JPH02205418A - ピン挿入・抜出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明は例えば自動組立などにおいて、プラスチック
等の柔らかい材料で出来た針状のピンを挿入・抜き出し
する作業を行うピン挿入・抜出装置に係わるものである
。

［従来の技術］ 従来、ピンを用いた挿入にはガイド筒とプッシュロッド
を用いた機構が一般にはよく使用されており、針状の部
品を座屈させることなく挿入できることが知られている
。従来の挿入機構の例を第５図に示す１図において１は
ピン、４はプッシュロッド、２はガイド筒である。

次に動作について説明する１ｌＩｅ図は従来のピン押入
機構の動作をあられした図である。最初（ａ）の状態で
は、ピン挿入装置はガイド筒２内にピン１を保持した状
態で挿入作業を開始する。この状態ではプッシュロッド
４は後退している。つぎに（ｂ）のように装置全体が挿
入する対象物１７に接近して、ガイド筒２先端が挿入対
象物１７に接触するまで移動する。この後、（Ｃ）のよ
うにプッシュロッド４を前進させて所望の位置までピン
１を挿入してから、挿入後装置全体が後退して（ｄ）の
状態になり、挿入作業を完了する。

［発明が解決しようとする課Ｉａ］ 従来のａＩ横はピンを抜き出すことは不可能であり、抜
き出すためにはチャック型の装置を別に用意する必要が
あった。しかし、プラスチック等の柔らかい材料で出来
た針状のピンは、挿入の状態等により変形し、押入穴の
位置に対してピン先端の位置が狂いやすく、チャック型
の装置によって把持することが困難であった。

この発明はかかる問題点を解決するためになされたもの
で、ピンの挿入と抜出の両方を行う機能をもつピン挿入
・抜出装置を得ることを目的とする。また、プラスチッ
ク等の柔らかい材料で出来た針状のピンを扱う場合でも
、ピン先端の位置の狂いを吸収して把持することができ
るビン挿入・この発明に係わるビン押入・抜出装置は、
挿入を行うプッシュロッド、抜出を行うチャックに加え
て、挿入・抜出の両方の動作においてピンの移動を拘束
するガイド筒を備えたものである。

［作用］ この発明においては、挿入・抜出の両方の動作において
ピンの移動を拘束するガイド筒を備えたので、挿入の際
はピンの移動を拘束してピンを座屈させる事無く挿入で
き、また抜出の際は、ガイド筒によりピン先端の位置の
狂いを吸収して、ピンをガイド筒内に導き、安定にチャ
ックすることができる。

［実施例］ 以下、この発明の一実施例を図について説明する。

第１図（Ａ）、（Ｂ）は本発明の一実施例によるビン挿
入・抜出装置の橘成を示す図、ｊｌＴＺ図（Ａ）、ＣＢ
）はガイド筒先幼付近を拡大した図であり、図において
１はピン、２はピン１の移動を拘束するをガイド筒、３
はピン１を把持して固定するチャック、４はガイド筒２
内を移動してピン１を押して移動させるプッシュロッド
、５はチャック３と一体ｔ＋Ｗｍで、電磁石６およびば
ね７により力を受けるアマチュア、６はコイル８の通電
によりアマチュア３を吸引する電磁石、７はアマチュア
３を常時引っ張るばね、８は電磁石６を動作させるコイ
ル、９はビン挿入・抜出装置全体を移動させる装置移動
用モータ、１０は装置移動用モータ９の回＠駆動を直動
に変換する装置移動用ボールネジ、　１１はビン挿入・
抜出装置が取り付けられている装置支持テーブル、１２
は装置移動用ボールネジ１０と装置支持テーブル１１を
接続する装置支持バネ、１３はプッシュロッド駆動用モ
ータ、１４はプッシュロッド駆動用モータ１３の回転駆
動をプッシュロッド４の直動運動に変換するプッシュロ
ッド駆動用ボールネジ、　１５は装置移動用モータ９の
回転量を検出する装置移動用モータ回転量検出装置、１
６はプッシュロッド駆動用モータ１３の回転量を検出す
るプッシュロッド駆動用モータ回転量検出装置である。

また、１７はピン１を挿入される対象物である。

まず、図について各部の動作を説明する。装置移動用モ
ータ９が回転することにより、装置移動用ボールネジ１
０が回転され、装置支持バネ１２を介して装置支持テー
ブル１１を移動させる。このとき装置支持バネＩ２は、
装置の移＃ｆｆｉと対象物の実際の位置とのずれを吸収
する働きをする。また、プッシュロッド駆動用モータ１
３はプッシュロッド駆動用ボールネジ１４を回転させ、
これに接続されたプッシュロッド４を駆動する。装置移
動用モータ９及びプッシュロッド移動用モータ１３には
それぞれの回転軸に、エンコーダなどの回転角検出装置
１５．１Ｇが取り付けられており、各モータの回転量、
すなわち装置支持テーブル１１及びプッシュロッド４の
位置を知ることができる。チャック３はコイル８により
駆動される電磁石６のアマチュア５に１定され、また、
アマチュア５はばね７によって力を受けるので、コイル
８に電流を流すことによりチャック３を開閉することが
できる。

次に実際の動作について説明する。

第３図は本発明の一実施例のビン挿入の際の動作をあら
れした図であり、この図についてまず押入動作を説明す
る。最初（ａ）の状態では、ビン挿入・抜出装置はガイ
ド筒２内にピン１をチャックにより固定した状態で挿入
作業を開始する。この状態ではプッシュロッド４は後退
している。つぎに（ｂ）のようにチャック３を開いた状
態で装置全体が挿入する対象物１７に接近して、ガイド
筒２先端が挿入対象物１７に接触するまで移動するが、
この時ビン１は固定されていないため対象物１７に接触
されて後退しくｃ）の状態になる。この後、（ｄ）のよ
うにプッシュロッド４を前進させて所望の位置までピン
１を挿入し、挿入後装置全体が後退して（、）の状態に
なり、挿入作業を完了する。

次に、第４図に示したビン抜出の際の動作をあらｂした
図について抜出動作を説明する。対象物１７に挿入され
たビン１に対して（ａ）に示したように、装置はプッシ
ュロッド４が後退、チャック３が開・いた状態で接近す
る。ガイド筒２により、ピン１の先端を筒内に導きなが
ら、装置は（ｂ）のようにガイド筒２先喘が対象物１７
に接触するまで前進する。この後（０）のようにチャッ
ク３を閉じてピン１を固定し、（ｄ）のように装置全体
が後退してビン１を対象物１７から抜き出して、抜出動
作を完了する。

本実施例では、チャックの駆動に電磁石を、プッシュロ
ッドと装置全体の駆動に電動機とボールネジによる機構
を用いたが、それぞれこれ以外の駆動機構と伝動機構、
たとえば油圧・空圧シリンダや電動機と歯車、リニアモ
ータなどを使用しても同様の効果を奏するのは言う迄も
ない、また、本実施例では支持テーブルおよびプッシュ
ロッドの位置の検出を回転角検出装置により各モータの
回転量を検出することにより行っているが、リニアエン
コーダ等により直接支持テーブルあるいはプッシュロッ
ドの位置を検出してもさしつかえなく、さらにリミット
スイッチやａ械的なリミッタにより支持テーブルあるい
はプッシュロッドの位置を操作してももちろん同様の効
果を得ることが出来る。

さらに、今回の実施例では装置移動用モータと装置支持
テーブルを、装置支持バネを介して接続することにより
装置の移動量と対象物の実際の位置とのずれを吸収して
いるが、距離センサを用いて対象物の位置を検出するこ
とにより、装置支持バネを省略しても一向にさしつかえ
ない。

また本実施例では、チャックによる把持を容易にするた
めピンにくびれ部分を設けたが、このくびれがない場合
でも、摩擦によりビンを固定することが出来るので、同
様の効果がある。

［発明の効果］ 以上のように、この発明に係わるビン挿入・抜出装置で
は、押入・抜出の両方の動作においてビンの移動を拘束
するガイド筒を備えたので、挿入の際はビンの移動を拘
束してピンを座屈させる事無く挿入でき、また抜出の際
は、ガイド筒によりピン先端の位置の狂いを吸取して、
ビンをガイド筒内に導き、安定にチャックすることがで
きるという効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図（Ａ）は本発明によるピン挿入・抜出装置の一実
施例の構成の上面図、第１図ＣＢ）は本発明によるピン
挿入・抜出装置の一実施例の構成の側面Ｅ、　′ｌ１１
２図（Ａ）ｉ、ｔＷｌｌｍ　（Ａ）ｉ：おｆｆ６筒、３
はチャック、４はプッシュロッド、１７は対象物である
。 なお、図中同一符号は同一または相当部分を示す。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 　挿入・抜出に際してピンの移動を拘束するガイド筒と
   、挿入に際してピンを押して移動させるプッシュロッド
   と、抜出に際してピンを固定するチャックを設けたこと
   を特徴とするピン挿入・抜出装置