JPH02176675A - 複写機のモータ制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は複写機のモータ制御装置に係り、特に、複数の
ＤＣモータを制御する複写機のモータ制御装置に関する
。

〔従来の技術〕

例えば、フルカラー複写機は、紙送り精度や画像位置合
わせ精度が白黒複写機に較べて格段に高いことを要求さ
れる。また、現像ローラは黒、イエロー、マゼンタ、シ
アン用にそれぞれ配設され、各現像ローラをそれぞれ独
立して駆動しなければならない。従って各現像ローラに
対応してモータを必要とするため、１負荷１モータの比
率が高くなり勢いモータの数は、フルカラー複写機の場
合１０個以上にもなってしまう。かかる場合、搬送現像
クリーニング系を例にとると従来は第４１図に示すよう
に各モータ毎に制御装置を持ち各々独立に制御していた
。

〔発明が解決しようとする課題〕

ところで、」二記従来技術では、（１）各モータの制御
回路がそれぞれ独立しているため、各モータを同じ回転
速度にさせるためには、可変抵抗器で各モータの回転速
度を調整しなければならず、しかもこの調整を手動で行
なうのは難かしく、同期運転を行なうのは困難である。

（２）それぞれ専用の制御回路（ＩＣ）が必要なため、
部品点数が多く、コスト高であり、がっ、信頼性の確保
が難かしい。

（３）メインコントローラとのインターフェースライン
の本数が多いので、機械の小型化が要求されている現在
、ワイヤーハーネス設置スペースの確保に苦しむ。

（４）モーターの異常（停止、暴走）をメインコントロ
ーラは検知できない。

（５）モーターの回転速度の変更が簡単に（機械の外部
から）できない。

本発明は上記従来技術の課題に鑑み、これを解消すべく
なされたもので１．その目的は、安価であって、異常動
作を検出でき、同期運転も容易にできる複写機のモータ
制御装置を提供することにある。

〔課題を解決するための手段〕

上記目的を達成するために、本発明は、複数のＤＣモー
タと、該各ＤＣモータの回転に同期してパルスを発生さ
せる速度検知手段と、前記各ＤＣモータと接続されて制
御するモータコントローラと、該モータコントローラと
シリアル通信ラインでインターフェースされるとともに
、複写プロセスのシーケンス制御を行なうメインコント
ローラと、前記速度発生手段のパルス周期及び前記メイ
ンコントローラから受信した目標速度とから演算によっ
て操作量を発生する発生手段とを備え、前記メインコン
トローラから受信したコマンドをもとに前記モータコン
トローラが前記各ＤＣモータを制御するとともに、前記
速度検知手段のパルス周期から前記各ＤＣモータの動作
異常を検出して該異常状態を前記メインコントローラに
送信するようにした構成にしである。

〔実施例〕

以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。

第１図は本発明に係る′複写機のモータ制御装置のブロ
ック図、第２図は複写機の概略構成を示す正面図、第３
図はモータコントローラの機能を説明するブロック図、
第４図はモータコントローラのコマンドを示す図、第５
図（ａ）、　　（ｂ）はモータコントローラ０．及びＩ
Ｃ，〜ＩＣ，□の回路図、第６図は現像・スリーブモー
タ制御のブロック図、第７図は第６図におけるエンコー
ダパルスを示す図、第８図は第６図におけるエンコーダ
パルスの時分割入力を示す図、第９図は搬送・クリーニ
ングモータ制御のブロック図、第１０図は第９図におけ
るエンコーダパルスを示す図１．第１１図は第９図にお
けるＰＷＭパルスの出力を示す図、第１２図（ａ）はレ
ジスト・モータ制御のブロック図、第１２図（ｂ）は励
磁パターンを示す図、第１３図は第１２図（ａ）におけ
るマクロサービス処理時間を示す図、第１４図ないし第
１８図はエンコーダ周期測定の各切換方法を示す図、第
１９図ないし第３６図はフローチャート、第３７図ない
し第３９図は各受信データのフォーマット、および送信
データのフォーマットを示す図、第４０図（ａ）、　　
（ｂ）は白黒、カラーモードを示す図である。

第２図はフルカラー複写機を示すもので、この図におい
て、Ｍ、は黒現像部１駆動用モータ、ＭｔはＹ（イエロ
ー）現像スリーブ２駆動用モータ、Ｍ３はＣ（シアン）
現像スリーブ３駆動用モータ、Ｍ４はＭ（マゼンタ）現
像スリーブ４駆動用モータ、Ｍ５は給紙ローラ５、中継
ローラ６、搬送ローラ７、定着ローラ８、および排紙ロ
ーラ９駆動用モータ、Ｍ６はクリーニングファーブラシ
１０駆動用モータ、そして、Ｍ？はレジストローラ１１
駆動用モータ、１２はスキャナ、１３はレンズ、１４は
ミラー、１５は感光体ドラム、１６は転写ドラムである
。

そして、通常の画像作成プロセスが実行されてフルカラ
ーの複写が行なわれる。

第１図は複写機の全制御ブロック図を示す。この制御部
は、複写プロセスのシーケンス制御及び操作部１７の制
御を行なうメインコントローラ１８、前述の各モータＭ
、〜Ｍ７の制御を行なうモータコントローラ１つ、スキ
ャナー１２、レンズ１３、ミラー１４、感光ドラム１５
、転写ドラム１６を制御する光学系ドラム駆動部２０、
感光ドラム１５周りの帯電、露光、現像バイアス、クリ
ーニング、除電及び転写ドラム１６周りの転写。

除電、クリーニングを行なうドラム周り制御部２１から
構成されており、メインコントローラ１８はシーケンス
制御のための他のセンサ２２及びアクチュエータ２３と
もインターフェースされている。また、モータコントロ
ーラ１９は、メインコントローラ１８と、シリアル受信
ＲｘＤ、シリアル送信ＴＸＤ及び割り込みＴＮＴの３本
のラインでインターフェースされている。一方モータコ
ントローラ１９は各モータＭ１〜Ｍ７とは端子ＯＵＴ、
〜０ＵＴ７．ＩＮ、〜ＴＮ６で接続されており、端子Ｉ
Ｎ、〜ＴＮｂにはモータＭ、〜Ｍ６の回転速度を検出す
るエンコーダＥ１〜Ｅ　ｔ、からのパルス列が入力され
る。従って、モータＭ１〜Ｍ６はクローズトループ制御
、モータＭ７はオープンループ制御される。なおモータ
Ｍ１〜Ｍ４は双方向回転するものであり、ＯＵＴ＋は正
転、０ＵＴ＝は逆転駆動ラインである。

第３図ないし第１３図に基づいてモータコントローラエ
９を詳細に説明する。

これらの図において、モータコントローラ１９はメイン
コントローラ１８との通信をつかさどる通信制御部２４
、現像モータ（Ｍｌ）制御部２５、Ｙスリーブモータ（
Ｍ２）制御部２６、Ｍスリーブモータ（Ｍ３）制御部２
７、Ｃスリーブモータ（Ｍ４）制御部２８、搬送モータ
（Ｍ５）制御部２９、クリーニングモ〜り（Ｍ６）制御
部３０、そしてレジストモータ（Ｍ７）制御部３１の８
つのブロックより成る。モータＭ１〜Ｍ６はブラシ付Ｄ
Ｃモータ（以後、ＤＣモータという）、モータＭ１は５
相ステツプモータ（以後、ステップモータという）であ
り、モータＭ　Ｉ”　Ｍ　ｂはパルス幅変調（ＰＷＭ）
で駆動され、比例、積分（ＰＩ）制御でその回転速度を
一定に保つように制御される。また、モータＭ７は２−
３相励磁力式で駆動される。モータＭ、〜Ｍ６の起動、
停止、正転逆転コマンドを第４図に示す。これらのコマ
ンドはいずれもシリアル受信データＲＸＤとして受けと
り、モータＭ７の起動は割り込み入力ｉ　Ｎ　Ｔ　Ｅ　
ｚ、回転数はＲＸＤから受けとる。なお第３図の各ブロ
ックはハードウェア、ソフトウェア双方を含む機能ブロ
ックであり、ハードウェアの詳細については次に説明す
る。

第５図は第３図の機能を内蔵するモータコントローラ１
８の回路図である。この図においてＩＣ。

はマイクロコンピュータ（例えばＮＥＣ製７Ｂ３１２）
、Ｔ　Ｃ２、Ｉ　Ｃ３はプログラマブルタイマ／カウン
タ（例えばＮＥＣ製７１０５４）、ＩＣ，はアドレスデ
コーダ、ＩＣ５はマルチプレクサ、ＩＣ６はＤタイプフ
リップフロップ、ＩＣ７は発振器、ＩＣｎは定電流式５
相ステップモータドライバ、ＩＣ９〜ＩＣ＋ｚはブリッ
ジドライバ、Ｑｒ　、　ＱｚはパワーＭＯ３ＦＥＴであ
る。第５図に示す回路によってモータＭ１〜Ｍ、は定速
制御、モータＭ７ばスローアップ／ダウン制御されるの
であるが、モータＭ、〜Ｍ、の制御方法を第６図に、モ
ータＭ６．Ｍ、の制御方法を第９図に、モータＭ７の制
御方法を第１２図に示す。モータＭ２　、　Ｍ３　。

Ｍ、の速度検出用エンコーダＥ２　、Ｅ３　、Ｅ４が時
分割入力されることを除いて、モータＭ、とモータＭ２
〜Ｍ４の制御方法は同しであるので、モータＭ、の制御
方法について説明する。まず第６図において、エンコー
ダＥ１の出力をＣＬ　Ｒ＋に入力し、第７図に示すよう
にＣＬＲ，の立ち上がりエツジでアップダウンカウンタ
ｔＪＤｃ、の値をキャプチャレジスタＣＲ１φに取り込
Ｌ１ことによってエンコーダＥ１のパルス周期を測定す
る。次にこのパルス周期からモータＭ１の速度を算出し
て、この検出速度と目標速度からＰｉ演算によって操作
量、つまりＰＷＭタイマ設定値を求め、これをＰＷＭタ
イマ１に書き込む。このＰＷＭタイマ１からはＰＷＭパ
ルスがモータＭ、に出力され、モータＭＩばＰＷＭパル
ス幅に応じて回転する。

この速度検出−”Ｐｉ演算−ＰＷＭ出力をくりかえすこ
とによってモータ速度は一定に保たれる。

例えば、ＵＤＣφ／１のカウント分解能＝３７６＝０６
５μｓである場合、 現像モータＭ、の目標周期＝　０．５　ｍ　ｓとすると
、スリーブモータＭ　ｚ　〜Ｍ　ａの目標周期＝　１．
０　ｎｓｏ、５ （２バイト）、 測定可能最大周期＝２１６Ｘ０．５μｓ　＝　３２．７
６８ｎ＋ｓとなる。

尚、エンコーダＥ２〜Ｅ、のパルスの時分割人力は、キ
ャプチャレジスタＣＲφφの値をマクロサービス転送で
バッファレジスタに格納した後の完了割込みでリングカ
ウンタをインクリメントし、リングカウンタの出力でマ
ルチプレクサＭＰＸを切換える（第８図参照）。

搬送モータＭ５及びクリーニングモータＭ６の制御方法
も、回路構成が異なるだけで上述のモータＭ１の制御方
法と同じである。つまり、上述のモータＭ１では速度検
出をア゛ンプダウンカウンタＵＤＣＩ　とキャップチャ
レジスタＣＲＩφで行なうのに対して、モータＭＳ　　
（Ｍ６　）では第９図に示すようにフリーランニングカ
ウンタＦＲＣとＣＰＴφ（ＣＰＴＩ）で行ない、モータ
Ｍ、用のＰＷＭタイマがＰＷＭタイマ１（第５図の７１
０５４）であるのに対して、モータＭＳ　　（Ｍ６　）
では同じく第９図に示すようにマイコン７８３１２内蔵
のＰＷＭクイマＰＷＭφ　（ＰＷＭ、１）とダウンカウ
ンタＤＣＮＴである。この場合、エンコーダパルス周期
の測定は、第１０図に示すように、１ＮＴＥφ／ｌの立
ち上がり（又は立ち下がり）エツジでフリーランニング
カウンタＦＲＣの値をキャプチャしたキャプチャレジス
タＣＰＴφ／１と、次の立ち上がりエツジでキャプチャ
したＣＰＴφ／１の差をとる。

ＦＲＣのクロックはｆ　ＣＬＫ／４　＝　６　／　４　
＝　１．５　ＭＨｚ（周期２／３μｓ） 搬送モータの目標周期−Ｑ、　５　ｍ　Ｓ＝カウント値
＝　５００　／　２／３　＝　７５０、クリーニングモ
ータの目標周期＝　１．０　ｍ　ｓ　−カウント値＝　
１０００／　２　／３　＝　１５００（尚、ｆｃ＋、ｘ
／　１６を選択すれば上記カウント値は１／４となる。

） 測定可能最大周期 ｆ　”ｃｔｗ／　４を選択した場合２１６Ｘ２／３−４
３．６９ｍ５ｅｃ　（２２，８Ｈｚ）ｆ　ｃＬＫ／　１
６を選択した場合２”Ｘ２／１２＝　１７４．７６　＋
ｎｅｃ（５，１）１ｚ）となる。

第１１図に示すように、ＰＷＭレジスタの値をダウンカ
ウンタＤＣＮＴにプリセットし、カウント（直がφにな
るとＰＷＭ出力をアクティブにする。

ＰＷＭ周期は、ｆ　ＣＬＫ／　２５６を選択−６／２５
６＃　２３．４Ｋ）ｌｚ（周期４２．７　Ｉｓ）’［）
ｕｔｙ可変範囲φ〜１００％に対してＰＷＭレジスタ設
定値はφ〜２５６ となる。

レジストモータＭ７の制御方法は第１２図及び第１３図
に示すとおりである。、即ち、第１２図（ａ）に示すＲ
ＯＭ上に書かれている相励磁パターンテーブルのデータ
（第１２図（ｂ）参照）を、パルスレート割込み発生用
インターバルタイマＴ　Ｍ　＋のアンダーフロー割込み
ＴＭＦＩ毎に出力バッファＰφＨ／ＰφＬを経由してボ
ートＰφφ４に出力する。スローアップダウンはＴＭＦ
。

の発生回数をカウントし、このカウント値でアドレスす
る速度プロフィールテーブルのデータをモジューロタイ
マレジスタＭＤ、に転送することによって、パルスレー
トを変更する（第１３図参照）。

最大クロックレートを３６００ｐｐｓ　　（周期−１／
３６００＝２７８μｓ）とする場合、タイマ（ＴＭ＋　
）のクロックをｆ　ＣＬＫ／　１２８を選択すると、 タイマ分解能Δｔは Δｔ　＝　１２８／　６ＭＨｚ＝　２１．３　μ５（４
６，８７５ＫＨｚ）３６００ｐｐｓを得るためのタイマ
設定値ＴはＴ＝４６．８７５／３．６＝１３ となる。

励磁パターンデータの出力を、タイマ（Ｔ　Ｍ　Ｉ　）
のマンダーツロー毎にパターンデータをマクロサービス
（ＤＭＡ）によって、出力バッファに転送する。ＴＭ、
は２１，３μＳ毎にＭＤ、がらのプリセットデータをダ
ウンカウントする。

クロックＬ／−トはＭＤＩの設定値で決まる。速度プロ
フィールデータをマクロサービス完了割込みでＭＤ、に
転送することによってスローアップ／ダウンを行なう。

移動距離はマクロサービス完了割込みの回数をカウント
して測定する。

次に、上記の如く構成された実施例における制御フロー
を第１９図ないし第３５図に基づいて説明する。

第１９図はモータコントローラＩＣ，のメインルーチン
のゼネラル・フローチャートである。この第１９図にお
いて、電源が投入されるとまずシステムのイニシャライ
ズを行なう　（ステップａｌ）。

つまり、各ボートの設定、内部ＲＡＭのクリア、各別込
みモードの設定等を行なう。尚、この時点で後述する受
信割込み（第３３図）及びレジスタモータのスタート／
ストップ割込み（第３４図）はイネーブル状態にしてお
く。また、メインコントローラ１８のＡＮＯに入力され
るセンサ２２からの信号（温度）のＡ／Ｄ変換をスター
トする。

次に相対温度計算を実行する（ステップａ２）。

第２０図にて、まずＡ／Ｄ変換終了かをチエツクしくス
テップｂ１）、終了していなければなにも廿ずリターン
する。ステップｂ１で終了していればステップｂ２に進
み、温度Ａ／Ｄ変換モードかをチエツクし、温度Ａ／Ｄ
変換モードであれば変換データをストアしくステップｂ
３）、メインコントローラ１８のＡＮ２に入力されるセ
ンサ２２からの信号（温度）のＡ／Ｄ変換モードに切換
えてスタートする（ステ゛ンブｂ４）。また、ステップ
ｂ２にて温度Ａ／Ｄ変換モードであれば変換データをス
トアしくステップｂ５）、温度Ａ／Ｄ変換モードに切換
えてスタートする（ステップｂ６）。

そして、ステップｂ３及びｂ５で得た温度及び温度デー
タを基に相対温度を計算する（ステップｂ７）。

尚、この計算方法は公知の為、説明を省略する。

次に第１９図のステップａ３に進む。このステップａ３
では搬送モータＭ５の制御を実行する。

第２１図にて搬送モータＭ５のステータス（ＳＴＡＴＩ
ＩＳＴ）をチエツクしくステップＣＩ）　、Ｏ（ウェイ
ト中）ならステップＣ２に、０でないならステップＣ４
に進む。ステップＣ２ではスタート指令（メインコント
ローラ１８からの受信データ）の有無をチエツクし、ス
タート指令が来ていれば５ＴＡＴＵＳ−Ｔに“１″をセ
ットする（ステップＣ３）。ステップＣ４では５ＴＡＴ
ＵＳ−Ｔをチエツクし、各ステータスに対応した処理を
行なう。ずなわち、５ＴＡＴＵＳ−Ｔが“０”なら、ウ
ェイト中なのでなにもせずにリターンする。ステップＣ
４にて５ＴＡＴＵＳ−Ｔが“１″なら、回転開始なので
スタート処理を行なう（ステップＣ５）。ステップＣ５
ではまず搬送モータＭ、の目標速度（ＴＡＧＴ−ＴＲ）
を設定する。そして、ＰＷＭＯに初期値をセットし、Ｐ
ＷＭＯ出力をアクティブにする。最後にエンコーダパル
ス周期（搬送モータ速度検出用）を測定するために後述
するＴＮＴＥＯの割込み（第２９図）を許可し、搬送モ
ータ用ウォッチ・ドッグ・タイマ（ＷＤＴＴＲ）をセッ
ト（３５０ｍ５）Ｌ、スタートする。ステップＣ５が終
ると、５ＴＡＴＵＳ−Ｔに“２″をセットしくステップ
Ｃ６）、リターンする。５ＴＡＴＵＳ−Ｔが“２゛の場
合は異常かどうかをチエツクするくステップＣ７）。こ
れは３６０　ｍ　ｓ以上ＩＮＴＥＯの割込みが発生しな
かったら異常とみなす。さて、ステップＣ７にてＩＮＴ
ＥＯの割込みが正常に発生しておればステップＣＩＯへ
進み、異常であればステップＣ８へ進み。

ステップＣ８ではストップ処理を行なう。このストップ
処理はＷＤＴ−ＴＲをスドンプし、ＩＮＴＥＯの割込み
を禁止し、Ｐ　Ｗ　Ｍ　Ｏの出力を禁止する。次に、５
ＴＡＴＵＳ−Ｔに“３゛をセットしくステップＣ９）、
リターンする。ステップＣＩＯではストップ指令の有無
をチエツクし、ストップ指令が来ていればステップＣ１
ｌへ進み、そうでなければステップＣ１３へ進む。ステ
ップＣ１ｌではスフ チップＣ８と同じストップ処理を行なう。そして、ＲＴ
ＡＴＵＳ−Ｔに“０”をセットし、リターンする。ステ
ップＣ１３では演算モード（パルス周期測定済み）が否
かをチエツクし、演算モードであればＰＷＭの更新処理
を行なう（ステップＣ１４）。

つまり、目標速度（ＴＡＧＴ−ＴＲ）と測定した周期（
ＴＩＭＥ−ＴＲ）からＰＩ演算によってＰＷＭデータを
更新し、ＰＷＭＯにセットし、出力する。そして、演算
モードフラグをリセットしくステップＣ１５）　、リタ
ーンする。

５ＴＡＴＵＳ−Ｔが“３″なら、異常モードなのでなに
もせずリターンする。

次に第１９１！ｌのステップａ４に進む。このステップ
ａ４ではクリーニングモータＭ６の制御を実行する。第
２２図にて示す制御方法は搬送モータＭ５と崗じである
。即ち、第２２図にてクリーニングモータＭ、のステー
タス（ＳＴＡＴＵＳ−Ｔ）をチエツクしくステップｄｉ
）、Ｏ（ウェイト中）ならステップｄ２に、０でないな
らステップｄ４に進む。ステップｄ２ではスタート指令
（メインコントローラ１８からの受信データ）の有無を
チエツクし、スタート指令が来ていれば５ＴＡＴＵＳ−
Ｔに“１″をセットするｄ３（ステップｄ３）。

ステップｄ４では５ＴＡＴＵＳ−Ｔをチエツクし、各ス
テータスに対応した処理を行なう。すなわち、５ＴＡＴ
ＵＳ−Ｔが０”なら、ウェイト中なのでなにもせずにリ
ターンする。ステップｄ４にて５ＴＡＴＵＳ−Ｔが１”
なら、回転開始なのでスタート処理を行なう（ステップ
ｄ５）。ステップｄ５ではまずクリーニングモータＭ６
の目標速度（ＴＡＧＴ−ＣＬ）を設定する。そしてＰＷ
ＭＯに初期値をセットし、ＰＷＭＯ出力をアクデイプに
する。最後にエンコーダパルス周期（搬送モータ速度検
出用）を測定するために後述するＩＮＴＥＯの割込み（
第３０図）を許可し、クリーニングモータ用ウォッチ・
ドック・タイマ（ＷＤＴ−ＣＬ）をセット（３５０ｍｓ
）Ｌ、スタートする。ステップｄ５が終ると、５ＴＡＴ
ＵＳ−Ｔに“２″をセットしくステップｄ６）、リター
ンする。５ＴＡＴＵＳ−Ｔが“２”の場合は異常かどう
かをチエツクする（ステップｄ７）。これは３６０　ｍ
　ｓ以上ＩＮＴＥＯの割込みが発生しなかったら異常と
みなす。さて、ステップｄ７にてＩＮＴＥＯの割込みが
正常に発生しておればステップＣＩＯへ進み、異常であ
ればステップｄ８へ進む。

ステップｄ８ではストップ処理を行なう。このストップ
処理はＷＤＴ−ＣＬをストップし、ＩＮＴＥＯの割込み
を禁止し、ＰＷＭＯの出力を禁止する。次に、５ＴＡＴ
ＵＳ−Ｔに３″をセットしくステップｄ９）、リターン
する。ステップｄｌ。

ではストップ指令の有無をチエツクし、ストップ指令が
来ていればステップｄｌｌへ進み、そうでなければステ
ップｄ１３へ進む。ステップｄｌｌではステップｄ８と
同じストップ処理を行なう。そして、Ｓ　Ｔ　Ａ　Ｔ　
Ｕ　Ｓ　−ＴにＯ”をセットし、リターンする。ステッ
プｄ１３では演算モード（パルス周期測定済み）か否か
をチエツクし、演算モードであればＰＷＭの更新処理を
行なう（ステップｄ１４）。

つまり、目標速度（ＴＡＧＴ−ＣＬ）と測定した周期（
ＴＩＭＥ−ＣＬ）からＰＩ演算によってＰＷＭデータを
更新し、ＰＷＭＯにセットし、出力する。そして、演算
モードフラグをリセットしくステップｄ１５）、リター
ンする６ＳＴＡＴＵＳＴが“３”なら１．異常モードな
のでなにもせずリターンする。

次に第１９図のステップａ５に進む。このステップａ５
では現像モータＭ、の制御を実行する。

第２３図にて、まずステップｅ１で現像モータＭ１のス
テータス（ＳＴＡＴＵＳ−Ｄ）をチエツクし、０　（ウ
ェイト中）ならステップｅ２に、０でないならステップ
ｅ４に進む。ステップｅ２ではスタート指令の有無をチ
エツクし、スタート指令が来ていれば、その時の回転方
向くこれもメインコントローラ１８から送られてくる）
によりＣＷなら５ＴＡＴＵＳ−Ｄに１１”を、ｃＣｗな
ら５ＴＡＴＵＳ−Ｄに２″をセットする（ステップｅ３
）。ステップｅ４では５ＴＡＴＵＳ　　Ｄをチエツクし
、各ステータスに対応した処理を行なう。すなわち、５
ＴＡＴＵＳ−’ＤがＭＯ″ならウェイト中なので何もせ
ずにリターンする。ＳＴＡＴＵＳ−Ｄが′１”ならｃ　
ｖｉ力方向回転開始なのでｃｗのスタート処理を行なう
（ステップｅ５）。

ステップｅ５ではまず現像モータＭ１の目標速度（ＴＡ
ＧＴ−ＤＶ）を設定する。そして、ＰＷＭの初期値をＩ
Ｃ８ｌのタイマ１にセットシ、ポー１−Ｐ１ｏ／Ｐ＋＋
にＯ／１を出力してｃｗアクティブにする。最後にエン
コーダパルス周期を測定するためにＣＬＲ，の後述する
割込み（第３２図）を許可し、現像モータＭ１用ウオツ
チ・ドック・タイ？（ＷＤＴ−ＤＶ）に３５０　ｍ　ｓ
をセットし、スフ−ｌ−する。ステップｅ５が終ると５
ＴＡＴＵＳＤに３″をセラ１〜しくステップｅ６）、リ
ターンする。ＳＴΔＴＵＳ−Ｄが“２”なら００ｗ方向
の回転開始なのでＣＣＷのスタート処理を行なう（ステ
ップ０７）。この処理では００ｗ方向の目標速度（ＴＡ
ＧＴ−ＤＶ＞を設定し、Ｐ”ｖＶＭの初期値をＩＣ，の
タイマ１にセラ１し、ポーＩ・Ｐｌ。／　Ｉ　＋に１１
０を出力してｃｃｗアクデイプにする。残りの割込み及
びウォッチ・ドック・り・ｆマの設定はｃｗのスタート
処理（ステップｅ５）と同じである。ステップｅ７が終
ると５ＴＡＴＵＳ−Ｄに３”をセットしくステップｅ８
）、リターンする。５ＴＡＴＵＳ−Ｄが“３″の場合は
ステップｅ９〜ｅ１７の処理を行なうが、方法は第２１
図に示す搬送モータＭ５の制御フローチャートにおける
５ＴＡＴＵＳ−Ｔが２”　（ステップＣ７〜Ｃ＋ｓ）の
場合と同じなので説明は省略する。

但し、異常の場合は５ＴＡＴＵＳ−Ｄを６４″にする。

５ＴＡＴＵＳ−Ｄが“４″なら異常なので何もせずリタ
ーンする。

次に第１９図のステップａ６に進む。このステップａ６
ではＹスリーブモータＭ２の制御を実行する。第２４図
にて先ずＹスリーブモータＭ２のステータス（ＳＴＡＴ
ＴＪＳ−Ｙ）をチエツクしくステップｆｌ）、Ｏ（ウェ
イト中）ならステップｆ２に進み、０でないならステッ
プｆ４に進む。

ステップｆ２では、スタート指令の有無をチエツクし、
スタート指令が来ていれば、その時の回転方向によりＣ
Ｗなら５ＴＡＴＵＳ−Ｙに“１”を、ｃｃｗなら５ＴＡ
ＴＵＳ−Ｙに′２″をセットする（ステップｆ３）。ス
テップｆ４では５ＴＡＴＵＳ−Ｙをチエツクし、各ステ
ータスに対応した処理を行なう。すなわち、Ｓ　Ｔ　Ａ
　Ｔ　Ｕ　Ｓ　−ＹがＯならウェイト中なので何もせす
にリターンする。

５ＴＡＴＵＳ−Ｙが“１”ならｃ　ｗ方向の回転開始な
のでｃｗのスタート処理を行なう（ステップｆ５）。ス
テップｆ５ではまずＹスリーブモータＭ２の目標速度（
ＴＡＧＴ−ＹＳ）を設定する。

そして、ＰＷＭ演算許可用タイマ（ＣＡＬＴ−ＹＳ）に
ｌＱｍｓをセットし、Ｐ　Ｖ／　Ｍの初期値をＩＣ２の
タイマＯにセットし、ポートＰ１□／Ｐ１３に１１０を
出力してｃｗアクティブにする。次にＭスリーブモータ
Ｍ３又はＣスリーブモータＭ４が動作中かどうかをチエ
ツクし、両方共停止中（ウェイト中）であればメインコ
ントローラ１８のポーＬ　Ｐ　ｓｂ／　Ｐ　ｓｔに０１
０を出力しＣＬＲＯの入力信号としてＹスリーブモータ
Ｍ２のエンコーダパルス信号をセＬツク１−する。そし
て、マクロサービスポインタ　（ＴＩＭＥ−３Ｌ）　、
マクロサービスポインタ（２）、スペシャルファンクシ
ョンレジスタ（ＣＲＯＯ）をセラ１し、エンコーダパル
ス周期を測定するカウンタ（ＵＤＣＯ）をスタートする
。次に後述するＣ　Ｌ　ＲＯの割込み（第３１図）を許
可し、Ｙスリーブモータ用ウォッチ・ドック・タイマ（
Ｖ／ＤＴ−ＹＳ）に３５０ｍ５をセットし、スタートす
る。最後にＹスリーブモータ動作中フラグをセットずろ
。Ｍ又はＣスリーブモータＭ３　、Ｍａのいづれかが動
作中であれば、ＹスリーブモータＭ２動作中フラグをセ
ットするのみで他の処理は行なわない。ステップｆ５の
処理が終了すると５ＴＡＴＵＳ−Ｙに３′をセットしく
ステップｆ６）、リターンする。Ｓ　ＴＡＴＵＳ−Ｙが
“２”なら００ｗ方向の回転開始なのでｃｃｗのスター
ト処理を行なう（ステップｆ７）。

この処理ではまず００ｗ方向の目標速度を（ＴＡＧＴ−
ＹＳ）にセラ［し、ＰＷＭ演算許可用タイマ（ＣＡ　Ｌ
　Ｔ−Ｙ　Ｓ　）にＩ　Ｑ　ｍ　ｓをセットし、ＰＷＭ
の初期値をＩＣ２のタイマＯにセットし、メインコント
ローラ１８のポートｐ　、２／　Ｐ　Ｉ　ａに０／１を
出力してｃｃｗアクティブにする。以下の処理はステッ
プｆ５の処理と同じなので説明を省略する。ステップｆ
７の処理が終了すると５ＴＡＴＵＳ−ＹＳに“３”をセ
ットしくステップ［８）、リターンする。５ＴＡＴＵＳ
−Ｙが“３″の場合はステップｆ９〜ｆ１７の処理を行
なうが、処理内容はまず異常チエツクを行なう（ステッ
プｆ９）。

異常の場合、つまり３６０　ｍ　ｓ以上エンコーダパル
スが来なかったら、ステップｆｌｏへ進みストップ処理
を行なう。この処理は、まず、ＩＣ２のタイマＯに１を
セットし、ボートＰ１□／Ｐ、３に１／１を出力して、
ＹスリーブモータＭ、を”ＯＦＦ″する。次にＹスリー
ブモータ動作中フラグをリセットし、Ｍスリーブ及びＣ
スリーブモータＭ３゜Ｍ４がウェイト中ならＵＤＣＯを
ストップし、ＣＬＲＯの割込みを禁止する。最後にウォ
ッチ・ドッグ・タイマをストップする。ステップｆｌｏ
の処理が終了すると、５ＴＡＴｔＪＳ−ＹＳに“４”を
セットしくステップｆｉｌ）、リターンする。ステップ
ｆ９でエンコーダパルスが正常に来ていればステップｆ
１２に進み、ストップ指令の有無をチエツクする。スト
ップ指令が来ていればステップｆ１３へ進み、ステップ
ｆｌｏと同じストップ処理を行なう。ステップｆ１３が
終了すると５ＴＡＴＵＳ−ＹＳにＯをセットして（ステ
ップｆ１４）、リターンする。

ステップ［１２でストップ指令が来ていなければ、ステ
ップｆ１５へ進み、ＰＷＭの演算モードが否かをチエツ
クする。ここで、ＰＷＭ演算モードになるのは約ＩＱｍ
ｓ毎である（つまりＣＡＬＴ−ＹＳがＯになり、かつエ
ンコーダパルス周期の測定が完了している場合であるが
、定常時はエンコーダパルス周期測定時間（約３　ｍ　
ｓ　）の方がＣＡＬＴ−ＹＳが０になるよりも早いので
、ＣＡＬＴ−ＹＳがＯになった場合と考えてよい。但し
、立上り時はエンコーダパルス周期の方が長くなる）。

さて、ステップ１５にてＰＷＭ演算モードになっていれ
ばステップ１６に進みＰＷＭの更新を行ない（更新方法
は第２１図の搬送モータＭ、のステップＣ１４と同じで
ある）、演算モードフラグをリセットしくステップｆ１
７）、リターンする。

次に第１９図のステップａ７．ａ８に進む。このステッ
プａ７では、ＭスリーブモータＭ３の制御を実行し、ス
テップａ８ではＣスリーブモータＭ４の１１１１を実行
する。第２５図のステップｇ１〜ｇ１７、及び第２６図
のステップｈ１〜ｈ１７は上述の第２４図のステップｆ
１〜ｆ１７と同様の処理なので説明を省略する。

次に第１９図のステップａ９に進む。このステップａ９
では穂切りモータＭ８の制御を行なう。

第２７図にて、まず、メインコントローラ１８からのＯ
Ｎ指令をチエツクする（ステップｉｌ）。

ＯＮ指令が来ていれば、ステップ１２に進み、すでに動
作中か否かをチエツクする。動作中であれば何もせずリ
ターンする。ステップ１２にて動作中でなければスター
ト処理を行なう（ステップｉ３）。

この処理では、ＣＷモードかＣＣＷモードかチエツクし
、ＣＷモードであればメインコントローラ１８のポート
Ｐｓａ／Ｐｓａに０／１を出力してｃｗ力方向回転させ
る。また、ｃｃｗモードであればボートＰ　ｓａ／　Ｐ
　ｓｓに１１０を出力して、ｃｃｗ方向に回転させる。

ステップｉ３が終了すると動作中モードフラグをセット
しくステップｉ４）、リターンする。ステップ１１でＯ
Ｎ指令が来ていなければステップｉ５に進みすでに停止
中か否かをチエツクする。すでに停止中（動作中モード
フラグ−“０″）であれば何もせずリターンする。停止
中でなければストップ処理を行なう　（ステップ６）。

この処理ではポートＰ　ｓ４／　Ｐ　ｓｓに０１０を出
力して、モータＭ８をＯＦＦする。ステップｉ６が終了
すると動作モードフラグをリセットしくステップ１７）
、リターンする。

最後に第１９図のステップａ　１０に進む。このステッ
プａｌｏではモニタルーチンをコールする。これは、外
部に接続されたモニタ（図示せず）において設定された
モータコントローラ１９の内部ＲＡＭのアドレスに対応
したデータをモニタに出力し、モニタでアドレス及びデ
ータを表示する。これはソフトのデバッグ用でモータ制
御とは関係ないので詳細な説明は省略する。

さて、次に各側込みについて説明する。第２８図は１．
３６ｍ５毎に割込みが発生するインターバルタイマ割込
みのフローチャー１・である。この割込みはイニシャラ
イズ（第１９図のステップａｌ）終了時に許可しておく
。またこの割込みの機能は、各モータの異常を検出する
ためのウォッチ・ドッグ・タイマ及びＹ、Ｍ、Ｃスリー
ブモータのＰＷＭ更新周期用タイマである。まず、搬送
モータＭ、の異常チエツクを行なう　（ステップｊｌ）
。

具体的にば搬送モータＭ、が動作中の場合搬送モータ用
ウォッチ・ドッグ・タイマ（ＷＤＴ−ＴＲ）をディクリ
メントし、その結果０であるならば異常信号（ＡＩＤ−
ＴＲ，）をセットする。ＷＤＴ−ＴＲが０になるのはエ
ンコーダパルスが３６０　ｍ　ｓ以上来なかった場合で
ある。すなわち、モータ回転開始時及びエンコーダパル
ス発生時にＷＤＴＴＲに３５０ｍ５／１．３６ｍ５＝２
５５をセットし、１．３６ｍ５毎にＷＤＴ−ＴＲＡ　デ
ィクリメントし、ＷＤＴ−ＴＲが０になると３６０　ｍ
　ｓ以上エンコーダパルスが発生しないということでモ
ータ異常とする。

次にクリーニングモータＭ６の異常チエツク（ステップ
ｊ２）及び現像モータＭ、の異常チエツク（ステップｊ
３）を行なうが、上述の搬送モータＭ５と同じ方法なの
で具体的説明は省略する。

次にＹスリーブモータＭ２の異常チエツク（ステップｊ
４）及びＤＷＭ更新周期カウンタのチエツク（ステップ
ｊ５）を行なう。具体的には、ＹスリーブモータＭ２が
動作中の場合でかつウォッチ・ドック・タイマ許可状１
１（Ｙスリーブモータのエンコーダパルス周期測定モー
ド）の場合搬送モータと同様にＹスリーブモーフ用ウォ
ッチ・ドック・タイマ（ＷＤＴ−ＹＳ）をディクリメン
トし、その結果０であるならば異常信号（ＡＢ−ＹＳ）
をセットし、Ｍスリーブ及びＣスリーブモータのスター
ト指令信号を強制的にリセットする。

次にＰＷＭ更新周期カウンタ（ＣＡＬＴ−ＹＳ）をチエ
ツクし、０でなければＣＡ　Ｔ、、Ｔ−Ｙ　Ｓをディク
リメントする。また、０ならばエンコーダパルス周期測
定済みかチエツクし、測定済みであれば演算モードフラ
グをセットし、ＣＡＬＴ−ＹＳに７Ｈ，０ｍ５）をセッ
トする。

次にＭスリーブモータＭ３の異常チエツク　（ステップ
ｊ６）、ＰＷＭ更新周期カウンタのチエツク（ステップ
ｊ７）及びＣスリーブモータＭ４の異常チエツク（ステ
ップｊ８）、ＰＷＭ更新周期カウンタのチエツク（ステ
ップｊ９）を行なう。

処理はＹスリーブモータＭ２と同しなので説明は省略す
る。

次に搬送モータＭ５のエンコーダ割込み処理について第
２９図のフローチャートに基づいて説明する。第２９図
にて、まず、ウォッチ・ドッグ・タイマ（ＷＤＴ−ＴＲ
）に２５５をセットする（ステップｋｌ）。そして、ウ
ェイト後の最初の割込みか否かをチエツクする（ステッ
プに２）。

最初の割込みであればステップに５に進む。２回目以降
の割込みであれば演算モードフラグをセットし、（ステ
ップに３）、エンコーダ周期（ＴＩＭＥ−ＴＲ）を更新
する（ステップに４）。最後にステップに５で今回測定
したエンコーダ周期（ＣＰＴＯ）を前回のエンコーダ周
期（ＣＰＴＯ−ＴＲ）にストアしておく。尚、エンコー
ダ周期の更新値（ＴＩＭＥ−ＴＲ）はステ′ンプに４に
示す如く、今回と前回測定した周期を足して２分の１に
した値とする。

次にクリーニングモータＭ、のエンコーダ割込み処理の
フローチャートを第３０図に示しであるが、第３０図の
ステップ４１〜Ｉ５の処理方法は上述の第２９図のステ
ップに１〜に５と同じであるので説明は省略する。

次にＹ、Ｍ、ＣスリーブモータＭ２１Ｍ３．Ｍ４のエン
コーダ割込み処理について第３１図のフローチャー］−
に基づいて説明する。第３１図にて、ます、Ｙスリーブ
モータのエンコーダ信号セレクト中（エンコーダ周期測
定モード）か否かをチエツクしくステップｍｌ）、Ｙス
Ｉノ−ブモータのエンコーダ信号セレクタ中であればス
テップｒｎ　２−進み、そうでなければステップｍ１５
へ進む。ステップｍ２では検出したエンコーダパルス周
期をＹスリーブモータＭ２のエンコーダパルス周期レジ
スタ（”Ｉ’ＴＭＢ−ＹＳ）にストアする。そして、Ｙ
スリーブモータＭ２のエンコーダパルス周期測定済みフ
ラグをセ・ン卜する（ステップｍ３）。次にＭスリーブ
モータＭ３が動作中か否かをチエツクしくステップｍ４
）、、動作中であればＣＬＲＯの入力信号をしてＭスリ
ーブモータＭ、のエンコーダパルス信号をセレクトする
（ステップｍ５）。

そして、ＭスリーブモータＭ、のウォッチ・ドッグ・タ
イ−７（Ｗｌ）Ｔ−ＭＳ）に２５５　（３５０ｍＳ）を
セット（ステップｒｎ６）、、ＭスリーブモータＭ３の
エンコーダ周期測定中フラグ（Ｍスリーブモータウォッ
チ・ドッグ・タイマ許可フラグ）をセ゛ントしくステッ
プｍ７）、ＹスリーブモータＭ２のエンコーダ周期測定
中フラグをリセツトシ（ステップｍ８）、ステップｍ４
２へ進む。またステップｍ４でＭスリーブモータＭ、が
動作中でなければＣスリーブモータが動作中か否かをチ
エツクする（ステップｍ　９　）。ここで動作中ならＣ
スリーブモータＭ４のＣＬ、　ＲＯの入力信号としてＣ
スリーブモータＭ４のエンコーダパルス信号をセレクト
する（ステップｍ１Ｏ）。そして、Ｃスリーブモータの
ウォッチ・ドッグ・タイマ（ＷＤＴ−Ｃ３）に２５５　
（３５０ｍ５）をセットしくステップｍ１１）、Ｃスリ
ーブモータＭ４のエンコーダ周期測定中フラグをセット
しくステップｍ１２）、ＹスリーブモータＭ２のエンコ
ーダ周期測定中フラグをリセットしくステップｍ１３）
　、ステップｍ４２へ進む、ステップｍ９でＣスリーブ
モータＭ４が動作中でなければ、ＹスリーブモータＭ２
のウォッチ・ドッグ・タイマ（ＷＤＴ−ＹＳ）に２・５
５（３５０をセットしくステップｍ１４）　、ステップ
Ｌ Ｍ４２へ進む。ステップｍ１でＹスリーブモータ＼＼の
エンコーダ信号セレクト中でなければ、Ｍスリーブモー
タＭ３のエンコーダ信号セレクト中か否かをチエツクし
くステップｍ１５）、セレクト中であればステップｍ１
６へ、そうでなければステップｍ２９へ進む。尚、ステ
ップｍ１６〜ｍ２８及びｍ２９〜ｍ４１はステップｍ２
〜ｍ１４と同様の処理なので説明は省略する。さて、ス
テップｍ４２ではマクロサービスカウンタに２をセット
する。そして、本割込みのマクロザービス完了割込みを
再許可する。

（ステップｍ４３）。

次に現像モータＭ１のエンコーダパルス割込みについて
第３２図のフローチャートに基づいて説明する。第３２
図にて、まず、現像モータＭ１のウォッチ・ドッグ・タ
イマ（ＶＤＴ−ＤＬ）に２５５　　（３５０ｍｓ）をセ
ットする（ステップｎｌ）。

そして、ウェイト後の最初の割込みか否かをチエツクし
くステップｎ２）、最初の割込みであれば何もせずにリ
ターンする。２回以降の割込みであればエンコーダパル
ス周期（ＴＩＭＥ−ＤＵ）　を更新しくステップｎ３）
、演算モードフラグをセットする（ステップｎ４）。

次に受信割込みについて第３３図のフローチャートに基
づいて説明する。第３７図及び第３８図は受信データの
フォーマットであり、第３９図は送信データのフォーマ
ットである。

第３３図にて、まず、受信エラーか否かのチエツクを行
なう（ステップ０１）。受信エラーであればステップｏ
９に進む。受信エラーでなければ次に目標速度補正デー
タ受信モードか否かをチエツクする（ステップ０２）。

目標速度補正データ受信モードならステップｏ７へ進む
。そうでないと次にアドレス（受信データの上位４ビツ
ト）をチエツクする（ステップ０３）。アドレスが１５
であれば目標速度補正データ受信モードフラグをセット
しくステップｏ６）、ステップ０１０へ進む。

アドレスが１５以外であれば次にアドレスが９より小さ
いか否かをチエツクする（ステップ０４）。

アドレスが９以上であればステップｏ９へ進むが、８以
下であれば受信コマンドデータ（受信データの下位４ビ
ツト）をストアしくステップｏ５）、ステップｏｌｏへ
進む。ステップｏ２で補正データ受信モードであれば、
アドレスが１３より小さいか否かをチエツクしくステッ
プ０７）、１３以上であればステップ０９へ進む。１２
以下であれば補正データ（受信データの下位４ビツト）
をストアしくステップ０８）、ステップ０１０へ進む。

ステップｏ９は受信エラーあるいはフォーマットにない
アトＬ・スを受信した場合なので再送信要求をメインコ
ントローラ１８に送るため、再送信ピットをセットする
。ステップ０１０では前回の送信が完了するまでウェイ
１−する。そして、前回の送信が完了すると、送信デー
タ（第３９図）を送信する（ステップ０１１）。但し、
再送信要求ビットがセットされている場合は強制的にア
ドレス０のデータを送信するが、通常はアドレス０と１
を交互に送信する。

次にレジストモータＭ７のスタート及びストップ指令割
込みについて第３４図のフローチャートに基づいて説明
する。外部割込み端子Ｉ　Ｎ　Ｔ　Ｅ　２の立上りエツ
ジ検出でスタート、立下りエツジ検出でストップ処理を
行なう。第３４図にて、まず、エツジモードをチエツク
しくステップＰ１）、立上りエツジモードであればステ
ップＰ２へ進む。

ステップＰ２ではレジストモータＭ７のスタート処理を
行なう。具体的には、第４０図（ａ）（ｂ）に示すよう
にカラーモードと白黒モードとで速度プロフィールが異
なり、そこで各モード（最後に受信した第３７図に示す
コマンド・アドレスがＯなら白黒モードで、１ならカラ
ーモード）に応して速度プロフィールを選択する。そし
て、マクロサービスの処理を行なう。即ち、マクロサー
ビスポインタに第１２図（ｂ）に示す励磁パターンテー
ブルの２番目のアドレスをセラ１−シ、マクロサービス
カウンタに５をセットし、スペシャルファンクションレ
ジスタをセツトシ、パルスレート用タイマの初期値をＭ
Ｄ、、ＴＭ、にセットし、その後、ＰＯＨ／ＰＯＬを経
由してボートｐｏｏ〜４に励磁パターンの最初のパター
ンを出力し、Ｔ　Ｍ　＋を起動（２１，３μｓ毎にダウ
ンカウントする）し、ＴＨ，のマクロサービス完了割込
み（第２５図）を許可する。スターＩ・処理が終了する
と次にレジスタモータのステータスを“０”としくステ
ップＰ３）　、ＩＮＴＥ、のエツジモードを立下りエツ
ジモードに切換える（ステップＰ４）。尚、−ｆニシャ
ライズ時（第１９図のステップａｌ）に立上りエツジモ
ードに設定しである。ステップＰ１で立下りエツジモー
ドであればレジス１−モータＭ７のステータス（ＳＴＡ
ＴＵＳ−Ｒ）に４″をセットしくステップｐ５）　、Ｉ
ＮＴＥ２のエッジモ−ドを立上りエツジモードに切換え
る（ステップＰ６）。

次に、ＴＨ，のマクロサービス完了割込みの処理につい
て第３５図のフローチャートに基づいて説明する。この
割込みはマクロサービスカウンタにセットした値だけ励
磁パターンを出力した後に発生する。

さて、第３５図にて、まずＳ　Ｔ　Ａ　Ｔ　ＴＪ　Ｓ　
−ＲをチエツクしくステップｑＬ）がＳ　Ｔ　Ａ　Ｔ　
Ｕ　Ｓ−Ｒが“０”ならスローアップモードなのでステ
ップｑ２へ進む。ステップｑ２ではスローアップ終了か
否かをチエツクし、まだ終了でなければ、スローアップ
の処理（ステップｑ３）、つまり、次のマクロサービス
処理を行なう。ステップｑ２でスローアップが終了であ
れば、ピーク時のパルス数を求め（第３７図の補正値に
よって調節する）、マクロサービス処理を行ない（ステ
ップｑ４）、５ＴＡＴＵＳ−Ｒに“１”をセットする（
ステップｑ５）。ステップｑ１でＳ　ＴＡ　Ｔ　Ｕ　Ｓ
−Ｒが１″ならばピークモード終了か否かをチエツクし
くステップｑ６）、まだピークモードであれば、引き続
きマクロサービス処理を行なう（ステップｑ７）。ピー
クモード終了であればスローダウンモードのマクロサー
ビス処理を行ない（ステップＱ　８）　、５ＴＡＴＵＳ
　　Ｒに“２”をセットする（ステップｑ９）。ステッ
プｑ＋　Ｔ：５ＴＡＴＵｓＲが“２”ならスローダウン
モード終了か否かをチエツクしくステップｑｌＯ）、ま
だスローダウンモードであれば引き続きスローダウンの
マクロサービス処理を行なう　（ステップｑ１１）。ス
ローダウン終了であれば、定速モードのマクロサービス
処理を行ない（ステップｑ１２）　、５ＴＡＴＵＳ−Ｒ
に“３”をセットする（ステップｑ１３）。ステップｑ
１で５ＴＡＴＵＳ−Ｒが“３”であれば引き続き定速モ
ードのマクロサービス処理を行なう（ステップｑ１４）
。ステップｑ１で５ＴＡＴＵＳ−Ｒが“４″であればマ
クロサービス処理をストップし、ＰＯ２−４にＯＦＦパ
ターンを出力する（ステップｑ１５）。

次に、制御系（制御対象とする負荷を含めた系）のイナ
ーシャ（あるいは制御系の時定数）がある程度（例えば
１０倍ぐらい）異なるモータのエンコーダ信号を同一エ
ンコーダ周期検出端子に入力して検出する場合の制御方
法について説明する。

上述のＰＩ演算における積分ゲインに、は、τ　貫 サンプリング周期（ＰＷＭ更新周期）τ１に依存する。

従ってサンプリング周期τ１が変わるとＫＩも変更しな
いと制御が不安定になる。

例として、制御系の時定数τのモータＭ＋　、Ｍｇを２
個、制御系の時定数１０τのモータＭ３を１個、計３個
のモータを制御する。エンコーダパルス周期の目標値を
全てＴとする。又、制御安定性の為、ＰＷＭ更新周期を
一定とする。

ＰＷＭ更新周期を一定とするためには、第１４図に示す
ように全モータＭ＋　１Ｍ２１ＭｓがＯＮしている場合
を考えれば良い。つまり、ＰＷＭ更新周期は、時定数の
短かいモータについて、それぞれのエンコーダ同期の和
２Ｔ　（Ｔ＋Ｔ）で、時定数の長いモータについて、特
定数の長いものを短かいものの和で割った値から一１回
、短かいモータのエンコーダを読んだ後に、読む。つま
り、１０÷（１＋１）−１＝４回読んだ後だからｐｗＭ
周期は９Ｔとなる。すなわち、いずれのモータＭ＋　、
Ｍｚ　、Ｍ３がＯＮＬでいようとも、時定数の短いモー
タは、２Ｔの間にエンコーダ周期を検出しておれば良く
、長いモータは９Ｔの間に検出しておれば良い。尚、厳
密には周期は２Ｔあるいは９Ｔとはならない。つまり、
エンコーダ周期のバラツキ、切換えてから１周期測定ま
でのムダ時間があるので実際には２Ｔ以上、９Ｔ以上と
なる。

また、エンコーダのその他の切換えタイミングを第１５
図ないし第１８図に示しである。第１５図はモータＭ、
（又はＭｇ）とＭ３がＯＮしている場合、第１６図はモ
ータＭ、、ＭｇがＯＮしている場合、第１７図はモータ
Ｍｌ　　（又はＭｇ）ＯＮしている場合、第１８図はモ
ータＭ３がＯＮしている場合である。

このように構成された実施例の動作を第３６図のエン、
Ｊ−ダ割込みのフローチャー１−に基づいて説明する。

第３６図にて−、各モータＭｌ　、　Ｍｇ　、Ｍ３のエ
ンコーダ周期測定（ステップγＩ〜７９）終り毎にＡ　
Ｑ　Ｓフラグをセットする（ステップＴ、。−τ１□）
。そして、モータＭ　＋　３０　Ｎの場合（ステップγ
、３へ・γ１．）は９Ｔのインターバルタイマをスター
トし、モータＭ、、Ｍｋ　ＯＮの場合（ステップγ１．
〜γ、。〉は２′ｒの一インターバルタイマをスタート
し°ζおく。そして、各インターバル毎にＩＮＴフラグ
をセットし、ＡＱＳフラグとＩＮＴフラグの両方がセッ
トされているとＰＷＭを更新する。　このように、時定
数の短かいモータのエンコーダ測定を長いモー・−夕よ
り頻繁に行なうことにより、ＰＷＭの更新周期も時定数
の短かいモータの方が短くなる。時定数の短かいモータ
のＰＷＭ更新周期を長いモータより短かくしないと短か
いモータの制御性は不安定になる。

〔発明の効果〕

以上説明したように、本発明によれば、安価であって、
異常動作を検出でき、同期運転を容易にできる。

【図面の簡単な説明】

第１図ないし第４０図は本発明の詳細な説明するための
もので、第１図は本発明に係る複写機のモータ制御装置
のブロック図、第２図は複写機の概略構成を示す正面図
、第３図はモータコントローラの機能を説明するブロッ
ク図、第４図はモータコントローラのコマンドを示す図
、第５図（ａ）、　　（ｂ）はモータコントローラ、及
びＩＣ９〜１２の回路図、第６図は現像・スリーブモー
タ制御のブロック図、第７図は第６図におけるエンコー
ダパルスを示す図、第８図は第６図におけるエンコーダ
パルスの時分割入力を示す図、第９図は搬送・クリーニ
ングモータ制御のブロック図、第１０図は第９図におけ
るエンコーダパルスを示す図、第１１図は第９図におけ
るＰＷＭパルスの出力を示す図、第１２図（ａ）はレジ
スト・モータ制御のブロック図、第１２図（ｂ）は励磁
パターンを示す図、第１３図は第１２図（ａ）における
マクロサービス処理時間を示す図、第１４図ないし第１
８図はエンコーダ周期測定の各切換方法を示す図、第１
９図ないし第３６図はフローチャート、第３７図ないし
第３９図は各受信データのフォーマット、および送信デ
ータのフォーマットを示す図、第４０図（ａ）、　　（
ｂ）は白黒、カラーモードを示す図、第４１図は従来の
複写機のモータ制御装置を示すブロック図である。 Ｍ、〜Ｍ６・・・・・・・・・モータ、Ｅ、〜Ｅ６・・
・・・・・・・エンコーダ、１８・・・・・・・・・メ
インコントローラ、１９・・・・・・・・・モーフコン
トローラ。 第 ４図 洪ト 云Ｉ 第１９図 第２０図 第２１図 Ｗ択を−市」櫓　Ｍ５ 第２２図 ソーニンゲモータ帝」作＜Ｍ６ 第２８図ｒマのｌ） １３６ｍ５Ｃン　−バノ　　イ　　１唱［］１１□：□
：：ｉ：：：：１．ｈＱ勾うＤ Ω 第２８図ｒイの２ノ 手続補正書 （自発） 平成 １年

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 複数のＤＣモータと、該各ＤＣモータの回転に同期して
   パルスを発生させる速度検知手段と、前記各ＤＣモータ
   と接続されて制御するモータコントローラと、該モータ
   コントローラとシリアル通信ラインでインターフェース
   されるとともに、複写プロセスのシーケンス制御を行な
   うメインコントローラと、前記速度発生手段のパルス周
   期及び前記メインコントローラから受信した目標速度と
   から演算によつて操作量を発生する発生手段とを備え、
   前記メインコントローラから受信したコマンドをもとに
   前記モータコントローラが前記各ＤＣモータを制御する
   とともに、前記速度検知手段のパルス周期から前記各Ｄ
   Ｃモータの動作異常を検出して該異常状態を前記メイン
   コントローラに送信するようにしたことを特徴とする複
   写機のモータ制御装置。