JPH02183308A - 無入車の運行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野コ この発明は無人１般送システム等として利用される無人
車に係り、特に走行経路に敷設した誘導線に沿って操舵
自走する無人車を走行経路に沿って設けられた多数のス
テーションへ運行させる運行制御装置に関するものであ
る。

［従来の技術］ 従来、この種の運行制御装置として、例えば目的のステ
ーションにおいてワークの授受等を行うべく、予め定め
られた運行計画に従って目的のステーションへ無人車を
到達させるために、各ステーションに対して表示体とし
てのマークプレートによってに包封アドレスを害１１当
て、そのマークプレートトを検出することにより無人車
が走行経路上の何れの位置から走行しても各ステーショ
ンを絶対的に識別できるようにしたものが既に提案され
ている。

しかしながら、この運行制御装置では、マークプレート
のパターン数に自ずから限界があるため、多数のステー
ションのそれぞれに絶対アドレスを割当てることに困難
を生じる場合があ−９た。

そこで、多数のステーションを有する走行システムにお
いてもなお、絶対７トレス表示の有利を生かすことの可
能な改良型の運行制御装置が提案されている（特開昭６
１−２７１５０５号公ＩＩ）０この改良型の運行制御装
置は第１２図に示すように、複数のステーション３１の
集合を一つのステーションブロック３２．３３とし、各
プロ・ツク３２．３３に対して各別に固有のパターンを
有する表示体としてのマークプレー１・３４．３５によ
り絶対アドレスを割当て、各ブロック３２．３３内の各
ステーション３１に対応−４る位置には互いに同様なパ
ターンよりなるカウント用表示体としてのカウントプレ
ー１へ３６を配設している。

そして、走行経路３７に沿って無人車３８を各ステーシ
ョン３１へ向かって自走さ−ｌる際に、無人車３８に設
けた絶燭アドレス検出用のマークプレ−トセンザ及びカ
ウントプレート検出用のカウントプレートセンザを作動
さ−ｌる。このとき、無人車３８ではマークプレートセ
ンリーの検出データに基いて絶対アドレスを割り出すと
共に、カウントプレートセンサの計数データ、即ちカウ
ントプレート３６を何回検出したかを割り出す。そして
、マークプレー１−３４．３５により１色対アドレス、
即ちステーションブロック３２．３３を割り出した上で
、前記計数データが目的の予め定められたカウント数に
達したと判別したときに、無人車３８が目的のステーシ
ョン３１に達したことを判別するようにしている。

［発明が解決しようとする課題］ ところが、前記改良型の運行制御装置では、カウントプ
レート３６の計数データに基いて無人車３８が目的のス
テーション３１に達したことを判別するようにしている
ので、例えば無人車３８が何らかの理由により一時的に
走行経路３７から逸脱したり、無人車３８の走行とカウ
ントプレーＩ・センサの検出タイミングとが一致しなか
ったりしてカウントプレー１・３６の検出をミスした場
合には、計数データが狂うことになり、現在位置の確認
を誤って目的のステーション３１に達することが困難に
なるという虞があった。

従って、このように計数データが狂った場合には、カウ
ントプレート ン３１に対応する位置データを有さないため、絶対アト
”レス表示用のマークプレート３４．３５まで無人車３
８を復帰させる等、復旧作業に手間を要するごとになる
。

この発明は前述した事情に鑑みてなされたものであって
、その目的は、少ないパターン数の表示体により多数の
ステーシコンの絶対アドレスを割当てることが可能で、
表示体の検出ミスが生じても無人車の位置確認を容易に
行い得ると共に、正規の位置への無人車の復旧を容易に
行い得る無人車の運行制御装置を提供するごとにある。

［課題を解決するための手段］ 上記の目的を達成するためにこの発明においては、走行
経路の路側に配設された複数のステーションを包含する
複数のステーションブロックを有し、走行経路に敷設し
た誘導線に沿って無人車を操舵自走させて各ステーショ
ンへ無人車を到達させる無人車の運行制御装置において
、各ステーションブロック毎に対応して走行経路上の適
所に配設された各ブロック毎で互いに異なるパターンを
有する絶対アドレス表示用の絶対アドレス表示体と、各
ブロック毎で複数のステーションのそれぞれに対応して
走行経路上に配設され、各ステーションの１県庁を表示
するために互いに異なるパターンを有し、且つ各ブロッ
ク間で同様のパターンを有する１順序表示体と、無人車
側に設けられて絶対アドレス表示体を対向検知する絶対
アドレス読取手段と、無人車側に設けられて順序表示体
を対向検知する順序読取手段と、絶対アドレス読取手段
の読取データ及び順序読取手段の読取データのそれぞれ
と、予め定められた運行泪画テータとの一致判別により
現在位置を確認する運行判別手段とを（ｉｔｆｉえてい
る。

［作用］ 従って、走行経路に沿って無人車を各フロックへ向かっ
て操舵自走させる際に、絶対ア）・レス読取手段及び順
序読取手段をそれぞれ作動さ・けることにより、各ブロ
ック毎に割当てられて配設された絶対アドレス表示体か
ら絶対アドレスが読取られ、各ステーションに対応して
割当てられて配設された順序表示体から各ステーション
の順序が読取られる。そして、運行判別手段は絶対アド
レス読取手段の読取データ及び順序読取手段の読取デー
タのそれぞれと、予め定められた運行計画ブタとの・孜
判別を行い、これによって無人車の現在位置、即ち現在
到達しているステーションがどのステーションであるか
が確認される。

又、各ステージジンに対応して割当てられた順序表示体
は各ブロックにおいて同様のパターンが共用される。更
に、各ブロック内において各ステジョンが順序表示体に
より識別される。

［実施例コ 以下、この発明を具体化した一実施例を図面に基いて詳
細に説明する。

第１図は無人車１の走行システムの概略構成を示してい
る。この実施例において路面上には誘導線（例えば微小
低周波電流を導通させる誘ｉ’ａ＞２が略楕円形に敷設
されて走行経路３を形成している。

無人車１はこの楕円形の走行経路３に沿って前後進する
ものであり、誘勇、線２乙こより誘導されて操舵自走す
るために、その誘導線２を検知して横変位を修正するよ
うに操舵する操舵機構と、同誘導線２に沿って前進又は
後進する走行機構とを有している。第９図に示すように
この実施例では、無人車１の前側に操舵機構を構成する
操舵軸４が設けられ、後側に走行機構を構成する駆動輪
５が設けられている。又、誘導線２の検知手段としては
低周波微小電流に感応する図示しない電磁式のピックア
ップ装置が用いられている。尚、これらの操舵機構及び
走行機構の詳細については、既に従来の多くの無人車に
おいて周知であることから、ここでは説明を省略する。

走行経路３の路側には多数のステーション６が設けられ
ている。この実施例において、走行経路３の一方の直線
部分の路側には複数（５個）のステーシミ１ン６を包含
する第１のステージ。３ンゾしｌツク７が配設され、他
方の直線部分の路側には同じく複数（５個）のステーシ
ョン６を包含する第２のステーションブロック８が配設
されている。

無人車１はこれら第１及び第２のステーションブロック
７．８内に属した所望のステーション６において種々の
無人作業を行うべく運行されるものであり、運行計画の
変更によっては各ステーション６が単に通過するだけの
通過ステーションとなったり、停止して所望の無人作業
（例えばワークの授受作業）を行う目的ステーションと
なったりする。

又、各ステーション６には走行する無人車１に向けて停
止指令を出力する停止指令出力器９と、停止している無
人車１に向けて起動指令を出力する起動指令出力器１０
とがそれぞれ設けられている。これらの指令出力器９，
１０は各ステーション６において適宜に作動される。

更に、走行経路３上において、第１及び第２のステーシ
ョンブロック７．８の手前位置には、各ステーションブ
ロック７．８に固有の１色文・Ｉア］レスを表示する絶
対アドレス表示体としての絶対アドレスマークプレー１
−１１．１２がその表面を露呈させた状態で路面に埋設
されている。これによって、各ステーションブロック７
．８のそれぞれに対して絶対アドレスが割当てられてい
る。

これら絶対アドレスマークプレー１−１１．１２は２枚
〜６枚の鉄板片の配列組合せによって互いに異なるパタ
ーンに形成されたものであり、この実施例では第２．３
図に示すようにそれぞれ５枚の鉄板片１３によって構成
され、各鉄板片１３は無人車１の進行方向に対して誘導
線２を挟んだ左右一対を１列として前１＆３列に等間隅
で配置され巨 ている。そして、第１及び第２のステーションフロック
７．８以外のステーションブロックを設定する場合には
、２枚〜６枚の各鉄板片１３の配列組合せを変更するこ
とにより、更に多種の絶対アドレスを確保することがで
き、これらを各ステーションブロックに割当てるように
すればよい。

尚、鉄板片１３の配列組合−Ｕにより形成したパターン
は単にステーションブし１ツクの絶対アドレスに割当て
るだけでなく、無人車１の走行途中における加減速指示
用の変速点、分岐指示用の分岐点、走行経路の合流指示
用の合流点等の各指示を行うパターンとして使用するこ
とも可能である。

又、走行経路３上において、各ステーションブロック７
．８内の複数のステーション６に対応した位置には、各
ステーション６の配置順序、即ち各絶対アドレスマーク
プレート１１．１２から数えて「第１番目」、「第２番
目」、「第３番目」「第４番目」、「第５番目」を表示
する順序表示体としての順序マークプレート１４，１５
．１６１７．１８がその表面を露呈させた状態で路面に
埋設されている。

これらの順序マークプレーＩ・１４〜１８は絶対アドレ
スマークプレート１１．１２と同様に２枚〜６枚の鉄板
片の配列組合せによって互いに異なるパターンに形成さ
れるものであり、この実施例では第４〜８図に示すよう
にそれぞれ４枚の鉄板片１３によって構成され、絶対ア
ドレスマークプレー１−１１．１２とは異なるパターン
に形成されている。この実施例では、第１のステーショ
ンブロック７に包含される５つのステーション６に対応
して、それぞれ異なるパターンよりなる合計５種類の順
序マークプレー１・１４〜１８が配設されている。即ち
、４枚の鉄板片１３の配列組合セにより順序を示す５個
のパターンが確保され、これらが各ステーション６に対
応して割当てれている。

又、この実施例において第２のステーションブロック８
に包含される５つステーション６には、第１のステーシ
ョンブロック７と同様の５種類のパターンよりなる順序
マークプレー１・１４〜１８が配設されている。即ち、
第１及び第２のステージョンブロノク７，８間では同様
のパターンを有する順序マークプレート１４〜１５が使
用されている。

一方、第１０．１１図に示すように、無人車１には前記
各マークプレー）１ｍ　　１２．１４〜１８のパターン
を読取るための絶対アドレス読取手段及び順序読取手段
を構成する近接センサよりなる複数の゛ンークブレー１
−センサ２１が設げられている。この実施例では、無人
車ｌの進行方向に対応して左右一対にして前後３列に合
計６個のマークプレートセンサ２１が無人車１の機成に
対して左右前後に所定の間隔をもって、即ち各マークプ
レートＩＬ　　１２．１４〜１８における鉄板片１３の
配置間隔と同一寸法で取付けられている。そして、それ
らが各マークプレー１１Ｌ１２．１４〜１８をなす各鉄
板片１３を対向検知するようになっている。つまり、こ
の実施例では絶対アドレスマークプレート１１．１２の
検出と順序マークプレート１４〜１８の検出とに関して
同一のマクプレー１−センサ２１を兼用している。

尚、この実施例において、各鉄板片１３の検出に当たっ
ては、前後３列のマークプレートセンサ２１のうちの前
列及び後列において左右何れか一方のマークプレー１〜
センリ°２１が必ず鉄板片１３を検出するように、各鉄
板片１３の配置組合せか定められている。これによって
、無人車１の走行中にマークプレートセン４Ｊ２１が検
出作用したときに、それが正規のパターンを読取ったも
のであるか否かの判別を行うことができるようになって
いる。又、この実施例においてマークプレートセンサ２
１による検出作用は、無人車ｌが所定距離走行する毎に
周期的に行われるようになっている。

又、無人車１は運行判別手段としてのマイクロコンピュ
ータ（以下「マイコン」という）２２を備えている。マ
イコン２２は運行計画の一致判別、走行機構に対する指
令出力等を行うＣＰ　［Ｊ　２３を有し、同ＣＰＵ２３
は各マークプレー１〜センリ２１の検出信号をインター
フェース２４を介して入力する。更に、ＣＰＵ２３ばＲ
ＯＭ、ＲＡＭよりなるメモリ２５との間でデータのやり
とりを行う。

このメモリ２５は各マークプレート１１．１２１４〜１
８と各ステーションブロック７．８及びそれらに包含さ
れる各ステーション６との対応関係の格納、走行経路３
における行先ステーションブロックやその目的ステーシ
ョン等の運行計画の記せ、或いは各マークプレートセン
４Ｊ２１からの検出データの一時記憶等を行うようにな
っている。

又、この実施例において無人車ｌの機側面には、前記停
止指令出力器９及び起動指令出力器１０からの出力信号
を検出する停止指令センサ２６及び起動指令センサ２７
がそれぞれ設けられ、それらの検出信号がインターフェ
ース２４を介してＣＰＵ２３に入力される。

更に、この実施例において、無人車１の機側面には、マ
ークプレートセンサ２１が各マークプレー１−１１．１
２．１４〜１８の検出をミスしたときに異常報知を行う
ための報知器２８が設けられ、同報知器２８はＣＰＵ２
３からの宙制御信号に基いて作動される。

次に、上記のように構成した運行制御装置において、無
人車１を所望の目的ステーション・＼到達させるための
作用を第１図と第１．１図のフローチャートに従って説
明する。尚、第１１図のフローチャートはマイコン２２
の制御動作を示している。

無人車ｌのメモリ２５には、各ステーションブロック７
．８と１包封アドレスマークブレー１−１１１２の固有
のパターンとの対応関係、各ステーション６の配置順序
と各順序マークプレー１・１４〜１８の固有のパターン
との対応関係とが予め記ｔｌＺ登録されている。又、無
人車１か各ステージ９ンブロツク７．８のうちの何れの
ステーション６を順次に目的ステーションとするかの運
行計画は、誘導線２を介して地上局から転送されてくる
指令信号によってメモリ２５内に変更可能に設定記憶さ
れている。

さて、無人車１が第１図に示す出発地点に停止している
状態において、マイコン２２が起動されて運行プログラ
ムの実行が開始されると、ステ・ノブ１０１では今回到
達すべき目的ステーションのデータを読み込む。例えば
、今回到達すべき目的ステーションを第１のステーショ
ンブロック７の「第３番目」のステージコンロとすると
、ステーションブロック７の絶対アドレスデータ及びそ
のフロック７内におりる目的ステーション６の順序デー
タをそれぞれ読め込む。

前記各データの読み込めを完了するとステップ１０２へ
移行し、無人車１を始動させるために走行機構等を起動
さセる。

そして、無人車１が第１図の矢印方向へ動き始めるとス
テップ１０３へ移行し、今回到達すべき第１のステーシ
ョンブロック７の絶対アドレスに対応する絶対アドレス
マークプレート１１を検索するために、各マークプレー
トセンサ２１を作動させる。この実施例では、無人車１
が所定距離走行する毎に周期的にマークプレートセンサ
２１が作動される。

従って、次のステップ１０４では、無人車１が所定距離
走行中にマークプレートが検出されるか否かを判別する
。そして、所定距離走行中にマークプレートを検出しな
い場合、即ち検出されるべきタイミングでマークプレー
トを検出しない場合には、無人車１０走行が異常である
としてステ。

プ１０５へ移行し、無人車１を停止させるために走行機
構を停止させると其に、ステップ１０６・＼移行して異
常報知を行うために報知器２８を作動させる。

又、所定距離走行中にマークプレーＩ〜を検出した場合
にはステップ１０７へ移行し、検出したマークプレート
が目的の絶対アドレスと一致するか否かを判別する。即
ち、実際に検出した絶対子ドレスマークプレー１・１１
の固有のパターンと、第１のステーションブロック７に
対応する絶対アドレスとが一致するか否かを判別する。

そして、目的の絶対アドレスと一致しない場合には、ス
テップ１０３ヘジャンブして豫包封アドレスマークフ”
レート１１の検索をやり直す。又、目的の絶対７１′−
レスと一致した場合には、その第１のステーションブロ
ック７内に目的ステーション６が存在することを認識し
、同ステーションブロック７内へ進行して次のステップ
１０８へ移行する。

こうして、無人車ｌが第１のステーションブロック７内
に進入すると、ステップ１０８では、今回到達すべき目
的ステーション６の１第３番目−１の順序に対応する順
序マークプレー１−１６を検索するために、各マークプ
レートセンサ２１を作動させる。

続いて、ステップ１０９・＼移行し、無人車１が所定距
離走行中にマークプレートを検出したか否かを判別する
。そして、所定距離走行中にマークプレートを検出しな
い場合には、無人車１の走行が異常であるとして、ステ
ップ１０５ヘジヤンプして走行機構を停止させると共に
、ステップ１０６へ移行して報知器２８を作動さセる。

又、所定距離走行中にマークプレートを検出した場合に
はステップ１１０へ移行し、検出したマークプレー１・
が目的の順序と一致するか否かを判別する。即ち、実際
に検出した順序マークプレー、トの固有のパターンと、
「第３番目」の順序とが一致するか否かを判別する。そ
して、目的の順序と一致しない場合には、ステップ１０
８ヘジヤンプして順序マークプレート１６の検索をやり
直す。

又、目的の順序と一致した場合には目的ステーション６
に近接したことを認識し、次のステップ１１１へ移行す
る。

ステップ１１１では、走行機構に低速指令を出力して無
人車１を減速させる。次いで、ステップ１１２へ移行し
、目的ステージ９ン６における停止指令出力器９からの
停止指令信号を停止指令センサ２６により検索する。そ
して、ステップ１１３へ移行してその停止指令信号の受
信を待ぢ、停止指令信号を受信するとステップ１１４へ
移行して無人車ｌを停止させるために走行機構を停止さ
せる。これによって、無人車１は第１図に２点鎖線で示
すように目的ステーション６に対応して横付けされる。

次に、ステップ１１５へ移行し、例えばワークの授受作
業等の所定の動作を実行する。続いて、ステップ１１６
へ移行し、前記所定動作を終了して出力される起動指令
信号の受信を待つ。即ち、起動指令出力器１０からの起
動指令信号を起動指令セン４Ｊ２７により受信するのを
待つ。

そして、起動指令信号を受信するとステップ１０１ヘシ
ヤンブし、ステップ１０１〜ステツプ１１６の処理動作
を再び実行する。即ち、次の第２のステーションフロッ
ク８における目的ステーション６を目指して無人車１を
自走させる等の処理動作を実行する。

このように、無人車１は走行経路３を繰り返し走行しな
がら、運行プログラムに従って所望の目的ステーション
６間を運行する。

−Ｆ記のようにこの実施例では、複数のステーション６
を互いに異なる絶対アドレスのマークプレーで識別表示
する一般的な概念に替えて、複数のステーション６を包
含する各ステーションブロック７．８毎に対応して互い
に異なる固有のパタンを有する絶対アドレスマークプレ
ート１１１２を割当てると共に、各ステーションブロッ
ク７．８内に包含される各ステーション６のそれぞれに
対応してそれらの配置順序を表示すると共に、各ステー
ションブロック７．８間で同様のパターンを有する順序
マークプレー１・１４〜１８を割当てている。即ち、各
絶対アドレスマークプレー１・１１．１２と順序マーク
プレート１４〜１８とをＭＩの合わせることにより、各
ステージ・Ｊン６の絶対アドレスを割当てている。

このため、各ステーションブロック７．８の絶対アドレ
スマークプレー１１１１２に割当てるパターン数と各ス
テージ１ン６の順序マークプレー　１−１４〜１８に割
当てるパターン数とを合わせた合計パターン数が７個と
なり、各ステーションフロック７．８の各ステーション
６を全て固有のパターンを有するマークプレーｌ〜で割
当てた場合の合計パターン数である１０個よりも少ない
ことがわかる。このパターン数の減少は、ステーション
ブロックの数を更に増大させた場合により顕著となる。

即ち、各ステーション６を識別するために使用するマー
クプレートのパターン数を大幅に低減することができる
。

又、この実施例では、各ステーションブロック７．８に
包含される各ステーション６についてはそれぞれ異なる
パターンを有する順序マークプレー　１−１４〜１８が
割当てられているので、同一のステーションブロック７
．８内においては、各ステージコンロをそれぞれ確実に
識別することが可能となる。よって、例えば何らかの理
由により目的ステーション６に対応する順序マークプレ
ート１４〜１８の検出をミスした場合でも、各ステーシ
ョンブロック７．８の絶対アドレスを正常に検出してい
れば、最寄りの順序マークプレー１・１４〜１８まで運
んでその順序マークプレート１４〜１８を検索するだけ
で無人車１の現在位置を容易に確認することができ、目
的ステーション６への復帰作業も容易に行うことかでき
る。

尚、この発明は前記実施例に限定されるものではなく、
発明の趣旨を逸脱しない範囲において構成の一部を適宜
に変更して次のように実施することもできる。

（１）前記実施例では、走行経路３の路側において？！
数のステーション６を包含する２つのステンョンブロソ
ク７．８を設けた場合について説明したが、更に多数の
ステーションブロックを設け、それぞれのステーション
ブロックに複数のステーションを包含させるように構成
しても良い。

（２）前記実施例では、各ステーションブロック７．８
間で同数のステーション６を設けてそれぞれに同数の順
序マークプレー１・１４〜１８を割当てたが、各ステー
ションブロック７．８間で異なる数のステーションを設
けて順序マークプレートを割当てても良い。

（３）前記実施例では、複数枚の鉄板片１３により各マ
ークプレー１−１１．１２．１４〜１８を構成してそれ
らを対向検知する各マークプレートセンサ２１を設けた
が、単体の識別マークを設シシそれらを対向検知するマ
ークセンサを設けても良い。

（４）前記実施例では、無人車ｌの誘導方式を微小低周
波電流を導通させる誘導線２とそれに感応するピックア
ップ装置を設ＬＪだ電磁式としたが、磁気式或いは光学
式としてもよい。

［発明の効果］ 以上詳述したようにこの発明によれば、少ないパターン
数の表示体により多数のステーションの絶対アドレスを
信頼性をもって割当てることができ、表示体の検出ミス
が生じても無人車の位置確認を容易に行うことができる
と共に、正規の位置への無人車の復旧を容易に行うこと
ができるという優れた効果を発揮する。

【図面の簡単な説明】

第１図〜第１１図はこの発明を具体化した一実施例を示
す図面であって、第１図は無人車の走行システムの概略
構成図、第２図及び第３図は絶対アドレスマークプレー
トを示す平面図、第４図〜第８図は順序マークプレート
を示す平面図、第９図は無人車とステーションを示す平
面図、第１０図は無人車の概略構成図、第１１図は運行
制御装置の作用を説明するフｌコーヂャートである。第
１２図は従来例における無人車の走行システムの概略構
成図である。 図中、１は無人車、２は誘導線、３は走行経路、６はス
テーション、７は第１のステーションブロック、８は第
２のステーションブロック、１１１２は絶対アドレス表
示体としての絶対アドレスマークプレー１〜．１４〜１
８は順序表示体としての順序マークプレート、２１ば絶
対アドレス読取手段及び順序読取手段を構成するマーク
プレートセンサ、２２は運行判別手段としてのマイコン
である。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １　走行経路の路側に配設された複数のステーションを
   包含する複数のステーションブロックを有し、前記走行
   経路に敷設した誘導線に沿って無人車を操舵自走させて
   前記各ステーションへ無人車を到達させる無人車の運行
   制御装置において、前記各ステーションブロック毎に対
   応して走行経路上の適所に配設された各ブロック毎で互
   いに異なるパターンを有する絶対アドレス表示用の絶対
   アドレス表示体と、 前記各ブロック毎で複数のステーションのそれぞれに対
   応して走行経路上に配設され、各ステーションの順序を
   表示するために互いに異なるパターンを有し、且つ各ブ
   ロック間で同様のパターンを有する順序表示体と、 前記無人車側に設けられて前記絶対アドレス表示体を対
   向検知する絶対アドレス読取手段と、前記無人車側に設
   けられて前記順序表示体を対向検知する順序読取手段と
   、 前記絶対アドレス読取手段の読取データ及び前記順序読
   取手段の読取データのそれぞれと、予め定められた運行
   計画データとの一致判別により現在位置を確認する運行
   判別手段と を備えた無人車の運行制御装置。