JPH02215695A - クレーンの衝突防止方法 - Google Patents
クレーンの衝突防止方法Info
- Publication number
- JPH02215695A JPH02215695A JP1032408A JP3240889A JPH02215695A JP H02215695 A JPH02215695 A JP H02215695A JP 1032408 A JP1032408 A JP 1032408A JP 3240889 A JP3240889 A JP 3240889A JP H02215695 A JPH02215695 A JP H02215695A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- cranes
- speed
- distance
- running
- crane
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野〕
本発明は同一走行レール上を走行する２台の天井走行う
レーンの衝突防止装置に間するものである。
レーンの衝突防止装置に間するものである。
同一走行レール上を走行する２台の隣接クレーンが互い
に衝突するのを防止する方法として、予めクレーン間距
離の検出値を設定し、その距離に両クレーン間が接近す
れば、その時の走行速度と無間係に警報を発するか又は
同時にクレーンを停止させている。
に衝突するのを防止する方法として、予めクレーン間距
離の検出値を設定し、その距離に両クレーン間が接近す
れば、その時の走行速度と無間係に警報を発するか又は
同時にクレーンを停止させている。
上述のように予めクレーン間距離の検出値を設定し、か
つその時の走行速度と無間係にクレーンを停止させる方
法ではクレーン速度が遠い場合、クレーン間距離が離れ
すぎ、それ以上接近させることができず、クレーンの荷
役作業に支障がある。
つその時の走行速度と無間係にクレーンを停止させる方
法ではクレーン速度が遠い場合、クレーン間距離が離れ
すぎ、それ以上接近させることができず、クレーンの荷
役作業に支障がある。
本発明では隣接される２台のクレーンがいかなる速度で
接近しても衝突せず、かつクレーン間距離を最小限まで
接近させ、荷役作業の効率向上を図ることを目的とする
。
接近しても衝突せず、かつクレーン間距離を最小限まで
接近させ、荷役作業の効率向上を図ることを目的とする
。
（Ｊ！Ｉを解決するための手段）
同一走行レール上に互いに走行する隣接クレ−ン双方に
、夫々走行用モータの速度を任意の速度に制御するイン
バータ装置と、両クレーン間の距離を連続的に測定する
手段と、この距離の変化からクレーン間の相対接近速度
に換算し許容最大速度を演算する演算装置とを備え、該
演算装置とインバータ装置との組み合せにより両クレー
ンが接近した場合走行速度を自動的に減速制御する。
、夫々走行用モータの速度を任意の速度に制御するイン
バータ装置と、両クレーン間の距離を連続的に測定する
手段と、この距離の変化からクレーン間の相対接近速度
に換算し許容最大速度を演算する演算装置とを備え、該
演算装置とインバータ装置との組み合せにより両クレー
ンが接近した場合走行速度を自動的に減速制御する。
以下本発明を図示の実施例にもとづいて説明する。
図においてｌは走行レールで、この同一走行レールｌ上
に少なくとも２台の天井走行うレーン２Ａ、２Ｂ（以下
クレーンと略称する）を走行可能にして載置される。こ
の２台のクレーンはともに同じ能力・作用のものであフ
ても文具なる能力・作用のものであってもよい、そして
同一走行レール上にて互いに隣接される２台のクレーン
２Ａ、２Ｂには各クレーンを単独で巻上走行・横行・掴
み解放等の各種操作を行なう制ｗ装置２１Ａ、２１Ｂ及
び走行モータの速度を制御するインバータ装置２２Ａ、
２２Ｂとこのインバータ装置にて制御可能にして駆動さ
れる誘導電動機２３Ａ、２３Ｂを夫々備えると共に、こ
の両クレーン間２Ａ、２Ｂに２絹の両りレーン閏の距離
を連続的に測定するセンサー３゜４を設ける。このセン
サー３，４は音波式、光学式等を採用することができる
が、図示の実施例では超音波発信器３Ａ、４Ａと反射板
３ Ｂ。
に少なくとも２台の天井走行うレーン２Ａ、２Ｂ（以下
クレーンと略称する）を走行可能にして載置される。こ
の２台のクレーンはともに同じ能力・作用のものであフ
ても文具なる能力・作用のものであってもよい、そして
同一走行レール上にて互いに隣接される２台のクレーン
２Ａ、２Ｂには各クレーンを単独で巻上走行・横行・掴
み解放等の各種操作を行なう制ｗ装置２１Ａ、２１Ｂ及
び走行モータの速度を制御するインバータ装置２２Ａ、
２２Ｂとこのインバータ装置にて制御可能にして駆動さ
れる誘導電動機２３Ａ、２３Ｂを夫々備えると共に、こ
の両クレーン間２Ａ、２Ｂに２絹の両りレーン閏の距離
を連続的に測定するセンサー３゜４を設ける。このセン
サー３，４は音波式、光学式等を採用することができる
が、図示の実施例では超音波発信器３Ａ、４Ａと反射板
３ Ｂ。
４Ｂの鞘み合せとした。この２絹のセンサーのうち一方
の超音波発信器３Ａをクレーン２Ａに、他方のクレーン
２Ｂに反射板３Ｂを互いに対向するように設置し、他方
の発信器４Ａをクレーン２Ｂに、その反射板４Ｂをクレ
ーン２Ａに対向するように設置し、かつ両センサー３，
４閏りを両センサーの発信器３Ａ、４Ａの超音波の干渉
を防ぐようにして定めると共に、さらにこの超音波干渉
の防止をより確実にするため発信周波数を変えるものと
するや また発信器３Ａ。
の超音波発信器３Ａをクレーン２Ａに、他方のクレーン
２Ｂに反射板３Ｂを互いに対向するように設置し、他方
の発信器４Ａをクレーン２Ｂに、その反射板４Ｂをクレ
ーン２Ａに対向するように設置し、かつ両センサー３，
４閏りを両センサーの発信器３Ａ、４Ａの超音波の干渉
を防ぐようにして定めると共に、さらにこの超音波干渉
の防止をより確実にするため発信周波数を変えるものと
するや また発信器３Ａ。
４Ａと互いに対向する反射板３Ｂ、４Ｂは発信器との平
行度を保つことができるように取付角度の調整が可能と
する。
行度を保つことができるように取付角度の調整が可能と
する。
また各クレーン２Ａ、２Ｂには発信器３Ａ。
４Ａに速度演算装置５Ａ、５Ｂを夫々接続し、この演算
装置５Ａ、５Ｂよりの速度指令信号ｎＡ、ｎＢを前記イ
ンバータ装置２２Ａ、２２Ｂに印加するように配線され
る。
装置５Ａ、５Ｂよりの速度指令信号ｎＡ、ｎＢを前記イ
ンバータ装置２２Ａ、２２Ｂに印加するように配線され
る。
従って上述の如く構成されるクレーンの衝突防止装置に
おいては同一走行レール上を互いに独立して走行する２
台のクレーン２Ａ、２Ｂは２Ｍのセンサー３，４にて互
いの距離すなわち両りレーン閏距離を超音波センサーに
より連続的に測定し、この測定信号を速度演算装置によ
り時閉で微分し、相対速度を演算し、距離をパラメータ
にしてインバータ装置に与える速度指令値を変化させる
。これにより各クレーンの走行速度をインバータ装置に
て制御され、両クレーンが予め定めた至近距離に達する
まで両クレーンを停止させることなく制御走行させ、こ
れにより荷役作業の効率を向上させるものである。
おいては同一走行レール上を互いに独立して走行する２
台のクレーン２Ａ、２Ｂは２Ｍのセンサー３，４にて互
いの距離すなわち両りレーン閏距離を超音波センサーに
より連続的に測定し、この測定信号を速度演算装置によ
り時閉で微分し、相対速度を演算し、距離をパラメータ
にしてインバータ装置に与える速度指令値を変化させる
。これにより各クレーンの走行速度をインバータ装置に
て制御され、両クレーンが予め定めた至近距離に達する
まで両クレーンを停止させることなく制御走行させ、こ
れにより荷役作業の効率を向上させるものである。
この２台のクレーンの接近速度Ｖｍと速度指令値ｎとの
関係を第３図に示す。
関係を第３図に示す。
該図において、相対接近速度Ｖ■は
にて表わされる。但しＳはクレーン間距離を表わす。
又減速度をαとすると同一方向に走行中は互いに逆方向
に接近中は で表わすことができる。
に接近中は で表わすことができる。
図で表わすと接近速度Ｖｍｌのとき、クレーン間距離は
Ｓｌの曲線との交点Ｐｉより速度指令をｎ！とし、クレ
ーンをそれに対応した速度迄減速する。
Ｓｌの曲線との交点Ｐｉより速度指令をｎ！とし、クレ
ーンをそれに対応した速度迄減速する。
本発明による時は、同一走行レール上を走行する２台の
クレーン間距離を連続的に測定し、クレーンの相対速度
を演算し、クレーンの速度を減速するようにしているの
で、クレーンを至近用ｌＩＩまで運転でき、荷役作業の
運転範囲を広げ効率向上を図ることができる。又インバ
ータを使用するため、周波数を設定するのみで容易に速
度を制御することができる。
クレーン間距離を連続的に測定し、クレーンの相対速度
を演算し、クレーンの速度を減速するようにしているの
で、クレーンを至近用ｌＩＩまで運転でき、荷役作業の
運転範囲を広げ効率向上を図ることができる。又インバ
ータを使用するため、周波数を設定するのみで容易に速
度を制御することができる。
図面は本発明クレーンの衝突防止方法を実施する装置の
一実施例を示す、第１図は同一走行レール上に２台のク
レーンを配置した平面図、第２図は回路構成図、第３図
は接近速度と速度指令値との関係を示す曲線図、第４図
は公知例図である。 ｌは走行レール、２Ａ、２Ｂはクレーン、３Ａ、４Ａは
発信器、３Ｂ、４Ｂは反射板、５Ａ、５Ｂは速度演算装
置、２１Ａ、２１Ｂは制御装置、２２Ａ、２２Ｂはイン
バータ装置、２３Ａ、２３Ｂはモータ。 第３図 第４図
一実施例を示す、第１図は同一走行レール上に２台のク
レーンを配置した平面図、第２図は回路構成図、第３図
は接近速度と速度指令値との関係を示す曲線図、第４図
は公知例図である。 ｌは走行レール、２Ａ、２Ｂはクレーン、３Ａ、４Ａは
発信器、３Ｂ、４Ｂは反射板、５Ａ、５Ｂは速度演算装
置、２１Ａ、２１Ｂは制御装置、２２Ａ、２２Ｂはイン
バータ装置、２３Ａ、２３Ｂはモータ。 第３図 第４図
Claims (1)
- （１）同一走行レール上に互いに走行する隣接クレーン
双方に、夫々走行用モータの速度を制御するインバータ
装置と、両クレーン間の距離を連続的に測定する手段と
、隣接クレーンとの接近距離の変化からクレーン間の相
対接近速度に換算し許容最大速度を演算する演算装置と
を備え、該演算装置とインバータ装置との組み合せによ
り当該クレーンの走行速度を自動的に減速制御すること
を特徴とするクレーンの衝突防止方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1032408A JPH02215695A (ja) | 1989-02-10 | 1989-02-10 | クレーンの衝突防止方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1032408A JPH02215695A (ja) | 1989-02-10 | 1989-02-10 | クレーンの衝突防止方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02215695A true JPH02215695A (ja) | 1990-08-28 |
Family
ID=12358126
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1032408A Pending JPH02215695A (ja) | 1989-02-10 | 1989-02-10 | クレーンの衝突防止方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH02215695A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011119300A (ja) * | 2009-11-30 | 2011-06-16 | Hitachi High-Tech Instruments Co Ltd | 電子部品の装着方法 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5313165A (en) * | 1976-07-21 | 1978-02-06 | Mitsubishi Electric Corp | Buffer gas breaker |
| JPS63242807A (ja) * | 1987-03-27 | 1988-10-07 | Hitachi Ltd | 移動体の走行制御方法 |
-
1989
- 1989-02-10 JP JP1032408A patent/JPH02215695A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5313165A (en) * | 1976-07-21 | 1978-02-06 | Mitsubishi Electric Corp | Buffer gas breaker |
| JPS63242807A (ja) * | 1987-03-27 | 1988-10-07 | Hitachi Ltd | 移動体の走行制御方法 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011119300A (ja) * | 2009-11-30 | 2011-06-16 | Hitachi High-Tech Instruments Co Ltd | 電子部品の装着方法 |
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