JPH02212093A - ロボットの安全制御装置 - Google Patents
ロボットの安全制御装置Info
- Publication number
- JPH02212093A JPH02212093A JP1032016A JP3201689A JPH02212093A JP H02212093 A JPH02212093 A JP H02212093A JP 1032016 A JP1032016 A JP 1032016A JP 3201689 A JP3201689 A JP 3201689A JP H02212093 A JPH02212093 A JP H02212093A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- chip microcomputer
- robot
- arithmetic processing
- chip
- control device
- Prior art date
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- Pending
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- Testing And Monitoring For Control Systems (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
イ）産業上の利用分野
本発明は多関節型ロボット等の安全装置に関するもので
ある。
ある。
口） 従来の技術
近年、多関節型ロボットをはじめ様々なロボットが出現
している。第５図、第６図はこうしたロボットの内、関
節（１）及びハンド（２）を有したもので多関節型のも
のを示す。この内、第５図は演算処理装置（３）内に１
つのプロセッサ（４）を用い、第６図は演算処理装置（
３）内に３つのプロセッサ（４）（４）（４）を用いた
ものである。こうしたロボットの動作中動作中止をしな
ければならないエラーが生じたときは夫々第７図、第８
図に示すエラー処理をする必要があった。ところで、従
来、上述の演算処理装置は１枚基板上に夫々別部品のプ
ロセッサ＜４）、インターフェイス（５）、メモリ（６
）を取り付はコンピュータボードを構成している。この
ため演算処理装置はハード構成上、外来ノイズに対しか
なり弱い構成になっていて、エラー処理のプログラム自
体にエラーが生じると云う不都合があった。
している。第５図、第６図はこうしたロボットの内、関
節（１）及びハンド（２）を有したもので多関節型のも
のを示す。この内、第５図は演算処理装置（３）内に１
つのプロセッサ（４）を用い、第６図は演算処理装置（
３）内に３つのプロセッサ（４）（４）（４）を用いた
ものである。こうしたロボットの動作中動作中止をしな
ければならないエラーが生じたときは夫々第７図、第８
図に示すエラー処理をする必要があった。ところで、従
来、上述の演算処理装置は１枚基板上に夫々別部品のプ
ロセッサ＜４）、インターフェイス（５）、メモリ（６
）を取り付はコンピュータボードを構成している。この
ため演算処理装置はハード構成上、外来ノイズに対しか
なり弱い構成になっていて、エラー処理のプログラム自
体にエラーが生じると云う不都合があった。
ハ）発明が解決しようとする課題
本発明はこのような点に鑑みて為されたらめで・あって
、エラー処理を確実に行おうとするものである。
、エラー処理を確実に行おうとするものである。
二）課題を解決するための手段
本発明では、演算処理装置のインターフェイス部から出
力される信号、およびサーボ制御装置の閉ループ制御部
と駆動部間の送受信号を複数個のワンチップマイコンに
入力し、予め設定されている動作内容との比較によりエ
ラー状態か否かを判別している。
力される信号、およびサーボ制御装置の閉ループ制御部
と駆動部間の送受信号を複数個のワンチップマイコンに
入力し、予め設定されている動作内容との比較によりエ
ラー状態か否かを判別している。
ホ）作用
ノイズ等の外乱対策のし易い、ワンチップマイコンによ
ってエラー処理が行えるので、エラー処理の確実化が図
れる。
ってエラー処理が行えるので、エラー処理の確実化が図
れる。
へ）実施例
第１図、第２図は本発明安全装置を用いたロボットのブ
ロック図であり、夫々１プロセツサ及び複数プロセッサ
を有した演算処理装置を用いたものを示している。ここ
で、特に第２図に従って付したワンチップマイコン（２
０）を複数個用いることにより、インターフェイス（１
６）からの出力信号線（２３＋ 、およびサーボ制御袋
ｆ （Ｉｌｌの閉ループ制御部（１８）と駆動部（１０
１間の信号制御ｎ線（２２）をそれぞれのワンチップマ
イコンに入力するようにしている。インターフェイス（
１６）からは第４図で示すように正常動作していること
を示す信号が所定の時間毎あるいは処Ｆｌ！毎にインタ
ーフェイス（Ｉ６）に出力されているため、適正条件を
考慮した比較プログラムをワンチップマイコン（２０）
のメモリに書き込むことにより、ワンチップマイコン（
２０）側で信号の正常、異常が検知される。また、信号
線（２２）についてもその信号が正常動作時の値以外の
値になった事を信号線（２２）に接続されているワンチ
ップマイコン（２０）が検知出来るようになっている。
ロック図であり、夫々１プロセツサ及び複数プロセッサ
を有した演算処理装置を用いたものを示している。ここ
で、特に第２図に従って付したワンチップマイコン（２
０）を複数個用いることにより、インターフェイス（１
６）からの出力信号線（２３＋ 、およびサーボ制御袋
ｆ （Ｉｌｌの閉ループ制御部（１８）と駆動部（１０
１間の信号制御ｎ線（２２）をそれぞれのワンチップマ
イコンに入力するようにしている。インターフェイス（
１６）からは第４図で示すように正常動作していること
を示す信号が所定の時間毎あるいは処Ｆｌ！毎にインタ
ーフェイス（Ｉ６）に出力されているため、適正条件を
考慮した比較プログラムをワンチップマイコン（２０）
のメモリに書き込むことにより、ワンチップマイコン（
２０）側で信号の正常、異常が検知される。また、信号
線（２２）についてもその信号が正常動作時の値以外の
値になった事を信号線（２２）に接続されているワンチ
ップマイコン（２０）が検知出来るようになっている。
これによりコンピュータボードに組み込まれた演算処理
装置（１２）及びサーボ制御装置（１１）の基本システ
ムが暴走してもこれが検知可能であることを示している
。また、検知後、このワンチップマイコン（２０）は信
号（２４） （２５）を出力して、ロボットの暴走時の
非常停止、演算処理装置（３）の自己復起を行なわしめ
る。さらに、このワンチップマイコン（２０）を用いて
演算処理装置（３）の処理プログラムをモニターして、
このワンチップマイコン（２０）のメモリに記録し、デ
バッガ−として利用す又は発光等の報知を行う報知手段
である。
装置（１２）及びサーボ制御装置（１１）の基本システ
ムが暴走してもこれが検知可能であることを示している
。また、検知後、このワンチップマイコン（２０）は信
号（２４） （２５）を出力して、ロボットの暴走時の
非常停止、演算処理装置（３）の自己復起を行なわしめ
る。さらに、このワンチップマイコン（２０）を用いて
演算処理装置（３）の処理プログラムをモニターして、
このワンチップマイコン（２０）のメモリに記録し、デ
バッガ−として利用す又は発光等の報知を行う報知手段
である。
ト）発明の効果
以上述べた如く、本発明ロボットの安全制御装置は、外
乱対策のし易いワンチップマイコンによりエラー、異常
動作処理が行えるので、エラー処理の確実化が図れ、誤
動作の少いロボットが提供出来る。
乱対策のし易いワンチップマイコンによりエラー、異常
動作処理が行えるので、エラー処理の確実化が図れ、誤
動作の少いロボットが提供出来る。
第１図、第２図は本発明安全装置を用いたロボットのブ
ロック図、第３図２第４図は夫々上記第１図、第２図に
おけるロボットの動作を説明する流れ図、第５図、第６
図は従来のロボットのブロック図、第７図、第８図は夫
々第５図、第６図におけるロボットの動作を説明するた
めの流れ図である。 （１）・・・関節、（２）・・・ハンド、（３）・・・
演算処理装置、（４ト・・プロセッサ、（６） （１５
）・・・メモリ、（７）（１６）・・・インターフェイ
ス、（２ｏ）・・・ワンチップマイコン。
ロック図、第３図２第４図は夫々上記第１図、第２図に
おけるロボットの動作を説明する流れ図、第５図、第６
図は従来のロボットのブロック図、第７図、第８図は夫
々第５図、第６図におけるロボットの動作を説明するた
めの流れ図である。 （１）・・・関節、（２）・・・ハンド、（３）・・・
演算処理装置、（４ト・・プロセッサ、（６） （１５
）・・・メモリ、（７）（１６）・・・インターフェイ
ス、（２ｏ）・・・ワンチップマイコン。
Claims (1)
- １）演算処理装置からの支持により駆動部を駆動するロ
ボットにおいて、演算処理装置のインターフェイス部か
ら出力される信号および、サーボ制御装置の閉ループ制
御部と駆動部間の送受信号を複数個のワンチップマイコ
ンに入力し、予め設定されている動作内容との比較によ
り、エラー状態か否かを判別することを特徴としたロボ
ットの安全制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1032016A JPH02212093A (ja) | 1989-02-10 | 1989-02-10 | ロボットの安全制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1032016A JPH02212093A (ja) | 1989-02-10 | 1989-02-10 | ロボットの安全制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02212093A true JPH02212093A (ja) | 1990-08-23 |
Family
ID=12347063
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1032016A Pending JPH02212093A (ja) | 1989-02-10 | 1989-02-10 | ロボットの安全制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH02212093A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110568836A (zh) * | 2019-08-14 | 2019-12-13 | 上海航天控制技术研究所 | 适用于伺服系统的动态性能调试方法及系统 |
-
1989
- 1989-02-10 JP JP1032016A patent/JPH02212093A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110568836A (zh) * | 2019-08-14 | 2019-12-13 | 上海航天控制技术研究所 | 适用于伺服系统的动态性能调试方法及系统 |
| CN110568836B (zh) * | 2019-08-14 | 2020-07-28 | 上海航天控制技术研究所 | 适用于伺服系统的动态性能调试方法及系统 |
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