JPH049325B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は無人搬送システム等として利用できる
無人車の走行システムに関し、特に走行経路に敷
設した誘導線に沿つて操舵、自走する無人車を該
走行経路に設けられた多数のステーシヨンにおけ
る目的ステーシヨンに運行させる運行制御装置に
関する。

〔従来技術〕

無人車の走行システムにおいて、走行経路の要
所、例えば変速点、変向点、経路の合流点、分岐
点、各ステーシヨン位置等に鉄板片の配列、組合
せによつて相互に異るマークプレートパターンを
形成したマークプレートを植設し、無人車側には
これらのマークプレートを検出するマークプレー
ト検出センサーを設け、検出したマークプレート
によるマークプレートパターンをマイコン利用に
よる制御手段で読取、判別し、無人車の走行系に
指令を発するようにして運行を制御する運行制御
装置は既に従来から提供されている。このような
走行システムでは特に各ステーシヨンにおいてワ
ークの授受を行う移載作業等の所望の無人作業を
自動遂行をするために予め編成した運行計画に従
つて目的のステーシヨンを無人車が正確に判別し
て到達することが必要とされ、このために各ステ
ーシヨンにマークプレートによつて絶対アドレス
を割当て、無人車が走行経路上の何れの位置から
走行しても各ステーシヨンを絶対アドレスによつ
て認識できるようにしたものも既に提案されてい
る。

〔解決すべき課題〕

然しながら、鉄板片を用いたマークプレートに
よるマークプレートパターンによつて絶対アドレ
スを割当てる場合には、マークプレートパターン
の種類に自ずから限界が必要となる。つまり、マ
ークプレートパターンは無人車に取付けた複数の
マークプレート検出センサによつて総合的に読取
られるが、取付スペースの制限上から無人車に取
付け得るマークプレート検出センサの個数に自ず
から制御が生じ、このために無制限に多数のマー
クプレートを用いてマークプレートパターンの種
類を増加させることは不可能である。このように
限られたマークプレートパターンの種類の下で、
他方、走行システムではステーシヨン数が必要上
から多数に亘る場合もあり、これらの多数のステ
ーシヨンのそれぞれに絶対アドレスを割当てるこ
とには困難が生じる場合がある。しかもマークプ
レートの設置には適当なスペースを要し、あまり
に各ステーシヨンが近接していると、マークプレ
ート設置が困難となる。依つて、多数ステーシヨ
ンを有する走行システムにおいてもなお、絶対ア
ドレス方式による有利を生かすことのできる無人
車の運行制御装置が要望される。

すなわち、本発明の目的は斯る要望を充足させ
ることが可能な無人車の運行制御装置を開発し、
提供せんとするものである。

〔解決手段と作用〕

本発明は、上述した発明目的の達成に当つて、
多数のステーシヨンが設けられた走行経路に沿つ
て無人車を操舵、自走させることによつてステー
シヨン間を運行させる際に多数のステーシヨンを
幾つかのステーシヨンブロツクに区分し、各ステ
ーシヨンブロツクには複数のステーシヨンを包含
させるようにして、かつそれらの複数のステーシ
ヨンブロツクに対してそれぞれに絶対アドレスを
割当てるようにすると共に各ステーシヨンブロツ
クに到達した無人車を該ブロツク内の所望のステ
ーシヨンに到達させるには、各ステーシヨンから
無人車に徐行用の低速指令と停止用の停止指令と
を出力させ、これらの低速指令と停止指令とを無
人車に受信させることによつて所望のステーシヨ
ン位置で無人車を停止させるようにしたものであ
る。つまり、無人車は自車が記憶するブロツクに
関する運行計画、即ち、どのブロツクを目的ブロ
ツクにするかの運行計画に従つて、目的ステーシ
ヨンブロツクへ到達し、次いで、その目的ステー
シヨンブロツクにおける目的ステーシヨンから発
せられる低速指令、停止指令を受信して目的ステ
ーシヨンを判別し、当該目的ステーシヨンで停止
するのもので、前者の運行計画の情報を無人車が
備え、目的ステーシヨンの情報は各ステーシヨン
ブロツクが備える分担となつている。

すなわち、本発明に依れば、複数のステーシヨ
ンを１つのステーシヨンブロツクとした複数のス
テーシヨンブロツクを走行経路の路側に沿つて互
いに隔てて設けると共にその走行経路に敷設した
誘導線に沿つて操舵、自走する無人車を何れかの
ステーシヨンブロツクの何れかのステーシヨンで
指令に応じて停止させるようにする無人車の運行
制御装置において、 前記複数のステーシヨンブロツクの各ブロツク
毎に対応させた適所に複数の鉄板の配列組合せに
よつて絶対アドレスを表示するように植設される
マークプレートパターンと、 前記複数のステーシヨンブロツクの各ブロツク
が有する複数のステーシヨンのそれぞれに設けら
れ、無人車の到達目的ステーシヨンである時に、
走行経路の無人車に向けて徐行用の低速指令と停
止指示用の停止指令とを出力することが可能な地
上信号出力ユニツトと、 前記無人車に具備され、前記複数の鉄板をそれ
ぞれ対向検知する複数のマークプレート検出セン
サを有したマークプレートパターン読取手段と、 同じく前記無人車に具備され前記マークプレー
トパターン読取手段により読取られる絶対アドレ
スのステーシヨンブロツクが目的ステーシヨンブ
ロツクであるか否かに関する運行指示を記憶、判
別する運行指示判別手段および該運行指示判別手
段によつて目的ステーシヨンブロツクであること
が判別された絶対アドレスのステーシヨンブロツ
クにおいて該ブロツク内のステーシヨンから発せ
られた前記地上信号出力信号ユニツトの低速指令
と停止指令とを検出受信する指令検出センサと、 から構成され、無人車を走行経路の路側に設けた
多数のステーシヨンにおける目的ステーシヨンに
到達させ得るようにした無人車の運行制御装置を
提供するものである。以下、本発明を添付図面に
示す実施例に基いて詳細に説明する。

〔実施例〕

第１図は本発明による運行制御装置が具備され
た無人車の走行システムの１例を示す平面図、第
２図は無人車の構成を示す略示機構図である。

先ず、無人車の構成を示す第２図において、無
人車１０は走行路面に一定の走行経路を形成する
ように敷設された誘導路線Ｒ（例えば、微小低周
波電流の流れる誘導路線）に誘導されて操舵、自
走するように該誘導路線Ｒを検知して横変位を修
正するように操舵する操舵機構と、誘導路線Ｒに
沿つて前進又は後進する走行機構とを有し、例え
ば第２図における左方側の左右１対の車輪１２，
１２が上記操舵機構における操舵輪を形成し、他
の右方側の左右１対の車輪１４，１４が上記走行
機構における駆動輪を形成している。誘導路線Ｒ
の検知手段としては低周波微小電流に感応するピ
ツクアツプ装置が用いられる。なお、上述した操
舵機構及び走行機構の詳細は既に多くの従来の無
人車において周知であるから、ここではこれ以上
は詳述しない。

無人車１０は更に運行指示判別手段を構成する
マイクロコンピユータ１６、後述するマークプレ
ートによるマークプレートパターンを読取るマー
クプレートパターン読取手段を構成する複数のマ
ークプレート検出センサ１８、走行経路の路側に
設置される各ステーシヨンにおいて地上信号出力
ユニツト２２の有する停止指令出力器２２ａから
出力される停止指令信号及び低速指令出力器２２
ｂから出力される徐行用の低速指令信号を検出す
る停止指令検出センサ２０ａと低速指令検出セン
サ２０ｂとを具備し、上記マークプレート検出セ
ンサ１８は本実施例の場合には無人車１０の進行
方向に対して左右１対にして前後２列に合計４つ
のマークプレート検出センサ１８が無人車機底に
左右、前後それぞれ所定の間隔で取付け固定され
ており、マークプレートをなす後述の鉄板と対向
したときそれを検出するもので、これらのマーク
プレート検出センサ１８は、マイクロコンピユー
タ１６が有するインターフエース２４に接続され
ている。上記マイクロコンピユータ１６にはこの
インターフエース２４と共に運行指示の判別を行
う演算処理ユニツトとしてのCPU２６、マーク
プレートパターンとステーシヨンの対応関係や運
行指示内容の記憶、マークプレート検出センサ１
８からの検出データの記憶のために設けられる
ROM，RAM等のメモリー回路からなるメモリ
ー手段２８が具備されている。

第１図は上述した無人車１０を用いた走行シス
テムを示しており、本実施例では１例として誘導
路線Ｒが略楕円形に敷設されて走行経路R′を形
成している極めて単純な走行システムを示してい
るが、以下の記載から本発明は、このような走行
経路R′の１例に限ることなく種々の走行システ
ムに適用可能であることが理解できよう。さて、
無人車１０はこの楕円形の走行経路R′に沿つて
前、後進する。いま、無人車１０は矢印“Ａ”で
示す方向に走行するものとし、走行経路R′の路
側には多数のステーシヨン３０が設けられている
ものとする。この場合に走行経路R′の１つの直
線部分の路側に連設されたステーシヨン３０を１
つのステーシヨンブロツク３２（以下、第１ステ
ーシヨンブロツクと記載する）として把え、他の
１つの直線部分の路側に連設されたステーシヨン
３０を他の１つのステーシヨンブロツク３４（以
下、第２ステーシヨンブロツクと記載する）とし
て把える。無人車１０は勿論、これらの第１、第
２ステーシヨンブロツク３２，３４内に属した所
望の幾つかのステーシヨン３０において種々の無
人作業を行うべく運行するもので、運行計画の変
更によつて単に通過するのみのステーシヨン３０
や停止して所望の無人作業（例えばワークの移載
作業）を行う目的ステーシヨン３０に分れること
になる。各ステーシヨン３０にはそれが目的ステ
ーシヨン３０となつたときに、走行する無人車１
０に対し前述の低速指令と停止指令とを出力する
それぞれの出力ユニツト２２ｂ，２２ａを有した
地上指令出力器２２が具備さている。なお、地上
指令出力器２２における低速指令出力ユニツト２
２ｂと停止指令ユニツト２２ａとは実際には無人
車１０の進行方向Ａに対して手前側に低速指令出
力ユニツト２２ｂが配置され、その後段側に停止
指令出力ユニツト２２ａが配置され、無人車１０
は低速指令を受けて徐行後に停止指令を受けて停
止するようになつている。

さて、走行経路R′上において、第１、第２の
ステーシヨンブロツク３２，３４の進行方向に見
た手前の一定位置には各ステーシヨンブロツク３
２，３４に個有の絶対アドレスを示すマークプレ
ート３６，３８が走行路面に植設さている。すな
わち、複数のステーシヨン３０をそれぞれ相異る
絶対アドレスで識別表示する一般的な概念に替え
て、これら複数のステーシヨン３０をひとかたま
りのステーシヨンブロツクとして把えたものに絶
対アドレスを割当てるもので、第１図に示した各
ステーシヨンブロツク３２，３４ではそれぞれが
８つのステーシヨン３０を有したものを示してい
るが、このように各ステーシヨンブロツクを同数
のステーシヨンにする必要は無く、走行経路
R′の略同領域に連設されたステーシヨン３０を
まとめて１ステーシヨンブロツクとして把え、そ
のステーシヨンブロツクに対して個有の絶対アド
レスを割当てればよく、これによつて勿論、絶対
アドレスとして用いるマークプレートパターンの
種類数は各ステーシヨン３０に絶対アドレスを割
当てる場合に比較して大幅に減数できることが了
解できる。

上述した各絶対アドレスを示すマークプレート
３６，３８は無人車１０に具備された４つのマー
クプレート検出センサ１８によつて検知可能なよ
うに４枚またはそれ以下の鉄板片の配列組合せに
よつて相互に異るマークプレートパターンを形成
しており、第３図に拡大図示のようにマークプレ
ート３６は３枚の鉄板片４０によつて、又マーク
プレート３８は４枚の鉄板片４０によつて形成さ
れ、これら鉄板片４０は無人車１０のマークプレ
ート検出センサ１８（第２図）の左右、前後配置
間隔と同じ寸法関係で配置されている。なお、鉄
板片４０によるマークプレートパターンの形成に
当つては、無人車１０の前後２列に設けられたマ
ークプレート検出センサ１８において各列の何れ
か一方のマークプレート検出センサ１８は必ず鉄
板片４０を検出するように組合せが定められてお
り、このようにすれば、無人車１０の走行中にマ
ークプレート検出センサ１８が検出作用したとき
に、それが正規のマークプレートパターンを読取
つたものか否かの判別をおこなうことができるの
である。なお、鉄板片４０を検出する上記の各マ
ークプレート検出センサ１８としては市販の近接
センサを利用すればよい。また、ステーシヨンブ
ロツク数が、４枚以下の鉄板片４０の配列、組合
せで形成できるマークプレートパターンの数を越
えるような走行システムでは無人車１０に例えば
左右１対、前後３列にして合計６つのマークプレ
ート検出センサ１８を設ければ、マークプレート
も２枚〜６枚の鉄板片４０の配列組合せを用いて
更に多種の絶対アドレスを確保でき、これらを各
ステーシヨンブロツクに割当てるようにすればよ
い。勿論、無人車１０に対するマークプレート検
出センサ１８の取付スペースは構造上及び無人車
の寸法上から制限を受ける。

他方、鉄板片４０の配列組合せで形成したマー
クプレートパターンは単にステーシヨンブロツク
の絶対アドレスに割当てるばかりでなく、無人車
１０の走行中における加減速指示用の変速点、分
岐指示用の分岐点、走行経路の合流指示用の合流
点の指示用マークプレートパターンとして用いる
ことも可能である。

なお、各絶対アドレスのマークプレート３６，
３８のマークプレートパターンと各ステーシヨン
ブロツク３２，３４との対応関係は当然に予め無
人車１０のマイクロコンピユータ１６におけるメ
モリー手段２８に記憶登録されている。

次に上述のように各ステーシヨンブロツク３
２，３４をそれぞれ個有の絶対アドレスマークプ
レート３６，３８によつて認識できるようにした
運行制御装置を具備する第１図の無人車の走行シ
ステムにおいて所望の目的ステーシヨン３０に無
人車１０を到達させるための作用を説明する。

先ず、無人車１０がＳ地点から進行方向“Ａ”
に向けて走行を開始したとする。この時点では走
行システムの各ステーシヨンブロツク３２，３４
と絶対アドレスマークプレート３６，３８のマー
クプレートパターンとの対応関係は既述の如く既
に無人車１０のメモリー手段２８に記憶登録され
ている。また、無人車１０が各ステーシヨンブロ
ツク３２又は３４の何れのステーシヨンブロツク
を目的ブロツクとするかの運行計画は予めメモリ
ー手段２８に設定されており、図示されていない
地上制御装置によつて選定されるものとする。ま
た地上制御装置にも無人車１０が持つている運行
計画を持つているものとする。

無人車１０がＳ地点を出発して走行経路R′に
沿つて矢印Ａで示す進行方向に自走し、先ずマー
クプレート３６に達すると、マークプレートパタ
ーン読取手段、つまりマークプレート検出センサ
１８によつて該マークプレート３６のマークプレ
ートパターンが読取検出される。この読取られた
マークプレートパターンはインターフエース２４
を介してCPU２６に読み込まれ、CPU２６はメ
モリー手段２８に設定された運行計画と予め記憶
された前述の対応関係とからマークプレート３６
のマークプレートパターンが運行計画と一致する
か否かを判断し、一致したときは、ステーシヨン
ブロツク３２内に目的ステーシヨン３０が存在す
ることを認識して低速指令と停止指令との受信態
勢に入る。

このとき、地上側では図示されていない地上制
御装置が目的ステーシヨン３０の地上側信号ユニ
ツト２２を作動させ、低速指令出力器２２と停止
指令出力器２２ａとからそれぞれ低速指令と停止
指令とを出力される。すなわち、地上側の制御装
置は運行計画から予めどのステーシヨン３０が目
的ステーシヨンであるかがわかつており、これに
従つて目的ステーシヨン３０から上記２指令信号
を出力させるのである。こうして、無人車１０が
受信態勢を保つてステーシヨンブロツク３２に入
つて来ると、無人車１０は目的ステーシヨン３０
において低速指令と停止指令とを夫々低速指令検
出センサ２０ｂと停止指令検出センサ２０ａとで
受信し、インターフエース２４を介してCPU２
６に入力する。CPU２６はこのとき、無人車１
０の走行機構に低速指令による徐行を実施させ、
次いで停止指令に基いて目的ステーシヨン３０の
所定位置で停止する。そして、目的ステーシヨン
３０において、所望の無人作業、例えばワークの
移載作業を遂行する。この無人作業が終了する
と、無人車１０は予め記憶しているステーシヨン
ブロツク３２内のステーシヨン間運行に関する運
行情報に従つて発進方向を決定して発進する。こ
うしてステーシヨンブロツク３２を離れた無人車
１０は再び走行経路R′に沿つて自走し、次の絶
対アドレスマークプレート３８に達すると、上述
の場合と同様の作用をステーシヨンブロツク３４
に関して繰り返す。こうして、無人車１０は繰り
返し走行経路R′を走行しながら運行計画に従つ
て所望の目的ステーシヨン間を運行する。

以上、本発明を１実施例に就いて説明したが、
走行経路上には第１図のような２つのステーシヨ
ンブロツクを設けた場合にのみ限定されるもので
はなく、更に多数のステーシヨンブロツクを設
け、それぞれのステーシヨンブロツクに相互に数
の異なるステーシヨンを包含させるようにしても
本発明が適用できることは言うまでもない。な
お、上述した実施例の作用におけるマイクロコン
ピユータ１６の動作フローを示したものが第４図
のフローチヤートである。

〔発明の効果〕 無人車走行システムにおいて、走行経路の路側
に多数のステーシヨンが設置されるとき、複数の
ステーシヨンを１つの集団的なステーシヨンブロ
ツクとして把え、このステーシヨンブロツク毎に
絶対アドレスを割当てるマークプレートを設定す
るので、少ないマークプレートパターンで多数の
ステーシヨン間の運行制御を遂行できる有利があ
る。

またマークプレートは安価な鉄板片の配列組合
せで形成できるから運行制御装置の低コスト化を
図ることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明による運行制御装置を備えた無
人車の走行システムの実施例を示す平面図、第２
図は同走行システムに用いられる無人車の構成を
示す略示機構図、第３図は鉄板片によつて形成さ
れたマークプレートパターンの例を示す模式図、
第４図は動作フローチヤート。 １０……無人車、１６……マイクロコンピユー
タ、１８……マークプレート検出センサ、２０ａ
……停止指令検出センサ、２０ｂ……低速指令検
出センサ、２２……地上側信号出力ユニツト、２
４……インターフエース、２６……CPU、２８
……メモリー手段、３０……ステーシヨン、３
２，３４……第１、第２ステーシヨンブロツク、
３６，３８……マークプレート、４０……鉄板
片。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 複数のステーシヨンを１つのステーシヨンブ
   ロツクとした複数のステーシヨンブロツクを走行
   経路の路側に沿つて互いに隔てて設けると共にそ
   の走行経路に敷設した誘導線に沿つて操舵、自走
   する無人車を何れかのステーシヨンブロツクの何
   れかのステーシヨンで指令に従つて停止させるよ
   うにする無人車の運行制御装置において、 前記複数のステーシヨンブロツクの各ブロツク
   毎に対応させた適所に複数の鉄板の配列組合せに
   よつて絶対アドレスを表示するように植設される
   マークプレートパターンと、 前記複数のステーシヨンブロツクの各ブロツク
   が有する複数のステーシヨンのそれぞれに設けら
   れ、無人車の到達目的ステーシヨンである時に、
   走行経路の無人車に向けて徐行用の低速指令と停
   止指示用の停止指令とを出力することが可能な地
   上信号出力ユニツトと、 前記無人車に具備され、前記複数の鉄板をそれ
   ぞれ対向検知する複数のマークプレート検出セン
   サを有したマークプレートパターン読取手段と、 同じく前記無人車に具備され前記マークプレー
   トパターン読取手段により読取られる絶対アドレ
   スのステーシヨンブロツクが目的ステーシヨンブ
   ロツクであるか否かに関する運行指示を記憶、判
   別する運行指示判別手段および該運行指示判別手
   段によつて目的ステーシヨンブロツクであること
   が判別された絶対アドレスのステーシヨンブロツ
   クにおいて該ブロツク内のステーシヨンから発せ
   られた前記地上信号出力ユニツトの低速指令と停
   止指令とを検出受信する指令検出センサと、 から構成され、無人車を目的ステーシヨンへ到達
   させ得るようにしたことを特徴とする無人車の運
   行制御装置。 ２ 前記複数のステーシヨンのそれぞれに具備さ
   れた地上信号出力ユニツトは、無人車の走行方向
   に見て前方側に低速指令出力ユニツトを有し、該
   低速指令出力ユニツトの後方側に停止指令出力ユ
   ニツトを有している特許請求の範囲第１項に記載
   の無人車の運行制御装置。 ３ 前記各ステーシヨンブロツクの絶対アドレス
   を表示するマークプレートパターンは、前記無人
   車の走行方向に見て対応するステーシヨンブロツ
   クの前方近距離の位置に植設されている特許請求
   の範囲第１項に記載の無人車の運行制御装置。