステップ５６Ｓ７）。すなわち、ブ
レーキペダル踏込み量センサ１２によってブレーキペダ
ルの踏込み量を検出し、その値によってコントローラ１
１はスロットルアクチュエータ２によりステップＳ８に
おいてスロットル弁の開度を調整しエンジン出力を調節
する。また、ブレーキペダルの踏込みによって機械的に
ブレーキがかかり車速をコントロールすることができる
。このモードではブレーキペダルのみで低速度での車速
をコントロールできる。また、ステップ″Ｓ９において
スリフブ拳★出センサ１４によって走行中の車輪のスリ
ップを検出すると、コントローラはステップＳ１０でス
ロットルアクチュエータ２によりスロットル弁を閉じ、
エンジン出力を低下させ駆動トルクを下げることで駆動
力を路面に伝えるようにコントロールする。

〔発明の効果〕

以上説明したようにこの発明によれば・ブレーキペダル
の踏込み量センサを備えたことにより、低車速時にブレ
ーキペダルのみで車速をコントロールできるようにする
と共に、高速走行時の定速走行、車輪スリップ時の駆動
制御などが行なえ、これによって簡単で安価な装置とな
り、低速から高速まで車速を制御でき、高いパフォーマ
ンスを得ることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例による走行側ｊＢ装置のブ
ロック図、第２図はこの発明の詳細な説明するためのフ
ローチャート図、第３図は従来の走行制御装置のブロッ
ク図、第４図は従来の動作を説明するためのフローチャ
ート図である。 １・・・エンジン、２・・・スロットルアクチュエータ
、４・・・車速設定手段、１０・・・車速センサ、１２
・・・ブレーキ踏込み量センサ、１４・・・スリップ検
出センサ。 なお、図中同一符号は同−又は相当部分を示す。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 　車速を検出する車速センサと、車輪のスリップを検出
   するスリップ検出手段と、エンジンの出力を制御するス
   ロットルアクチュエータと、自動走行設定手段と、ブレ
   ーキの踏込み量を検出するブレーキ踏込み量センサとを
   備え、車速が第１の所定車速以上のときに自動走行設定
   手段により自動走行を設定したときには設定時の速度で
   走行するように制御し、車速が第２の所定速度以下のと
   きに自動走行を設定したときにはブレーキの踏込み量に
   応じた速度で走行し、かつ車輪のスリップを検出したと
   きにはエンジンの出力を低下させるように制御すること
   を特徴とする走行制御装置。