JPH02173810A - 制御システム - Google Patents

制御システム

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Publication number
JPH02173810A
JPH02173810A JP63328006A JP32800688A JPH02173810A JP H02173810 A JPH02173810 A JP H02173810A JP 63328006 A JP63328006 A JP 63328006A JP 32800688 A JP32800688 A JP 32800688A JP H02173810 A JPH02173810 A JP H02173810A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
controller
control valve
electric signal
control system
operating lever
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP63328006A
Other languages
English (en)
Inventor
Sadao Nunotani
布谷　貞夫
Toshio Takano
高野　年郎
Naoki Ishizaki
直樹 石崎
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Komatsu Ltd
Original Assignee
Komatsu Ltd
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Filing date
Publication date
Application filed by Komatsu Ltd filed Critical Komatsu Ltd
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Priority to KR1019900701877A priority patent/KR910700427A/ko
Priority to PCT/JP1989/001314 priority patent/WO1990007668A1/ja
Publication of JPH02173810A publication Critical patent/JPH02173810A/ja
Pending legal-status Critical Current

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Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16K—VALVES; TAPS; COCKS; ACTUATING-FLOATS; DEVICES FOR VENTING OR AERATING
    • F16K31/00—Actuating devices; Operating means; Releasing devices
    • F16K31/02—Actuating devices; Operating means; Releasing devices electric; magnetic
    • F16K31/06—Actuating devices; Operating means; Releasing devices electric; magnetic using a magnet, e.g. diaphragm valves, cutting off by means of a liquid
    • F16K31/0675—Electromagnet aspects, e.g. electric supply therefor
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16K—VALVES; TAPS; COCKS; ACTUATING-FLOATS; DEVICES FOR VENTING OR AERATING
    • F16K31/00—Actuating devices; Operating means; Releasing devices
    • F16K31/02—Actuating devices; Operating means; Releasing devices electric; magnetic
    • F16K31/06—Actuating devices; Operating means; Releasing devices electric; magnetic using a magnet, e.g. diaphragm valves, cutting off by means of a liquid

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Operation Control Of Excavators (AREA)
  • Magnetically Actuated Valves (AREA)

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、パワーショベル、ブルドーザ、ローディング
ショベルなどの建設機械や、産業車両等のアクチュエー
タに圧油を供給するコントロールバルブを人が操作する
レバーによって電気的に制御する制御システムに関する
。
〔従来の技術〕
アクチュエータに圧油を供給するコントロールバルブを
人が手動切換え操作する手動切換バルブとすると、その
手動切換バルブと操作レバーをリンク機構により連結す
る必要があってスペース的に制限を受けたり、操作レバ
ーの操作力が大きくなったりする。
このために、第４図に示すような電気的に制御するシス
テムが知られている。
つまり、操作レバー１の操作ストロークをポテンション
メータ２によって電気信号Ｖ。とじ、その電気信号Ｖ。
をローパスフィルタ３を通してノイズ等のない電気信号
■１としてコントローラ４に入力し、その電気信号■１
に基づいて指令電圧Ｖ２を演算すると共に、その指令電
圧Ｖ２によりポンプコントロールバルブ５のソレノイド
５　ａ　％アクチュエータコントロールバルブ６のソレ
ノイド６ａに制御電流１２を出力している。
〔発明が解決しようとする課題〕
かかる制御システムであると、コントローラ４による演
算時間遅れ、ローパスフィルタ３、ソレノイド５ａ、６
ａのインダクタンスに起因する電流の立上り遅れ等があ
るので、操作レバー１を操作してからコントロールバル
ブが作動するまでに時間遅れが生じて応答性が悪くなっ
てしまう。
このように、応答性が悪くなると操作感覚を鈍＜シ、精
密なコントロールをしずらくなる。
そこで、本発明は応答性を良くできるようにした制御シ
ステムを提供することを目的とする。
〔課題を解決するための手段及び作用〕操作レバーの操
作ストロークに見合う電気信号に、その微分値を加算し
、その加算値に基づいてコントロールバルブに指令値を
出力する制御システムであり、これによって、演算時間
遅れやソレノイドのインダクタンスによる電流立上り遅
れを補償して操作レバーを操作してからコントロールバ
ルブが作動するまでに時間遅れが生じないようにできる
。
〔実　施　例〕
第１図に示すように、ローパスフィルタ３とコントロー
ラ４との間に進み補償コントローラ７を設け、操作レバ
ー１の操作によりポテンションメータ２が出力する電気
信号Ｖ。に進み補償をかけてコントローラの演算時間遅
れ、ローパスフィルター　ソレノイドのインダクタンス
による電流の立上り遅れを小さくするようにしである。
前記進み補償コントローラ７は第２図、第３図のように
、入力された電気信号■。を微分する微分器１０と、そ
の微分値を調整するゲイン調整器１１と、この調整した
微分値と前記電気信号ｖｏを加算する加算器１２と、加
算値を調整するゲイン調整器１３とを備え、入力された
電気信号Ｖ。の大きさと時間に対する変化速さ（速度）
とに応じてその入力された電気信号ＶＯを増大して前述
の応答遅れを補償するようにしている。
なお、ゲイン調整器１１は電気信号ｖｏを増大させる程
度（オーバーショット）の大きさを調整するものであり
、コントローラの演算時間遅れ、インダクタンスによる
電流立上り遅れの程度や操作する人の操作感覚によって
加減するようにしである。
〔発明の効果〕
操作レバー１の操作ストロークに基づく電気信号に、そ
の微分値を加算した加算値に基づいてコントロールバル
ブを制御するので、演算時間遅れやコントロールバルブ
のソレノイドのインダクタンスによる電流立上り遅れな
どを補償でき、操作レバー１を操作してからコントロー
ルバルブが作動するまでに時間遅れが生じなくなり、応
答”ｈを向上できる。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明の実施例を示すシステム回路図、第２図
は進み補償コントローラのブロック説明図、第３図はそ
の詳細回路図、第４図は従来のシステム回路図である。 １は操作レバー　４はコントローラ、７は進み補償コン
トローラ、１．０は微分器、１２は加算器。

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. 操作レバー１の操作ストロークに見合う電気信号を出力
    する手段、その電気信号を微分する微分器１０と、その
    微分値と電気信号を加算する加算器１２とを備えた進み
    補償コントローラ７、この進み補償コントローラ７の加
    算値により指令値を演算してコントロールバルブに出力
    するコントローラ４より構成したことを特徴とする制御
    システム。
JP63328006A 1988-12-27 1988-12-27 制御システム Pending JPH02173810A (ja)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP63328006A JPH02173810A (ja) 1988-12-27 1988-12-27 制御システム
KR1019900701877A KR910700427A (ko) 1988-12-27 1989-12-27 컨트롤밸브의 제어시스템
PCT/JP1989/001314 WO1990007668A1 (fr) 1988-12-27 1989-12-27 Systeme de commande pour vanne de regulation

Applications Claiming Priority (1)

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JP63328006A JPH02173810A (ja) 1988-12-27 1988-12-27 制御システム

Publications (1)

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JP (1) JPH02173810A (ja)
KR (1) KR910700427A (ja)
WO (1) WO1990007668A1 (ja)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH05195546A (ja) * 1992-01-20 1993-08-03 Kubota Corp 土工機における油圧アクチュエータ制御装置

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5063527A (ja) * 1973-10-09 1975-05-30
JPS62101981A (ja) * 1985-10-28 1987-05-12 Tech Res & Dev Inst Of Japan Def Agency 電磁弁の開閉状態判断回路

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JPH05195546A (ja) * 1992-01-20 1993-08-03 Kubota Corp 土工機における油圧アクチュエータ制御装置

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Publication number Publication date
WO1990007668A1 (fr) 1990-07-12
KR910700427A (ko) 1991-03-15

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