JPH0451670B2 - - Google Patents
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- JPH0451670B2 JPH0451670B2 JP58135745A JP13574583A JPH0451670B2 JP H0451670 B2 JPH0451670 B2 JP H0451670B2 JP 58135745 A JP58135745 A JP 58135745A JP 13574583 A JP13574583 A JP 13574583A JP H0451670 B2 JPH0451670 B2 JP H0451670B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- discharge amount
- signal
- control device
- hydraulic
- pressure
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F04—POSITIVE - DISPLACEMENT MACHINES FOR LIQUIDS; PUMPS FOR LIQUIDS OR ELASTIC FLUIDS
- F04B—POSITIVE-DISPLACEMENT MACHINES FOR LIQUIDS; PUMPS
- F04B49/00—Control, e.g. of pump delivery, or pump pressure of, or safety measures for, machines, pumps, or pumping installations, not otherwise provided for, or of interest apart from, groups F04B1/00 - F04B47/00
- F04B49/06—Control using electricity
- F04B49/065—Control using electricity and making use of computers
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Computer Hardware Design (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Fluid-Pressure Circuits (AREA)
- Control Of Positive-Displacement Pumps (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
- Flow Control (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は慣性質量を駆動する油圧駆動装置に係
り、特にその特性を油圧ポンプから吐出される圧
油の圧力に応じて補償する電気−油圧サーボを有
する油圧駆動装置に関する。
り、特にその特性を油圧ポンプから吐出される圧
油の圧力に応じて補償する電気−油圧サーボを有
する油圧駆動装置に関する。
第１図は従来の油圧駆動装置の基本構成を示す
回路図である。
回路図である。
この図において、１は可変容量油圧ポンプ、例
えば斜板型の油圧ポンプ、２はこの油圧ポンプ１
連絡した油圧アクチユエータ例えば油圧シリン
ダ、３はこの油圧シリンダ２によつて作動する質
量Ｍの慣性負荷である。４は上記した油圧ポンプ
１の吐出量制御機構で、ハウジング４ａ、このハ
ウジング４ａ内に収容され、例えば油圧ポンプ１
の斜板を傾斜させるピストン４ｂ、電磁弁４ｃ，
４ｄ、および油圧ポンプ１の吐出量を検出し、吐
出量信号Qpを出力する吐出量検出器すなわち斜
板の変位を検出する変位計４ｅを備えている。ま
た５は吐出量制御装置で、油圧ポンプ１の吐出量
を制御するデジタル指令信号を、すなわちオンオ
フサーボ機構である吐出量制御機構４を制御する
指令信号Q0′を電磁弁４ｃ，４ｄに出力する。６
はこの吐出量制御装置５に目標吐出量信号Q0を
出力する操作レバー、７は油圧ポンプ１から吐出
される圧油の圧力を検出し、圧力信号Ｐを吐出量
制御装置５に出力する圧力検出器である。なお８
は油圧源、９はタンク、１１は油圧ポンプ１と油
圧シリンダ２とを連絡する管路である。
えば斜板型の油圧ポンプ、２はこの油圧ポンプ１
連絡した油圧アクチユエータ例えば油圧シリン
ダ、３はこの油圧シリンダ２によつて作動する質
量Ｍの慣性負荷である。４は上記した油圧ポンプ
１の吐出量制御機構で、ハウジング４ａ、このハ
ウジング４ａ内に収容され、例えば油圧ポンプ１
の斜板を傾斜させるピストン４ｂ、電磁弁４ｃ，
４ｄ、および油圧ポンプ１の吐出量を検出し、吐
出量信号Qpを出力する吐出量検出器すなわち斜
板の変位を検出する変位計４ｅを備えている。ま
た５は吐出量制御装置で、油圧ポンプ１の吐出量
を制御するデジタル指令信号を、すなわちオンオ
フサーボ機構である吐出量制御機構４を制御する
指令信号Q0′を電磁弁４ｃ，４ｄに出力する。６
はこの吐出量制御装置５に目標吐出量信号Q0を
出力する操作レバー、７は油圧ポンプ１から吐出
される圧油の圧力を検出し、圧力信号Ｐを吐出量
制御装置５に出力する圧力検出器である。なお８
は油圧源、９はタンク、１１は油圧ポンプ１と油
圧シリンダ２とを連絡する管路である。
第２図は第１図に示す油圧駆動装置に備えられ
る吐出量制御装置５の基本構成を示す説明図であ
る。この吐出量制御装置５はマイクロコンピユー
タで構成されており、中央演算装置５ａと、出力
用のＩ／Ｏインタフエイス５ｂと、前述した電磁
弁４c′，４ｄに接続される増幅器５ｃ，５ｄと、
制御手順のプログラムを格納するメモリ５ｅと、
前述した操作レバー６、圧力検出器７、変位計４
ｅからそれぞれ出力される目標吐出量信号Q0、
圧力信号Ｐ、吐出量信号Qp、すなわちアナログ
信号を、デジタル信号に変換するＡ／Ｄコンバー
タ５ｆとを備えている。
る吐出量制御装置５の基本構成を示す説明図であ
る。この吐出量制御装置５はマイクロコンピユー
タで構成されており、中央演算装置５ａと、出力
用のＩ／Ｏインタフエイス５ｂと、前述した電磁
弁４c′，４ｄに接続される増幅器５ｃ，５ｄと、
制御手順のプログラムを格納するメモリ５ｅと、
前述した操作レバー６、圧力検出器７、変位計４
ｅからそれぞれ出力される目標吐出量信号Q0、
圧力信号Ｐ、吐出量信号Qp、すなわちアナログ
信号を、デジタル信号に変換するＡ／Ｄコンバー
タ５ｆとを備えている。
この吐出量制御装置５は操作レバー６の目標吐
出量信号Q0と、圧力検出器７の圧力信号Ｐと、
制御手順プログラムとに基づいて油圧ポンプ１の
駆動指令値を演算し、その指令信号Q0′を電磁弁
４ｃ，４ｄに出力するようになつており、かつ変
位計４ｅの出力である吐出量信号Qpが目標吐出
量信号Q0に等しくなるように電気−油圧サーボ
の一例としてオンオフサーボで制御するようにな
つている。
出量信号Q0と、圧力検出器７の圧力信号Ｐと、
制御手順プログラムとに基づいて油圧ポンプ１の
駆動指令値を演算し、その指令信号Q0′を電磁弁
４ｃ，４ｄに出力するようになつており、かつ変
位計４ｅの出力である吐出量信号Qpが目標吐出
量信号Q0に等しくなるように電気−油圧サーボ
の一例としてオンオフサーボで制御するようにな
つている。
なお、オンオフサーボは次のようにして実施さ
れる。すなわち第１図に示すように、ピストン４
ｂの両側を形成する左側室４ｆの面積は右側室４
ｇの面積よりも大きくなつている。そして、左側
室４ｆは電磁弁４ｃを通して油圧源８と結ばれ、
電磁弁４ｄを通してタンク９に結ばれており、右
側室４ｇは油圧源８に直接結ばれている。従つ
て、電磁弁４ｃおよび電磁弁４ｄを共に励磁する
と、左側室４ｆが油圧源８に連通し、面積差によ
つてピストン４ｂが同第１図の右方に動き、また
電磁弁４ｃを消磁し、電磁弁４ｄを励磁するとピ
ストン４ｂは静止保持され、また電磁弁４ｃ，４
ｄを共に消磁すれば右側室４ｇの圧力によりピス
トン４ｂは左方に動く。この動きの組合せが、極
めて短い周期（サンプリング周期）ごとにおこな
われる。
れる。すなわち第１図に示すように、ピストン４
ｂの両側を形成する左側室４ｆの面積は右側室４
ｇの面積よりも大きくなつている。そして、左側
室４ｆは電磁弁４ｃを通して油圧源８と結ばれ、
電磁弁４ｄを通してタンク９に結ばれており、右
側室４ｇは油圧源８に直接結ばれている。従つ
て、電磁弁４ｃおよび電磁弁４ｄを共に励磁する
と、左側室４ｆが油圧源８に連通し、面積差によ
つてピストン４ｂが同第１図の右方に動き、また
電磁弁４ｃを消磁し、電磁弁４ｄを励磁するとピ
ストン４ｂは静止保持され、また電磁弁４ｃ，４
ｄを共に消磁すれば右側室４ｇの圧力によりピス
トン４ｂは左方に動く。この動きの組合せが、極
めて短い周期（サンプリング周期）ごとにおこな
われる。
ところで、上述した第１図に示す従来の油圧駆
動装置は、慣性負荷３の質量をＭ、油圧ポンプ１
と油圧シリンダ２との油の圧縮性によるばね定数
をkH＝Ｂ／Ｖ（ここでＢは油の体積弾性率、Ｖは
油圧ポンプ１と油圧シリンダ２との間の体積を示
す）、油圧ポンプ１の伝達関数をk0、油圧シリン
ダ２の面積をＡ、ラプラス演算子をｓとしてブロ
ツク図で表わすと第３図に示すようになる。な
お、この第３図において、１は前述の油圧ポン
プ、５は吐出量制御装置である。また２０は油圧
駆動系で、油圧シリンダ２、油圧ポンプ１と油圧
シリンダ２とを連絡する管路１１、および慣性負
荷３によつて構成される。
動装置は、慣性負荷３の質量をＭ、油圧ポンプ１
と油圧シリンダ２との油の圧縮性によるばね定数
をkH＝Ｂ／Ｖ（ここでＢは油の体積弾性率、Ｖは
油圧ポンプ１と油圧シリンダ２との間の体積を示
す）、油圧ポンプ１の伝達関数をk0、油圧シリン
ダ２の面積をＡ、ラプラス演算子をｓとしてブロ
ツク図で表わすと第３図に示すようになる。な
お、この第３図において、１は前述の油圧ポン
プ、５は吐出量制御装置である。また２０は油圧
駆動系で、油圧シリンダ２、油圧ポンプ１と油圧
シリンダ２とを連絡する管路１１、および慣性負
荷３によつて構成される。
そして、この第３図における油圧駆動系２０を
等価変換すると、kH・Ａ／（Ms2＋kH・A2）で
表わされる。従つて、この油圧駆動系２０はMs2
の２次の系を有しており、かつｓの粘性項（１次
の系）を有しておらず、それ故、駆動すると振動
を発生する不具合がある。
等価変換すると、kH・Ａ／（Ms2＋kH・A2）で
表わされる。従つて、この油圧駆動系２０はMs2
の２次の系を有しており、かつｓの粘性項（１次
の系）を有しておらず、それ故、駆動すると振動
を発生する不具合がある。
また、このような油圧駆動系２０の振動を防止
するために従来、油圧ポンプ１と油圧シリンダ２
とを連絡する管路１１の途上に絞りを設けて粘性
抵抗を付与するようにした油圧駆動装置が提案さ
れている。このような油圧駆動装置の油圧駆動系
は、例えばkH・Ａ／（Ms2＋Ｍ・kH・cs＋kHA2）
で表わされ、ｓの粘性項（１次の系）を有し、そ
れ故、振動の発生が防止される。なおｃは粘性係
数を示している。しかし、この従来の油圧駆動装
置にあつては絞りを設けてあることから油圧ポン
プ１と油圧シリンダ２とを連絡する管路１１に大
きな圧力損失を生じ、特に油圧シリンダ２の駆動
速度が速い場合には大きなエネルギ損失を招く不
具合がある。
するために従来、油圧ポンプ１と油圧シリンダ２
とを連絡する管路１１の途上に絞りを設けて粘性
抵抗を付与するようにした油圧駆動装置が提案さ
れている。このような油圧駆動装置の油圧駆動系
は、例えばkH・Ａ／（Ms2＋Ｍ・kH・cs＋kHA2）
で表わされ、ｓの粘性項（１次の系）を有し、そ
れ故、振動の発生が防止される。なおｃは粘性係
数を示している。しかし、この従来の油圧駆動装
置にあつては絞りを設けてあることから油圧ポン
プ１と油圧シリンダ２とを連絡する管路１１に大
きな圧力損失を生じ、特に油圧シリンダ２の駆動
速度が速い場合には大きなエネルギ損失を招く不
具合がある。
本発明はこのような従来技術における実情に鑑
みてなされたもので、その目的は、油圧ポンプと
油圧シリンダ等の油圧アクチユエータとを連絡す
る管路の途上に絞りを介在させることなく、油圧
アクチユエータの駆動系における振動の発生を防
止することができる油圧駆動装置を提供すること
にある。
みてなされたもので、その目的は、油圧ポンプと
油圧シリンダ等の油圧アクチユエータとを連絡す
る管路の途上に絞りを介在させることなく、油圧
アクチユエータの駆動系における振動の発生を防
止することができる油圧駆動装置を提供すること
にある。
この目的を達成するために、本発明は、可変容
量油圧ポンプと、この油圧ポンプの吐出量を制御
するオンオフサーボ機構へデジタル指令信号を出
力する吐出量制御装置と、上記油圧ポンプの吐出
量を検出し、吐出量信号を上記吐出量制御装置に
出力する吐出量検出器と、上記油圧ポンプから吐
出される圧油の圧力を検知し、圧力信号を上記吐
出量制御装置に出力する圧力検出器と、上記吐出
量制御装置に目標吐出量信号を出力する操作レバ
ーとを備え、上記オンオフサーボ機構によつて上
記油圧ポンプの駆動を制御する油圧駆動装置にお
いて、上記圧力信号を微分し、該微分信号と上記
吐出量信号とをアナログ値として加算して、その
結果を上記吐出量制御装置に吐出量信号として出
力する特性補償器を備え、上記吐出量制御装置
は、この特性補償器から出力される吐出量信号の
信号値と上記目標吐出量信号の信号値とが等しく
なるようにデジタル指令信号を上記オンオフサー
ボ機構に出力する構成にしてある。
量油圧ポンプと、この油圧ポンプの吐出量を制御
するオンオフサーボ機構へデジタル指令信号を出
力する吐出量制御装置と、上記油圧ポンプの吐出
量を検出し、吐出量信号を上記吐出量制御装置に
出力する吐出量検出器と、上記油圧ポンプから吐
出される圧油の圧力を検知し、圧力信号を上記吐
出量制御装置に出力する圧力検出器と、上記吐出
量制御装置に目標吐出量信号を出力する操作レバ
ーとを備え、上記オンオフサーボ機構によつて上
記油圧ポンプの駆動を制御する油圧駆動装置にお
いて、上記圧力信号を微分し、該微分信号と上記
吐出量信号とをアナログ値として加算して、その
結果を上記吐出量制御装置に吐出量信号として出
力する特性補償器を備え、上記吐出量制御装置
は、この特性補償器から出力される吐出量信号の
信号値と上記目標吐出量信号の信号値とが等しく
なるようにデジタル指令信号を上記オンオフサー
ボ機構に出力する構成にしてある。
第４図は本発明の油圧駆動装置の基本原理を示
すブロツク図である。このブロツク図にあつては
圧力Ｐから圧力の微分をkp・ｓ（kpは圧力の微分
補償のゲイン）として電気的に求め、これをフイ
ードバツクして油圧駆動系２０を構成するkH／ｓ
の項をキヤンセルするように特性補償してある。
すなわち、同第４図のブロツク２１を等価変換す
ると、kH／ｓ（１＋kH・kp）となり、ゲインkpを
調節することにより１＋kH・kp０にすれば、
kH／ｓ項はキヤンセルされる。
すブロツク図である。このブロツク図にあつては
圧力Ｐから圧力の微分をkp・ｓ（kpは圧力の微分
補償のゲイン）として電気的に求め、これをフイ
ードバツクして油圧駆動系２０を構成するkH／ｓ
の項をキヤンセルするように特性補償してある。
すなわち、同第４図のブロツク２１を等価変換す
ると、kH／ｓ（１＋kH・kp）となり、ゲインkpを
調節することにより１＋kH・kp０にすれば、
kH／ｓ項はキヤンセルされる。
これによつて油圧駆動系２０′は１次の系とな
り、それ故、振動の発生が防止される。なお、こ
の第４図に示す基本原理を第１，２図に示す吐出
量制御装置５において実現させようとすると、油
圧ポンプ１から吐出される圧油の圧力の変化速度
が極めて速いことから、Ａ／Ｄコンバータ５ｆな
どは高速のものを使わざるを得ない。また一般に
デジタル回路は雑音（ノイズ）を発生し、微分で
はこのノイズを大きく拾うことが多く実用的では
ない。
り、それ故、振動の発生が防止される。なお、こ
の第４図に示す基本原理を第１，２図に示す吐出
量制御装置５において実現させようとすると、油
圧ポンプ１から吐出される圧油の圧力の変化速度
が極めて速いことから、Ａ／Ｄコンバータ５ｆな
どは高速のものを使わざるを得ない。また一般に
デジタル回路は雑音（ノイズ）を発生し、微分で
はこのノイズを大きく拾うことが多く実用的では
ない。
第５図〜第７図はこのような事情も併せて考慮
した本発明の油圧駆動装置の一実施例を示す説明
図で、第５図は基本構成を示す回路図、第６図は
第５図に示す油圧駆動装置を構成する特性補償器
の一例を示す回路図、第７図は第５図に示す油圧
駆動装置のブロツク図である。なおこれらの図に
おいて、前述した第１〜４図に示すものと同じも
のは同一符号で示してある。
した本発明の油圧駆動装置の一実施例を示す説明
図で、第５図は基本構成を示す回路図、第６図は
第５図に示す油圧駆動装置を構成する特性補償器
の一例を示す回路図、第７図は第５図に示す油圧
駆動装置のブロツク図である。なおこれらの図に
おいて、前述した第１〜４図に示すものと同じも
のは同一符号で示してある。
第５図において、１０は特性補償器で、圧力検
出器７によつて検出された圧力信号Ｐををアナロ
グ的に微分し、その微分信号と変位計４ｅによつ
て検出された吐出量信号Qpとをアナログ的に加
算して、その結果を吐出量制御装置５に別の吐出
量信号Qp′として出力する。この特性補償器１０
は例えば第６図に示すように、圧力検出器７に接
続された微分器１０ａ、この微分器１０ａに接続
された増幅器１０ｂ、変位計４ｅに接続された増
幅器１０ｃ、増幅器１０ｂおよび増幅器１０ｃに
接続された加算器Ｃ１０ｄから成つている。この
特性補償器１０は、圧力検出器７の圧力信号Ｐを
微分器１０ａで微分し、増幅器１０ｂでゲインを
調整する。また変位計４ｅの吐出量信号Qpを増
幅器１０ｃで調整する。そして増幅器１０ｂ，１
０ｃのそれぞれから出力された信号を加算器１０
ｄで加算し、別の吐出量信号Qp′を発生させる。
すなわち第７図のブロツク図に例示するように、
Qp′＝Qp−kp′・ｓを特性補償器１０で作る。な
お、ゲインkp′と前述した第４図に示すゲインkp
との関係は、kp′＝kp（k0＋１）／k0で示される。
そして上述のようにして求められた別の吐出量信
号Qp′は吐出量制御装置５の前述したＡ／Ｄコン
バータ５ｆに入力され、この吐出量制御装置５に
おいて該吐出量信号Qp′の信号値が目標吐出量信
号Q0の信号値に等しくなるように制御される。
なお、その他の基本的な構成は第１，２図に示す
ものと同等である。
出器７によつて検出された圧力信号Ｐををアナロ
グ的に微分し、その微分信号と変位計４ｅによつ
て検出された吐出量信号Qpとをアナログ的に加
算して、その結果を吐出量制御装置５に別の吐出
量信号Qp′として出力する。この特性補償器１０
は例えば第６図に示すように、圧力検出器７に接
続された微分器１０ａ、この微分器１０ａに接続
された増幅器１０ｂ、変位計４ｅに接続された増
幅器１０ｃ、増幅器１０ｂおよび増幅器１０ｃに
接続された加算器Ｃ１０ｄから成つている。この
特性補償器１０は、圧力検出器７の圧力信号Ｐを
微分器１０ａで微分し、増幅器１０ｂでゲインを
調整する。また変位計４ｅの吐出量信号Qpを増
幅器１０ｃで調整する。そして増幅器１０ｂ，１
０ｃのそれぞれから出力された信号を加算器１０
ｄで加算し、別の吐出量信号Qp′を発生させる。
すなわち第７図のブロツク図に例示するように、
Qp′＝Qp−kp′・ｓを特性補償器１０で作る。な
お、ゲインkp′と前述した第４図に示すゲインkp
との関係は、kp′＝kp（k0＋１）／k0で示される。
そして上述のようにして求められた別の吐出量信
号Qp′は吐出量制御装置５の前述したＡ／Ｄコン
バータ５ｆに入力され、この吐出量制御装置５に
おいて該吐出量信号Qp′の信号値が目標吐出量信
号Q0の信号値に等しくなるように制御される。
なお、その他の基本的な構成は第１，２図に示す
ものと同等である。
このように構成した一実施例にあつては、油圧
ポンプ１と油圧シリンダ２とを連絡する管路１１
の途上に絞りを介在させることなく電気的手段、
すなわち特性補償器１０によつて第７図のkH／ｓ
項をキヤンセルするけことができ、したがつて同
第７図に示す油圧駆動系３０を１次の系にするこ
とができ、該油圧駆動系３０における振動の発生
を確実に防止することができる。
ポンプ１と油圧シリンダ２とを連絡する管路１１
の途上に絞りを介在させることなく電気的手段、
すなわち特性補償器１０によつて第７図のkH／ｓ
項をキヤンセルするけことができ、したがつて同
第７図に示す油圧駆動系３０を１次の系にするこ
とができ、該油圧駆動系３０における振動の発生
を確実に防止することができる。
また特性補償器１０によつて圧力検出器７から
出力された圧力信号Ｐ、変位計４ｅから出力され
た吐出量信号Qp、すなわちアナログ信号を処理
するようにしてあることから、高速のＡ／Ｄコン
バータを要することがなく、またデジタル回路内
のノイズにより微分値が不安定になるという事態
を生じることがない。
出力された圧力信号Ｐ、変位計４ｅから出力され
た吐出量信号Qp、すなわちアナログ信号を処理
するようにしてあることから、高速のＡ／Ｄコン
バータを要することがなく、またデジタル回路内
のノイズにより微分値が不安定になるという事態
を生じることがない。
またこの一実施例にあつては、単に特性補償器
１０を設けるだけで良く、すなわち第１，２図に
示す従来のオンオフサーボによる吐出量制御装置
５および吐出量制御機構４をそのまま利用するこ
とができ、構造が簡単である。
１０を設けるだけで良く、すなわち第１，２図に
示す従来のオンオフサーボによる吐出量制御装置
５および吐出量制御機構４をそのまま利用するこ
とができ、構造が簡単である。
本発明の油圧駆動装置は以上のように構成して
あることから、油圧ポンプと油圧アクチユエータ
とを連絡する管路の途上に絞りを介在させること
なく油圧アクチユエータの駆動系における振動の
発生を防止することができ、それ故、上記管路に
おける圧力損失を最少に抑制することができ、エ
ネルギ損失を防ぐことができるとともに、特に、
油圧ポンプの吐出圧力を微分した微分信号と吐出
量信号とをアナログ値として加算し、その結果を
吐出量制御装置に吐出量信号として出力する特性
補償器を備え、吐出量制御装置は、この特性補償
器から出力される吐出量信号の信号値と操作レバ
ーから出力される目標吐出量信号の信号値とが等
しくなるようにデジタル指令信号をオンオフサー
ボ機構に出力する構成にしてあることから、高速
のＡ／Ｄコンバータを要することがなく、経済性
に優れ、またデジタル回路内のノイズにより微分
値が不安定になるという事態を生じることがな
く、安定した制御性能を確保できる効果がある。
あることから、油圧ポンプと油圧アクチユエータ
とを連絡する管路の途上に絞りを介在させること
なく油圧アクチユエータの駆動系における振動の
発生を防止することができ、それ故、上記管路に
おける圧力損失を最少に抑制することができ、エ
ネルギ損失を防ぐことができるとともに、特に、
油圧ポンプの吐出圧力を微分した微分信号と吐出
量信号とをアナログ値として加算し、その結果を
吐出量制御装置に吐出量信号として出力する特性
補償器を備え、吐出量制御装置は、この特性補償
器から出力される吐出量信号の信号値と操作レバ
ーから出力される目標吐出量信号の信号値とが等
しくなるようにデジタル指令信号をオンオフサー
ボ機構に出力する構成にしてあることから、高速
のＡ／Ｄコンバータを要することがなく、経済性
に優れ、またデジタル回路内のノイズにより微分
値が不安定になるという事態を生じることがな
く、安定した制御性能を確保できる効果がある。
第１図は従来の油圧駆動装置の基本構成を示す
回路図、第２図は第１図に示される油圧駆動装置
に備えられる吐出量制御装置の基本構成を示す説
明図、第３図は第１図に示す油圧駆動装置のブロ
ツク図、第４図は本発明の油圧駆動装置の基本原
理を示すブロツク図、第５図〜第７図は本発明の
油圧駆動装置の一実施例を示す説明図で、第５図
は基本構成を示す回路図、第６図は第５図に示す
油圧駆動装置を構成する特性補償器の一例を示す
回路図、第７図は第５図に示す油圧駆動装置のブ
ロツク図である。 １……可変容量油圧ポンプ、２……油圧シリン
ダ（油圧アクチユエータ）、３……慣性負荷、４
……吐出量制御機構、４ｅ……変位計（吐出量検
出器）、５……吐出量制御装置、６……操作レバ
ー、７……圧力検出器、１０……特性補償器、１
０ａ……微分器、１０ｂ，１０ｃ……増幅器、１
０ｄ……加算器、１１……管路。
回路図、第２図は第１図に示される油圧駆動装置
に備えられる吐出量制御装置の基本構成を示す説
明図、第３図は第１図に示す油圧駆動装置のブロ
ツク図、第４図は本発明の油圧駆動装置の基本原
理を示すブロツク図、第５図〜第７図は本発明の
油圧駆動装置の一実施例を示す説明図で、第５図
は基本構成を示す回路図、第６図は第５図に示す
油圧駆動装置を構成する特性補償器の一例を示す
回路図、第７図は第５図に示す油圧駆動装置のブ
ロツク図である。 １……可変容量油圧ポンプ、２……油圧シリン
ダ（油圧アクチユエータ）、３……慣性負荷、４
……吐出量制御機構、４ｅ……変位計（吐出量検
出器）、５……吐出量制御装置、６……操作レバ
ー、７……圧力検出器、１０……特性補償器、１
０ａ……微分器、１０ｂ，１０ｃ……増幅器、１
０ｄ……加算器、１１……管路。
Claims (1)
- １ 可変容量油圧ポンプと、この油圧ポンプの吐
出量を制御するオンオフサーボ機構へデジタル指
令信号を出力する吐出量制御装置と、上記油圧ポ
ンプの吐出量を検出し、吐出量信号を上記吐出量
制御装置に出力する吐出量検出器と、上記油圧ポ
ンプから吐出される圧油の圧力を検知し、圧力信
号を上記吐出量制御装置に出力する圧力検出器
と、上記吐出量制御装置に目標吐出量信号を出力
する操作レバーとを備え、上記オンオフサーボ機
構によつて上記油圧ポンプの駆動を制御する油圧
駆動装置において、上記圧力信号を微分し、該微
分信号と上記吐出量信号とをアナログ値として加
算して、その結果を上記吐出量制御装置に吐出量
信号として出力する特性補償器を備え、上記吐出
量制御装置は、この特性補償器から出力される吐
出量信号の信号値と上記目標吐出量信号の信号値
とが等しくなるようにデジタル指令信号を上記オ
ンオフサーボ機構に出力することを特徴とする油
圧駆動装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58135745A JPS6027793A (ja) | 1983-07-27 | 1983-07-27 | 油圧駆動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58135745A JPS6027793A (ja) | 1983-07-27 | 1983-07-27 | 油圧駆動装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6027793A JPS6027793A (ja) | 1985-02-12 |
| JPH0451670B2 true JPH0451670B2 (ja) | 1992-08-19 |
Family
ID=15158880
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58135745A Granted JPS6027793A (ja) | 1983-07-27 | 1983-07-27 | 油圧駆動装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6027793A (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6421201A (en) * | 1987-07-10 | 1989-01-24 | Kobe Steel Ltd | Device for restricting vibration of boom in hydraulic working machine |
| JPH01110883A (ja) * | 1987-10-23 | 1989-04-27 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | 可変容量形ポンプの吐出圧力制御装置 |
| JPH01151678A (ja) * | 1987-12-07 | 1989-06-14 | Honda Motor Co Ltd | ドアロック装置 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57153979A (en) * | 1981-03-18 | 1982-09-22 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | Limiting control method and device for input horsepower into hydraulic pump |
-
1983
- 1983-07-27 JP JP58135745A patent/JPS6027793A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6027793A (ja) | 1985-02-12 |
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