JPH0218487B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0218487B2 JPH0218487B2 JP57175466A JP17546682A JPH0218487B2 JP H0218487 B2 JPH0218487 B2 JP H0218487B2 JP 57175466 A JP57175466 A JP 57175466A JP 17546682 A JP17546682 A JP 17546682A JP H0218487 B2 JPH0218487 B2 JP H0218487B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- distance
- information
- vehicle
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- given
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
- G05D1/0272—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means comprising means for registering the travel distance, e.g. revolutions of wheels
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は無人搬送車の誘導方法に関し、特に外
部から誘導情報を与えずとも自律的に適正な走行
が行われる誘導方法を提供することを目的とす
る。
部から誘導情報を与えずとも自律的に適正な走行
が行われる誘導方法を提供することを目的とす
る。
工場内の作業点、移載点、待機点間を自動的に
走行していく無人搬送車の誘導方式としては床面
下に埋設したワイヤに電流を通じ、これによる電
磁波を追随させる方式、床面に貼付した光反射テ
ープを追随させる方式等が公知であるが、前者は
埋設工事が大がかりなものとなり、走行経路変更
が容易でないという難点があり、またワイヤに常
時電流を通じておく必要がある。後者は経路変更
は容易であるが、フオークリフト等他の車輛又は
人に踏まれて汚れ、反射率の低下に伴つて安定走
行を妨げられる等の欠点がある。
走行していく無人搬送車の誘導方式としては床面
下に埋設したワイヤに電流を通じ、これによる電
磁波を追随させる方式、床面に貼付した光反射テ
ープを追随させる方式等が公知であるが、前者は
埋設工事が大がかりなものとなり、走行経路変更
が容易でないという難点があり、またワイヤに常
時電流を通じておく必要がある。後者は経路変更
は容易であるが、フオークリフト等他の車輛又は
人に踏まれて汚れ、反射率の低下に伴つて安定走
行を妨げられる等の欠点がある。
本発明は斯かる事情に鑑みてなされたものであ
つて、床面ワイヤ等の地上設備が不要であり、経
路変更はソフトウエア変更のみで対応できる無人
搬送車の誘導方法を提供することを目的とする。
つて、床面ワイヤ等の地上設備が不要であり、経
路変更はソフトウエア変更のみで対応できる無人
搬送車の誘導方法を提供することを目的とする。
本発明に係る無人搬送車の誘導方法は、走行経
路側方に存在する物体と車体との距離の情報を走
行方向の位置に関連づけて予め与えておく一方、
走行中に前記距離を実測し、実測距離と予め与え
られている距離情報との差を解消すべく操向制御
することを特徴とする。
路側方に存在する物体と車体との距離の情報を走
行方向の位置に関連づけて予め与えておく一方、
走行中に前記距離を実測し、実測距離と予め与え
られている距離情報との差を解消すべく操向制御
することを特徴とする。
以下本発明方法を図面に基き具体的に説明す
る。第１図は本発明方法の原理を説明するための
図面である。一点鎖線l0は走行経路の基準線を示
し、その左右側方には壁面、機械、仕切板、材
料、仕掛品、製品等の積荷（いずれもハツチング
を付して示す）が存在し、これらの間隙を搬送車
通路としている。
る。第１図は本発明方法の原理を説明するための
図面である。一点鎖線l0は走行経路の基準線を示
し、その左右側方には壁面、機械、仕切板、材
料、仕掛品、製品等の積荷（いずれもハツチング
を付して示す）が存在し、これらの間隙を搬送車
通路としている。
搬送車にはマイクロコンピユータ等を用いた制
御装置１を搭載しておき、その記憶部１１には基
準線l0から左右の壁面等（以下壁面で代表させ
る）までの距離情報を走行方向の単位距離ｄごと
にL0，R0、L1，R1、L2，R2、…Li，Ri…Ln−1，
Rn−1、Ln，Rnのように記憶させておく。
御装置１を搭載しておき、その記憶部１１には基
準線l0から左右の壁面等（以下壁面で代表させ
る）までの距離情報を走行方向の単位距離ｄごと
にL0，R0、L1，R1、L2，R2、…Li，Ri…Ln−1，
Rn−1、Ln，Rnのように記憶させておく。
一方、搬送車には左右の壁面までの距離を測定
する測距計2l，2rが設けられており、その測定値
は適宜周期で制御回路１内比較器１ｂへ読込まれ
る。また搬送車の車輪と連動する部分には走行距
離検出のための回転エンコーダ３が設けられてお
り（左右両輪夫々に設けても、中央の追随輪等に
１個設けてもよい）車輪回転量に応じた個数のパ
ルスを発し、該パルスは制御回路１内のカウンタ
１ｃに入力される。カウンタ１ｃは走行距離ｄに
対応する数ごとにパルスを発し、これを記憶部１
ａのアドレスカウンタ１ｄに与える。制御回路１
はアドレスカウンタ１ｄの内容に従つて記憶部１
ａの記憶情報を順次読出して比較器１ｂに与え
る。
する測距計2l，2rが設けられており、その測定値
は適宜周期で制御回路１内比較器１ｂへ読込まれ
る。また搬送車の車輪と連動する部分には走行距
離検出のための回転エンコーダ３が設けられてお
り（左右両輪夫々に設けても、中央の追随輪等に
１個設けてもよい）車輪回転量に応じた個数のパ
ルスを発し、該パルスは制御回路１内のカウンタ
１ｃに入力される。カウンタ１ｃは走行距離ｄに
対応する数ごとにパルスを発し、これを記憶部１
ａのアドレスカウンタ１ｄに与える。制御回路１
はアドレスカウンタ１ｄの内容に従つて記憶部１
ａの記憶情報を順次読出して比較器１ｂに与え
る。
比較器１ｂは左右の実測距離と、記憶部１ａか
ら読出された左右の距離情報とを比較する。そし
て比較データは偏差が所定値以上ある場合には、
制御回路１は左右の車輪夫々の駆動用に設けたサ
ーボモータ４ｌ，４ｒの駆動回路５ｌ，５ｒへそ
の偏差を解消すべき操向補正信号を発する。駆動
回路５ｌ，５ｒは制御回路１から常時与えられて
いる速度信号を実現するようにサーボモータ４
ｌ，４ｒの回転制御を行うサーボ回路等にて構成
されるが、操向補正信号は速度信号に重畳させる
ように与えられる。そして記憶部１ａから比較器
１ｂに与えられる距離情報は距離ｄの走行の都度
更新されていくことは勿論である。
ら読出された左右の距離情報とを比較する。そし
て比較データは偏差が所定値以上ある場合には、
制御回路１は左右の車輪夫々の駆動用に設けたサ
ーボモータ４ｌ，４ｒの駆動回路５ｌ，５ｒへそ
の偏差を解消すべき操向補正信号を発する。駆動
回路５ｌ，５ｒは制御回路１から常時与えられて
いる速度信号を実現するようにサーボモータ４
ｌ，４ｒの回転制御を行うサーボ回路等にて構成
されるが、操向補正信号は速度信号に重畳させる
ように与えられる。そして記憶部１ａから比較器
１ｂに与えられる距離情報は距離ｄの走行の都度
更新されていくことは勿論である。
上述の例では回転エンコーダ３を用い、走行距
離又は走行方向の位置を検出し、これに応じて比
較基準とする距離情報の読出し、更新を行うこと
としたが、壁面の凹凸パターンが明瞭であると
か、操向の制御系の応答性がよく基準線l0から大
幅に外れることがないとか、走行速度が遅い等の
条件が満たされる場合には測距計の実測データに
基いて比較基準の距離情報を更新することも可能
である。第２図はその説明図であつて、Y1〜Y2
の部分の道幅はW1，Y2〜Y3の部分の道幅はW2
となつており、W2−W1＝ΔR1とする。而して記
憶部１ａに距離情報として与えておく内容はこの
場合にも基準線l0と左右壁面との距離及びΔR1等
の凹凸の段差情報であるが、Y1〜Y2の範囲に対
してL1，R1…但しL1＋R1＝W1、Y2〜Y3の範囲
に対してL2，R2…但しL2＋R2＝W2のみである。
測距計２ｌ，２ｒの実測距離データは定周期で比
較器１ｂに読込まれ、記憶部１１ａからの読出し
情報と比較し、偏差を解消するように駆動回路５
ｌ，５ｒへ信号を発するのは前同様であるが、記
憶部１ａからの読出し情報の更新が次のように行
われる点で相違している。
離又は走行方向の位置を検出し、これに応じて比
較基準とする距離情報の読出し、更新を行うこと
としたが、壁面の凹凸パターンが明瞭であると
か、操向の制御系の応答性がよく基準線l0から大
幅に外れることがないとか、走行速度が遅い等の
条件が満たされる場合には測距計の実測データに
基いて比較基準の距離情報を更新することも可能
である。第２図はその説明図であつて、Y1〜Y2
の部分の道幅はW1，Y2〜Y3の部分の道幅はW2
となつており、W2−W1＝ΔR1とする。而して記
憶部１ａに距離情報として与えておく内容はこの
場合にも基準線l0と左右壁面との距離及びΔR1等
の凹凸の段差情報であるが、Y1〜Y2の範囲に対
してL1，R1…但しL1＋R1＝W1、Y2〜Y3の範囲
に対してL2，R2…但しL2＋R2＝W2のみである。
測距計２ｌ，２ｒの実測距離データは定周期で比
較器１ｂに読込まれ、記憶部１１ａからの読出し
情報と比較し、偏差を解消するように駆動回路５
ｌ，５ｒへ信号を発するのは前同様であるが、記
憶部１ａからの読出し情報の更新が次のように行
われる点で相違している。
即ち制御回路１のCPUは第３図に示すように
測距計２ｌ，２ｒから読込んだデータｍ，ｍ
と、１周期前の読込データm-1，m-1との差
Δ＝ｍ−m-1，Δ＝ｍ−m-1を演算
し、その絶対値が許容範囲α以内である場合は、
走行通路幅又は壁面に変化なしとして記憶部１ａ
の読出しアドレスの変更は行わせない。これに対
して一方がαを超えた場合には記憶部１ａの段差
情報（右側にΔR1の段差が存在すること）に基き
更に判断処理が行われる。即ちこの場合はΔと
α，ΔとΔR1±αとの大小が比較され、｜Δ
｜≦α，ΔR1−α≦｜Δ｜≦ΔR1＋αである場
合には段差を通過したものとして読出しアドレス
を更新し、それまでのL1，R1との比較からL2，
R2との比較に変更せしめる。上記条件を満たさ
ない場合はそのままの読出しアドレスを保持させ
る。
測距計２ｌ，２ｒから読込んだデータｍ，ｍ
と、１周期前の読込データm-1，m-1との差
Δ＝ｍ−m-1，Δ＝ｍ−m-1を演算
し、その絶対値が許容範囲α以内である場合は、
走行通路幅又は壁面に変化なしとして記憶部１ａ
の読出しアドレスの変更は行わせない。これに対
して一方がαを超えた場合には記憶部１ａの段差
情報（右側にΔR1の段差が存在すること）に基き
更に判断処理が行われる。即ちこの場合はΔと
α，ΔとΔR1±αとの大小が比較され、｜Δ
｜≦α，ΔR1−α≦｜Δ｜≦ΔR1＋αである場
合には段差を通過したものとして読出しアドレス
を更新し、それまでのL1，R1との比較からL2，
R2との比較に変更せしめる。上記条件を満たさ
ない場合はそのままの読出しアドレスを保持させ
る。
このような方法により自走車は自らの走行の倣
いとする壁面までの距離情報を自ら更新していく
ことができる。
いとする壁面までの距離情報を自ら更新していく
ことができる。
なおこの種の無人搬送車には自らの位置を認識
させておく機能を有せしめる場合があるが、上述
のようにして段差を検出した場合に、認識位置の
補正を行わせることが可能であり、誤差の累積を
回避することができる。
させておく機能を有せしめる場合があるが、上述
のようにして段差を検出した場合に、認識位置の
補正を行わせることが可能であり、誤差の累積を
回避することができる。
さて操向制御においては基準線l0からの位置ず
れと進行方向のずれとを考慮する必要がある。前
者は記憶部におけるLi，Riと、実測値ｉ，
ｉとの差として容易に求められることは勿論であ
る。これに対して後者は次のようにして求められ
る。即ち第４図に示すように搬送車のトレツドを
Tr、測距計２ｌ，２ｒによる実測値をｉ，
ｉ、この部分における記憶部１ａ内距離情報を
Li，Riとする。そうすると基準線l0に対する進行
方向のずれθiは図の３角形ABCに基き として求められ、これにより操向制御が行われ
る。
れと進行方向のずれとを考慮する必要がある。前
者は記憶部におけるLi，Riと、実測値ｉ，
ｉとの差として容易に求められることは勿論であ
る。これに対して後者は次のようにして求められ
る。即ち第４図に示すように搬送車のトレツドを
Tr、測距計２ｌ，２ｒによる実測値をｉ，
ｉ、この部分における記憶部１ａ内距離情報を
Li，Riとする。そうすると基準線l0に対する進行
方向のずれθiは図の３角形ABCに基き として求められ、これにより操向制御が行われ
る。
なおθiがある程度以上大きくなつた場合は実測
値と記憶距離情報との比較が無意味になる。これ
は左右ともに前者が後者よりも大となるからであ
る。従つてθiが所定値よりも大となつた場合は記
憶距離情報Li，RiをLicosecθi，Ricosecθiに補正
した上で実測値ｉ，ｉとの比較を行い、基準
線l0からのずれを検出する等の補正が必要であ
る。
値と記憶距離情報との比較が無意味になる。これ
は左右ともに前者が後者よりも大となるからであ
る。従つてθiが所定値よりも大となつた場合は記
憶距離情報Li，RiをLicosecθi，Ricosecθiに補正
した上で実測値ｉ，ｉとの比較を行い、基準
線l0からのずれを検出する等の補正が必要であ
る。
叙上の如き本発明による場合は、地上設備とし
ては何ら特別のものを要せず壁面で規定される一
般通路にそのまま搬送車を走行させ得る。そして
経路変更はソフトウエア、つまり記憶部内の距離
情報の書換えのみでよい。更に壁面との距離を測
定し、これを誘導の情報としているので通路が狭
いほどその精度が高まるという効果がある。また
この通路も凹凸の多い壁面で規定されているもの
程走行方向の情報が多くなり、それだけその方向
の位置検知精度が高まるなど本発明は優れた効果
を奏する。
ては何ら特別のものを要せず壁面で規定される一
般通路にそのまま搬送車を走行させ得る。そして
経路変更はソフトウエア、つまり記憶部内の距離
情報の書換えのみでよい。更に壁面との距離を測
定し、これを誘導の情報としているので通路が狭
いほどその精度が高まるという効果がある。また
この通路も凹凸の多い壁面で規定されているもの
程走行方向の情報が多くなり、それだけその方向
の位置検知精度が高まるなど本発明は優れた効果
を奏する。
第１図、第２図は共に本発明方法の原理説明図
とその実施のための装置を示すブロツク図とを併
せて示す図面、第３図は読出しアドレス更新処理
のためのフローチヤート、第４図は進行方向のず
れ演算のアルゴリズムの説明図である。 １……制御回路、１ａ……記憶部、２ｌ，２ｒ
……測距計、３……回転エンコーダ、４ｌ，４ｒ
……サーボモータ、５ｌ，５ｒ……駆動回路。
とその実施のための装置を示すブロツク図とを併
せて示す図面、第３図は読出しアドレス更新処理
のためのフローチヤート、第４図は進行方向のず
れ演算のアルゴリズムの説明図である。 １……制御回路、１ａ……記憶部、２ｌ，２ｒ
……測距計、３……回転エンコーダ、４ｌ，４ｒ
……サーボモータ、５ｌ，５ｒ……駆動回路。
Claims (1)
- １ 走行経路側方に存在する物体と車体との距離
の情報を走行方向の位置に関連づけて予め与えて
おく一方、走行中に前記距離を実測し、実測距離
と予め与えられている距離情報との差を解消すべ
く操向制御することを特徴とする無人搬送車の誘
導方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57175466A JPS5965316A (ja) | 1982-10-05 | 1982-10-05 | 無人搬送車の誘導方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57175466A JPS5965316A (ja) | 1982-10-05 | 1982-10-05 | 無人搬送車の誘導方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5965316A JPS5965316A (ja) | 1984-04-13 |
| JPH0218487B2 true JPH0218487B2 (ja) | 1990-04-25 |
Family
ID=15996548
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57175466A Granted JPS5965316A (ja) | 1982-10-05 | 1982-10-05 | 無人搬送車の誘導方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5965316A (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6180411A (ja) * | 1984-09-28 | 1986-04-24 | Caterpillar Mitsubishi Ltd | 無人自走体の絶対位置検出装置 |
| JPS61294512A (ja) * | 1985-06-24 | 1986-12-25 | Mitsui Miike Mach Co Ltd | 無人搬送車 |
| JPH0441364Y2 (ja) * | 1985-07-17 | 1992-09-29 | ||
| JPS6249412A (ja) * | 1985-08-28 | 1987-03-04 | Shinko Electric Co Ltd | 自走式移動ロボツトの制御方法 |
-
1982
- 1982-10-05 JP JP57175466A patent/JPS5965316A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5965316A (ja) | 1984-04-13 |
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