JPH02188105A - 搬送車の駆動制御装置 - Google Patents
搬送車の駆動制御装置Info
- Publication number
- JPH02188105A JPH02188105A JP1005318A JP531889A JPH02188105A JP H02188105 A JPH02188105 A JP H02188105A JP 1005318 A JP1005318 A JP 1005318A JP 531889 A JP531889 A JP 531889A JP H02188105 A JPH02188105 A JP H02188105A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- wheel diameter
- distance
- wheel
- section
- pulse
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の目的〕
（産業上の利用分野）
本発明は搬送車の駆動制御装置に関し、特に工場におい
て加工対象物を搬送する無人搬送車の駆動制御装置に関
するものである。
て加工対象物を搬送する無人搬送車の駆動制御装置に関
するものである。
（従来の技術）
最近工場の自動・無人化に伴い、加工対象物を無人搬送
車に搭載し、各種工作機械あるいは組立て機械の間を運
搬させることが行われている。それぞれの機械の付近に
はステーションが設けられ、加工対象物を搬送車から受
取って機械にコンベア等により送ったり、あるいは加工
、組立て後の加工対象物を機械から搬送車に渡すなどの
動作を行う。そこで搬送車は、各ステーション間を予め
設定された道順に従って移動し、ステーション付近の停
止すべき位置に正確に停止する必要がある。
車に搭載し、各種工作機械あるいは組立て機械の間を運
搬させることが行われている。それぞれの機械の付近に
はステーションが設けられ、加工対象物を搬送車から受
取って機械にコンベア等により送ったり、あるいは加工
、組立て後の加工対象物を機械から搬送車に渡すなどの
動作を行う。そこで搬送車は、各ステーション間を予め
設定された道順に従って移動し、ステーション付近の停
止すべき位置に正確に停止する必要がある。
そして搬送車が停止位置に到着したことがステ−ジョン
において確認されると、加工対象物の受渡しが行われる
。このような動作を搬送車にさせるためには、それぞれ
のステーション間を指定された距離だけ高い精度で搬送
車を走行させなければならない。
において確認されると、加工対象物の受渡しが行われる
。このような動作を搬送車にさせるためには、それぞれ
のステーション間を指定された距離だけ高い精度で搬送
車を走行させなければならない。
一般には先ず指定距離を設定し、この距離だけ搬送車を
走行させるために必要な搬送車の車輪を回転させる数を
求め、この必要回転数に基づいて車輪の駆動を制御する
ことが行われている。このためには、車輪径の正確な値
が明らかにされなければならない。ところが車輪径は、
走行することによって徐々に摩耗するため減少していく
。そこで従来は定期的に車輪径を測定し、この値を用い
て測定前に使用していた数値にその都度補正を行ってい
た。
走行させるために必要な搬送車の車輪を回転させる数を
求め、この必要回転数に基づいて車輪の駆動を制御する
ことが行われている。このためには、車輪径の正確な値
が明らかにされなければならない。ところが車輪径は、
走行することによって徐々に摩耗するため減少していく
。そこで従来は定期的に車輪径を測定し、この値を用い
て測定前に使用していた数値にその都度補正を行ってい
た。
（発明が解決しようとする課題）
しかしこのような場合には、定期的な車輪径の測定及び
その測定値を用いた補正等の作業を要し、作業効率が低
いという問題があった。特に最近では工場の無人化によ
り、２４時間常時稼働させる必要性がある場合が多く、
このような作業により稼働を中断するのは大きな損失を
招くこととなる。
その測定値を用いた補正等の作業を要し、作業効率が低
いという問題があった。特に最近では工場の無人化によ
り、２４時間常時稼働させる必要性がある場合が多く、
このような作業により稼働を中断するのは大きな損失を
招くこととなる。
またこのような定期的な測定では不連続な補正しか行う
ことができず、高い精度で搬送車を停止位置に停止させ
ることができないという問題があった。このため搬送車
とステーションとの間での加工対象物の受渡しが不可能
となり、工場のラインが停止するという事態を招く虞れ
があった。
ことができず、高い精度で搬送車を停止位置に停止させ
ることができないという問題があった。このため搬送車
とステーションとの間での加工対象物の受渡しが不可能
となり、工場のラインが停止するという事態を招く虞れ
があった。
本発明は上記事情に鑑み、搬送車の車輪径が徐々に減少
していくことに対する補正を高い精度で常時行うことに
より、搬送車を指定距離だけ正確に走行させ、正規の停
止位置への正確な停止を常時実現し得る搬送車の駆動制
御装置を提供することを目的とする。
していくことに対する補正を高い精度で常時行うことに
より、搬送車を指定距離だけ正確に走行させ、正規の停
止位置への正確な停止を常時実現し得る搬送車の駆動制
御装置を提供することを目的とする。
（課題を解決するための手段）
本発明は、搬送車の車輪車輪径を用いて車輪の必要回転
数を求め、この必要回転数だけ前記車輪を駆動装置に回
転させることによって前記搬送車を指定距離だけ走行さ
せる搬送車の駆動制御装置において、前記車輪の回転軸
から第１の距離を隔てて設置され、前記車輪までの第２
の距離をａｌｌ定する非接触型の距離測定手段と、測定
された前記第２の距離を前記第１の距離から減算した値
を２倍して前記車輪径を算出する車輪径算出部とを有し
た前記車輪径を測定する車輪径測定部と、算出された前
記車輪径を用いて前記必要回転数を求める必要回転数演
算部と、求められたこの必要回転数に基づいて前記駆動
装置を制御する駆動制御部とを備えたことを特徴として
いる。
数を求め、この必要回転数だけ前記車輪を駆動装置に回
転させることによって前記搬送車を指定距離だけ走行さ
せる搬送車の駆動制御装置において、前記車輪の回転軸
から第１の距離を隔てて設置され、前記車輪までの第２
の距離をａｌｌ定する非接触型の距離測定手段と、測定
された前記第２の距離を前記第１の距離から減算した値
を２倍して前記車輪径を算出する車輪径算出部とを有し
た前記車輪径を測定する車輪径測定部と、算出された前
記車輪径を用いて前記必要回転数を求める必要回転数演
算部と、求められたこの必要回転数に基づいて前記駆動
装置を制御する駆動制御部とを備えたことを特徴として
いる。
（作 用）
非接触型の距ｉ！ｆｔΔ―ｊ定手段が第２の距離を測定
し、車輪径算出部がこの第２の距離を第１の距離から減
算して２倍することによって車輪径を算出し、必要回転
数演算部がこの車輪径を用いて必要回転数を求め、駆動
制御部がこの必要回転数に基づいて駆動装置を制御する
ことによって搬送車を高い精度で指定距離だけ走行させ
ることができる。
し、車輪径算出部がこの第２の距離を第１の距離から減
算して２倍することによって車輪径を算出し、必要回転
数演算部がこの車輪径を用いて必要回転数を求め、駆動
制御部がこの必要回転数に基づいて駆動装置を制御する
ことによって搬送車を高い精度で指定距離だけ走行させ
ることができる。
（実施例）
本発明の一実施例による搬送車の駆動制御装置について
、図面を参照して説明する。
、図面を参照して説明する。
第１図は、本実施例及びその適用対象である搬送車の車
輪１２、減速機１１、駆動モータ６の構成を示したブロ
ック図である。ここで、車輪径測定部１は車輪１２の車
輪径を測定するもので、車輪１２までの距離を測定する
距離センサ１ａと、この測定された距離を用いて車輪径
を算出する車輪径算出部１ｂとを有している。指定走行
距離設定部４は搬送車をそれぞれのステーション間を走
行させるべき指定走行距離の設定を行う。必要パルス演
算部３は、指定走行距離設定部４に設定されている指定
走行距離だけ搬送車を走行させるに必要な車輪の必要回
転数を求めるものであるが、車輪を駆動する駆動モータ
６の回転軸上の一定間隔の数をパルス数として表すこと
によって行う。
輪１２、減速機１１、駆動モータ６の構成を示したブロ
ック図である。ここで、車輪径測定部１は車輪１２の車
輪径を測定するもので、車輪１２までの距離を測定する
距離センサ１ａと、この測定された距離を用いて車輪径
を算出する車輪径算出部１ｂとを有している。指定走行
距離設定部４は搬送車をそれぞれのステーション間を走
行させるべき指定走行距離の設定を行う。必要パルス演
算部３は、指定走行距離設定部４に設定されている指定
走行距離だけ搬送車を走行させるに必要な車輪の必要回
転数を求めるものであるが、車輪を駆動する駆動モータ
６の回転軸上の一定間隔の数をパルス数として表すこと
によって行う。
駆動モータ制御部５はこのパルス数に基づいて、駆動モ
ータ６を制御する。この場合に第２図に示されるように
、駆動モータ６の回転軸１３上に設けられたパルスエン
コーダ７の発生するパルス数を計数することによって制
御を行う。ここで減速機１１は、駆動モータ６の回転を
車輪１２に伝える際に減速を行うものである。
ータ６を制御する。この場合に第２図に示されるように
、駆動モータ６の回転軸１３上に設けられたパルスエン
コーダ７の発生するパルス数を計数することによって制
御を行う。ここで減速機１１は、駆動モータ６の回転を
車輪１２に伝える際に減速を行うものである。
次に、このような構成を有する本装置の動作について説
明する。車輪径測定部１により先ず車輪径の測定が行わ
れる。距離センサ１ａは非接触型であって、例えば光学
式、超音波式等の方式によるものを用いることができる
。この距離センサ１ａは、第３図のように車輪１２の回
転軸１３の中心からＣの距離に設定されている。従って
距離センサ１の先端からの距ＭＬの測定値が車輪径算出
部１ｂに与えられ、以下の（１）式で表される演算を行
うことによって、車輪径りを算出することができる。
明する。車輪径測定部１により先ず車輪径の測定が行わ
れる。距離センサ１ａは非接触型であって、例えば光学
式、超音波式等の方式によるものを用いることができる
。この距離センサ１ａは、第３図のように車輪１２の回
転軸１３の中心からＣの距離に設定されている。従って
距離センサ１の先端からの距ＭＬの測定値が車輪径算出
部１ｂに与えられ、以下の（１）式で表される演算を行
うことによって、車輪径りを算出することができる。
Ｄ−２（Ｃ−Ｌ） ・・・ （１）こ
のようにして算出された車輪径りが必要パルス演算部３
に与えられる。ここで、パルスエンコーダ７の分解能、
即ち駆動モータ６の回転軸が１回転する間に発生するパ
ルス数をｍとすると、１パルス当りの回転軸の回転した
角度Δθｌは、Δθ１−２π／ｍ ・・・
（２）となる。
のようにして算出された車輪径りが必要パルス演算部３
に与えられる。ここで、パルスエンコーダ７の分解能、
即ち駆動モータ６の回転軸が１回転する間に発生するパ
ルス数をｍとすると、１パルス当りの回転軸の回転した
角度Δθｌは、Δθ１−２π／ｍ ・・・
（２）となる。
さらに、駆動モータ６の回転数を車輪−１２に伝える際
に減速を行う減速機１１の減速比をＮとすると、１パル
ス当りの回転角Δθ２は、Δθ２−Δθｌ ／Ｎ−２
ｘ／ （ｍ １１ Ｎ）となる。
に減速を行う減速機１１の減速比をＮとすると、１パル
ス当りの回転角Δθ２は、Δθ２−Δθｌ ／Ｎ−２
ｘ／ （ｍ １１ Ｎ）となる。
従って１パルス当りの走行距離（ΔＳ）は、ΔＳ−πＤ
／（ｍ−Ｎ） ・・・ （４）で表される。
／（ｍ−Ｎ） ・・・ （４）で表される。
従って、指定走行距離設定部４から与えられた指定走行
距離がＳであるとすると、この距離Ｓを走行させるため
に必要な求めるべきパルス数ｎは、ｎｍｓ／ΔＳ−ｍａ
Ｎ・Ｓ／（πＤ） として求まる。
距離がＳであるとすると、この距離Ｓを走行させるため
に必要な求めるべきパルス数ｎは、ｎｍｓ／ΔＳ−ｍａ
Ｎ・Ｓ／（πＤ） として求まる。
この必要パルス数ｎを与えられた駆動モータ制御部５は
、パルスエンコーダ７から出力されるパルス数を計数し
、必要パルス数ｎに到達すると駆動モータ６の回転を停
止させる。
、パルスエンコーダ７から出力されるパルス数を計数し
、必要パルス数ｎに到達すると駆動モータ６の回転を停
止させる。
このようにして本実施例では必要パルス数を求める際に
、その都度ｌ１１１定された車輪径りを用いて駆動モー
タ６の回転を制御するため、搬送車を指定距離だけ正確
に走行させて、ステーション付近の停止位置に高い精度
で停止させることができる。
、その都度ｌ１１１定された車輪径りを用いて駆動モー
タ６の回転を制御するため、搬送車を指定距離だけ正確
に走行させて、ステーション付近の停止位置に高い精度
で停止させることができる。
従って、定期的な車輪径のａｌｌ定及びそれに基づく補
正を要しないため作業性に優れ、また車輪径の測定を行
うために稼働を停止させる必要がない。
正を要しないため作業性に優れ、また車輪径の測定を行
うために稼働を停止させる必要がない。
さらに搬送車の正確な停止を常時実現することによって
、加工対象物の受渡しに支障を与えず、工場のラインを
停止させるような事態を回避することが可能である。
、加工対象物の受渡しに支障を与えず、工場のラインを
停止させるような事態を回避することが可能である。
尚、上述した実施例は一例であって、本発明を限定する
ものではない。例えば車輪径測定部における距離測定手
段は車輪までの距離を非接触型で測定し得るものであれ
ば、実施例の距離センサ１ａとは異なるいずれの手段に
よるものであってもよい。また必要回転数演算部として
、実施例では駆動手段の回転軸を回転させる際にパルス
数を発生させてこの数を求めるということを行っている
が、搬送車の車輪を回転させるために必要な回転数を演
算し得るものであれば、他のものを用いてもよい。また
車輪径の測定は、本実施例のように必要回転数を求める
毎に行うものに限られず、所定時間毎に行うものであっ
たり、常時実時間で測定して必要回転数を求めて補正を
行うものであってもよい。
ものではない。例えば車輪径測定部における距離測定手
段は車輪までの距離を非接触型で測定し得るものであれ
ば、実施例の距離センサ１ａとは異なるいずれの手段に
よるものであってもよい。また必要回転数演算部として
、実施例では駆動手段の回転軸を回転させる際にパルス
数を発生させてこの数を求めるということを行っている
が、搬送車の車輪を回転させるために必要な回転数を演
算し得るものであれば、他のものを用いてもよい。また
車輪径の測定は、本実施例のように必要回転数を求める
毎に行うものに限られず、所定時間毎に行うものであっ
たり、常時実時間で測定して必要回転数を求めて補正を
行うものであってもよい。
以上説明したように本発明の搬送車の駆動制御装置は、
搬送車の車輪径を測定し、この値を用いて搬送車を指定
距離だけ走行させるために必要な車輪の回転数を演算し
、この必要回転数に基づいて車輪の駆動する装置を制御
するものであるため、走行によって車輪が摩耗して車輪
径が徐々に減少した場合にも常時高い精度で停止位置に
停止させることができ、さらに定期的な車輪径の測定及
びこれによる車輪径の補正という作業が不要となるため
、作業性の向上が可能である。
搬送車の車輪径を測定し、この値を用いて搬送車を指定
距離だけ走行させるために必要な車輪の回転数を演算し
、この必要回転数に基づいて車輪の駆動する装置を制御
するものであるため、走行によって車輪が摩耗して車輪
径が徐々に減少した場合にも常時高い精度で停止位置に
停止させることができ、さらに定期的な車輪径の測定及
びこれによる車輪径の補正という作業が不要となるため
、作業性の向上が可能である。
第１図は本発明の一実施例による搬送車の駆動制御装置
の構成を示したブロック図、第２図は同装置の適用が可
能な搬送車の有する車輪等を示した説明図、第３図は同
装置の距離センサの設定位置を示した説明図である。 １・・・車輪径測定部、３・・・必要パルス演算部、４
・・・指定走行距離設定部、５・・・駆動モータ制御部
、６・・・駆動モータ、７・・・パルスエンコーダ、１
１・・・減速機、１２・・・車輪。
の構成を示したブロック図、第２図は同装置の適用が可
能な搬送車の有する車輪等を示した説明図、第３図は同
装置の距離センサの設定位置を示した説明図である。 １・・・車輪径測定部、３・・・必要パルス演算部、４
・・・指定走行距離設定部、５・・・駆動モータ制御部
、６・・・駆動モータ、７・・・パルスエンコーダ、１
１・・・減速機、１２・・・車輪。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 搬送車の車輪車輪径を用いて車輪の必要回転数を求め、
この必要回転数だけ前記車輪を駆動装置に回転させるこ
とによって前記搬送車を指定距離だけ走行させる搬送車
の駆動制御装置において、前記車輪の回転軸から第１の
距離を隔てて設置され、前記車輪までの第２の距離を測
定する非接触型の距離測定手段と、測定された前記第２
の距離を前記第１の距離から減算した値を２倍して前記
車輪径を算出する車輪径算出部とを有した前記車輪径を
測定する車輪径測定部と、 算出された前記車輪径を用いて前記必要回転数を求める
必要回転数演算部と、 求められたこの必要回転数に基づいて前記駆動装置を制
御する駆動制御部とを備えたことを特徴とする搬送車の
駆動制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1005318A JPH02188105A (ja) | 1989-01-12 | 1989-01-12 | 搬送車の駆動制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1005318A JPH02188105A (ja) | 1989-01-12 | 1989-01-12 | 搬送車の駆動制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02188105A true JPH02188105A (ja) | 1990-07-24 |
Family
ID=11607908
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1005318A Pending JPH02188105A (ja) | 1989-01-12 | 1989-01-12 | 搬送車の駆動制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH02188105A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0490147U (ja) * | 1990-12-18 | 1992-08-06 | ||
| CN104000541A (zh) * | 2014-06-16 | 2014-08-27 | 成都北斗群星智能科技有限公司 | 支持门槛检测的扫地机器人及门槛检测方法 |
-
1989
- 1989-01-12 JP JP1005318A patent/JPH02188105A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0490147U (ja) * | 1990-12-18 | 1992-08-06 | ||
| CN104000541A (zh) * | 2014-06-16 | 2014-08-27 | 成都北斗群星智能科技有限公司 | 支持门槛检测的扫地机器人及门槛检测方法 |
| CN104000541B (zh) * | 2014-06-16 | 2016-05-04 | 成都北斗群星智能科技有限公司 | 支持门槛检测的扫地机器人及门槛检测方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US5959295A (en) | Timing device and method for positioning non-linear machine parts | |
| ITTO20000024A1 (it) | Procedimento di profilatura di mole sagomate a vite ruotanti velocemente. | |
| CN108388201A (zh) | 一种数控机床自动检测预警系统及其运行方法 | |
| CN101332524A (zh) | 数控展成磨齿机及展成磨齿机的数控装置和驱动方法 | |
| JP2004131233A (ja) | ローラコンベア | |
| US4387327A (en) | Numerical control system for a crankshaft milling machine integral interpolators | |
| JPH02188105A (ja) | 搬送車の駆動制御装置 | |
| JPH03214060A (ja) | 車輌の速度制御方法及び速度制御装置 | |
| JPH073987U (ja) | 走行ロボット | |
| JPS6126963Y2 (ja) | ||
| CZ290203B6 (cs) | Způsob decentralizovaného řízení motorového pohonu | |
| JPH09121402A (ja) | 無人車の制御装置 | |
| JPS61139807A (ja) | 無人走行車の走行制御装置 | |
| JP2005297112A (ja) | ２軸孔加工方法 | |
| JPH05337788A (ja) | 送り装置 | |
| JP2000152693A (ja) | サーボモータの制御方法及び制御システム、工作機械、摩擦圧接装置 | |
| CN205687234U (zh) | 一种三阶段同步对位控制系统 | |
| JP7711510B2 (ja) | 自走式搬送装置及び自走式搬送装置の制御方法 | |
| CN108907323B (zh) | 一种管件切割方法 | |
| JP2007293389A (ja) | 搬送車とその初期値入力方法 | |
| JPH0592216A (ja) | コイルの巻取・巻戻装置 | |
| JPS617907A (ja) | 数値制御装置 | |
| JPH08229769A (ja) | 送り装置の破損防止装置 | |
| JP3975981B2 (ja) | 移動体 | |
| JP2694019B2 (ja) | ワークの溝幅の中心位置検出装置 |