JPH0218209A - 入出庫用クレーンの制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、入出庫用クレーンの制御装置、特に荷受渡し
用ランニングフォークを具備する昇降キャレッジを備え
た入出庫用クレーンに於いて、前記昇降キャレッジの昇
降速度及び前記ランニングフォークの出退速度制御を行
う制御装置に関するものである。

（従来の技術及びその問題点） 前記のような入出庫用クレーンは自動倉庫に於ける入出
庫手段として従来周知のものであるが、この種のクレー
ンでは、クレーン自体の走行速度は勿論のこと、昇降キ
ャレッジの昇降速度や当該昇降ギヤレッジ上のランニン
グフォークの出退速度等も、低速で起動して一定距離移
動後に高速に切り換え、停止前に再び減速し、安全速度
で停止させるように変速制御することにより、サイクル
タイムを短くして能率を上げながら安全に入出庫作業を
行わせることが出来る。

然して、モーター駆動される機器の速度制御には、その
モーターに適応した速度制御用コントローラー、例えば
インバーター等が使用されるのであるが、この種の速度
制御用コントローラーは高価であり且つ高張るものであ
るから、速度制御が必要なモーター個々にこのような速
度制御用コントローラーを付属させたのでは、クレーン
全体が大幅なコストアップとなり、且つ当該コントロー
ラーを収納する制御ボックス等が大型となってしまう。

このような問題点を解決するために従゛来は、例えば実
開昭５８−１１７４８８号の明細書及び図面に記載され
ているように、クレーン走行用モーターとギヤレッジ昇
降駆動用モーターとを一つの速度制御用コントローラー
（インバーター）で切り換え制御することが考えられた
。

このような従来の装置では、確かに走行用モーターとギ
ヤレッジ昇降駆動用モーターとに各々専用の速度制御用
コントローラーを付属させる場合と比較して、速度制御
用コントローラーを１台少なくすることが出来るので、
コストダウンを図ることは出来るが、クレーンを走行さ
せながら昇降キャレッジを昇降させることは出来なくな
る。即ち、この種のクレーンでは、クレーン走行途中で
も昇降キャレッジの昇降は危険を伴うことなく行わせる
ことが出来るので、このようにクレーンの走行と昇降キ
ャレッジの昇降とを同時に行わせて、目的の入出庫棚位
置に昇降キャレッジを対応させるまでに要する時間の短
縮を図ることが可能であるが、前記のような従来の構成
では、クレーンの走行と昇降キャレッジの昇降とを同時
に行わせて入出庫作業のサイクルタイムを短縮すること
が出来ない。

（課題を解決するための手段） 本発明は上記のような従来の問題点を解決するために、
前記昇降キャレッジを昇降駆動する昇降モーターと前記
ランニングフォークを出退駆動するフォークモーターと
を変速モーターとし、１つの速度制御用コントローラー
を昇降モーターとフォークモーターの２者に択一的に接
続する切り換え手段を設けて成る入出庫用クレーンの制
御装置を提案するものである。

（実施例） 以下に本発明の一実施例を添付の例示図に基づいて説明
する。

第１図に於いて、■は入出庫用クレーンであって、支柱
２にガイドされて昇降する昇降キャレッジ３を備え、当
該ギヤレッジ３上には、ラック４の各荷受は部５との間
で荷６の受渡しを行う横動出退移動可能なランニングフ
ォーク７が設けられている。ａはクレーンｌをラック４
に沿って走行駆動させる走行モーター、９は昇降キャレ
ッジ３を昇降駆動する昇降モーター、１０はランニング
フォーク７を出退駆動するフォークモーターであって、
何れもインバーター制御によって無段変速されるインダ
クションモーターが使用されている第２図に示すように
、前記走行モーター８は専用のインバーター１１によっ
て速度制御されるが、前記昇降モーター９とフォークモ
ーター１０とは、切り換え手段１２によって択一的に接
続される昇降／フォーク兼用のインバーター１３によっ
て速度制御される。これらインバーター１１．１３及び
切り換え手段１２は、マイクロコンピュータ−１４から
Ｄ／Ａ変換器１５を経由して付与される制御信号１６ａ
、１６ｂ、及びマイクロコンピュータ−１４から直接付
与される制御信号１６Ｃによって制御される。

尚、クレーンｌの走行移動に連動するパルスエンコーダ
ー１７、昇降キャレッジ３の昇降移動に連動スるパルス
エンコーダー１８、及びランニングフォーク７の出退移
動に連動するパルスエンコーダー１９からのパルスは、
前記マイクロコンピュータ−１４によって加減算計数さ
れ、クレーン１１昇降キヤレツジ３、及びランニングフ
ォーク７の現在位置値として読み取られる。一方、ラッ
ク４の各荷受は部５毎に、クレーン１１昇降キヤレツジ
３、及びランニングフォーク７の夫々について停止位置
値が予め設定され、マイクロコンピュータ−１４のメモ
リーに記憶せしめられている前記マイクロコンピュータ
−１４による制御は、第３図のフローチャートに示す通
りに行われる。尚、初期状態では、切り換え手段１２に
よってインバーター１３が昇降モーター９の速度制御を
行う状態に切り換えられている。

各荷受は部５毎に設定されている行き先掘番地データが
入力され、走行モーター８によってクレーン１の走行が
開始されると、パルスエンコーダ−１７の発信パルスの
加減算計数が開始され、クレーンｌの現在位置値が演算
される。このクレーン１の現在位置値と行き先棚番地デ
ータのクレーン停止位置値との差が演算され、当該差が
設定値と等しくなったとき、即ち減速位置にクレーン１
が到着したとき、制御信号１６ａによってインバーター
１１の速度指令値が予め設定された低速値に切り換えら
れる結果、走行モーター８が高速駆動状態から低速駆動
状態に切り換えられ、クレーン】の走行速度がこれに伴
って減速される。この後、クレーン１の現在位置値が行
き先棚番地データのクレーン停止位置値と等しくなった
とき、即ちクレーンｌが停止位置に到着したとき、制御
信号１６ａによってインバーター１１の速度指令値がゼ
ロに切り換えられ、走行モーター８の駆動が停止されて
クレーンｌが所定位置で自動停止する一方、クレーン１
の走行開始と同時に昇降キャリッジ３の昇降駆動が開始
されるが、このときランニングフォーク７上の荷の有無
が検出され、ランニングフォーク７上に荷があるときに
は、制御信号１６ｂによってインバーター１３の速度指
令値は低速値となり、当該インバーター１３に接続され
ている昇降モーター９は昇降キャリッジ３を予め設定さ
れた低速度で昇降駆動する。又、ランニングフォーク７
上に荷が無いときには、制御信号１６ｂによってインバ
ーター１３の速度指令値は高速値に切り換えられ、昇降
モーター９は昇降キャリッジ３を予め設定された高速度
で昇降駆動する。

昇降モーター９によってキャリッジ３の昇降が開始され
ると、パルスエンコーダー１８の発信パルスの加減算計
数が開始され、キャリッジ３の現在位置値が演算される
。このキャリッジ３の現在位置値と行き先棚番地データ
のキャリッジ停止位置値との差が演算され、当該差が設
定値と等しくなったとき、即ち減速位置にキャリッジ３
が到着したとき、制御信号１６ｂによってインバーター
１３の速度指令値が予め設定された低速値に切り換えら
れる結果、昇降モーター９が停止前低速駆動状態に切り
換えられ、ランニングフォーク７上の載荷の有無に応じ
て高速昇降状態又は低速昇降状態にあるキャリッジ３が
停止前低速昇降状態に減速される。この後、キャリッジ
３の現在位置が行き先棚番地データのキャリッジ停止位
置値と等しくなったとき、即ちキャリッジ３が停止位置
に到着したとき、制御信号１６ｂによってインバーター
１３の速度指令値がゼロに切り換えられ、昇降モーター
９の駆動が停止されてキャリッジ３が所定位置で自動停
止する。

尚、ランニングフォーク７上の荷の検出手段は特に図示
していないが、この種の在荷検出手段は各種のものが従
来周知であるから、適当なものを利用することが出来る
。

上記のようにクレーンｌ及び昇降キャリッジ３が所定位
置で停止したことにより制御信号１６ｃが切り換え手段
１２を作動させ、インバーター１３が、昇降モーター９
側から切り離されると共にフォークモーターＩＯ側に接
続される。そしてフォークモーター１０によるランニン
グフォーク７の進出駆動が開始されるが、ランニングフ
ォーク７上に荷が載置されている入庫時には、制御信号
１６ｂによってインバーター１３の速度指令値は低速値
となり、フォークモーターｌＯはランニングフォーク７
を予め設定された低速度で進出駆動する。又、ランニン
グフォーク７上に荷が無い出庫時には、制御信号１６ｂ
によってインバーター１３の速度指令値は高速値に切り
換えられ、フォークモーターＩＯはランニングフォーク
７を予め設定された高速度で進出駆動する。

フォークモーターｌＯによってランニングフォーク７の
進出駆動が開始されると、パルスエンコーダー１９の発
信パルスの加減算計数が開始され、ランニングフォーク
７の現在位置値が演算される。このランニングフォーク
７の現在位置値と行き先棚番地データのフォーク出限位
置値との差が演算され、当該差が設定値と等しくなった
とき、即ちランニングフォーク７が出限位置に到着した
とき、フォークモーターＩＯによるランニングフォーク
７の進出駆動が停止される。この後、再びマイクロコン
ピュータ−１４からの制御信号１６Ｃにより切り換え手
段１２が作動してインバーター１３が昇降モーター９側
に切り換えられ、そして入庫時には、昇降キャレッジ３
が昇降モーター９によって所定量下降駆動せしめられ、
出庫時には、昇降キャレッジ３が昇降モーター９によっ
て所定量上昇駆動せしめられる。

この後、再度マイクロコンピュータ−１４からの制御信
号１６ｃにより切り換え手段１２が作動してインバータ
ー１３がフォークモーター１０側に接続され、フォーク
モーター１０によってランニングフォーク７が出限位置
からギヤレッジ３上のホームポジションまで後退駆動せ
しめられるが、このときランニングフォーク７上に荷が
載置されていない入庫時には、制御信号１６ｂによって
インバーター１３の速度指令値は高速値となり、フォー
クモーターＩＯはランニングフォーク７を予め設定され
た高速度で後退駆動し、ランニングフォーク７上に荷が
載置されている出庫時には、制御信号１６ｂによってイ
ンバーター１３の速度指令値は低速値に切り換えられ、
フォークモーター１０はランニングフォーク７を予め設
定された低速度で後退駆動する。

ランニングフォーク７が元位置に復帰すると、制御信号
１６ｃによって切り換え手段１２が切り換えられ、イン
バーター１３が再び昇降モーター９側に接続される。そ
して再び行き先棚番地データ（クレーン１のホームポジ
ションに併設された入出庫用荷受渡し台に対応する番地
データを含む）を与えられることによって、先に説明し
たと同様の作用によりクレーンｌが走行駆動されると共
に昇降キャレッジ３が昇降駆動され、出庫時又は他の荷
受は部５への再入庫時には、最後にフォーキング作用、
即ちランニングフォーク７の出退移動とキャレッジ３の
所定量の昇降移動との組合せから成るフォーキング作用
が、前記のように切り換え手段１２によってインバータ
ー１３を昇降モーター９とフォークモーターｌＯとに交
互に接続しながら行われる。この場合も、ランニングフ
ォーク７上に荷が載置されている負荷時には昇降キャレ
ッジ３の昇降駆動は低速で行われ、ランニングフォーク
７上に荷が載置されていない無負荷時には、昇降キャレ
ッジ３の昇降駆動は高速で行われる。

以上のようにして入出庫用クレーンｌによる入出庫作業
が行われるが、ランニングフォーク７上の荷の有無を適
当な在荷検出手段によって直接検出する代わりに、入庫
設定又は出庫設定に応じて昇降キャレッジ３の昇降駆動
速度及びランニングフォーク７の出退駆動速度を制御す
るようにしても良い。

尚、実施例では、走行モーター８、昇降モーター９、及
びフォークモーターＩＯとして、インバーター制御によ
って無段変速されるインダクションモーターを使用した
が、他の変速モーター、例えばＤＣモーターやサーボモ
ーター等を利用することも出来、これら使用する変速モ
ーターに応じて適当な速度制御用コントローラーを使用
すれば良い。

（発明の作用及び効果） 以上のように本発明の入出庫用クレーンの制御装置は、
安全な荷の移載を妨げることになるために同時に作動さ
せることは絶対に避けなければならない昇降キャレッジ
の昇降駆動用モーターとランニングフォークの出退駆動
用モーターとを一つの速度制御用コントローラーに択一
的に接続させ得るようにしたので、２台必要であるとこ
ろの速度制御用コントローラーが１台で済むので、大幅
なコストダウンと装置の小型化を図ることが出来ること
は勿論のこと、昇降キャレッジの昇降駆動用モーターと
フォーク出退駆動用モーターとの内１台の速度制御用コ
ントローラーに接続された何れか一方のモーターのみを
駆動することが出来るので、昇降キャレッジを昇降させ
ているときにランニングフォークが出退駆動される恐れ
は皆無となり、安全性を向上させ得るにも拘わらず、ク
レーンを走行させている間に昇降キャレッジを昇降駆動
することは可能であるから、このようにクレーンの走行
と昇降キャレッジの昇降とを同時に行わせて入出庫作業
のサイクルタイムを短縮し、作業能率を高めることも出
来るのである。

【図面の簡単な説明】

第１図はラックと入出庫用クレーンとを示す側面図、第
２図は制御系のブロックダイヤグラム、第３図は制御方
法を説明するフローチャートである。 １・・・入出庫用クレーン、３・・・昇降キャレッジ、
４・・・ラック、５・・・荷受は部、６・・・荷、７・
・・ランニングフォーク、８・・・走行モーター、９・
・・昇降モーター　１０・・・フォークモーター　１１
・・・昇降駆動用インバーター　１２・・・切り換え手
段、１３・・・走行／フォーク駆動兼用インバーター　
１４・・・マイクロコンピュータ−１５・・・Ｄ／Ａ変
換器、１６ａ−１６ｃ・・・制御信号、１７〜■９・・
・パルスエンコーダー 第２図 第１ 第３図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 荷受渡し用ランニングフォークを具備する昇降キャレッ
   ジを備えた入出庫用クレーンに於いて、前記昇降キャレ
   ッジを昇降駆動する昇降モーターと前記ランニングフォ
   ークを出退駆動するフォークモーターとを変速モーター
   とし、１つの速度制御用コントローラーを昇降モーター
   とフォークモーターの２者に択一的に接続する切り換え
   手段を設けて成る入出庫用クレーンの制御装置。