JPH02217574A - 駐車場設備の搬送台車制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、走行経路上を自走する搬送台車により自動車
を入出庫する駐車場設備の前記搬送台車の制御方法、特
に停電によって中断された入出庫作業の再開のための制
御方法、に関するものであ（従来の技術及びその問題点
） この種の駐車場設備に於いては、前記搬送台車に制御用
マイクロコンピュータ−（以下、台車上マイコンと云う
）が搭載され、ホストコンピューターからの入出庫指令
に基づいて自動車の入出庫作業が自動的に行われるが、
入出庫作業の途中で停電等により前記台車上マイコンの
電源が断たれることがある。一般に、マイコンの電源が
断たれるとランダムアクセスメモリー（ＲＡＭ）の記憶
内容が失われるので、前記のように入出庫作業の途中で
停電等により前記台車上マイコンの電源が断たれると、
再起動時はプログラム上のスタート段階より動作が行わ
れるので、再起動に先立って全てをスタート状態に戻し
ておく必要があり、このための作業に多大の動力や時間
を費やさなければならなかった。

（課題を解決するための手段） 本発明は上記のような従来の問題点を解決するために、
走行経路上を自走する搬送台車により自動車を入出庫す
る駐車場設備に於いて、前記搬送台車の起動時に停電後
であるか否かを判別する手段と、停電によって停止して
いる前記搬送台車の入出庫作業の中断段階を検索する手
段とを設け、停電後の起動時には、停電前に前記搬送台
車に対し与えられていた入出庫指令に基づいて、前記検
索手段により検索された中断段階以降の入出庫作業を継
続させるように前記搬送台車を制御することを特徴とす
る駐車場設備の搬送台車制御方法を提案するものである
。

（発明の作用） 入庫作業の場合、前記搬送台車に対し入庫光を指定する
入庫指令が与えられ、搬送台車は所定位置で入庫自動車
を受は取った後、指定された入庫光に向かって走行する
。然して、指定番地に達して搬送台車が停止すると、当
該搬送台車の走行経路脇に設けられている駐車区画の内
、指定された駐車区画に対し当該搬送台車上の自動車が
移載され、入庫が完了する。出庫作業は前記入庫作業と
は丁度逆の手順で行われる。

若し、例えば前記入庫作業の途中で停電が生じて搬送台
車が停止してしまった場合、当該搬送台車に与えられて
いる入庫指令の内容も失うことになる。然して、停電が
復旧して搬送台車に起動指令を与えた場合、この起動が
停電後最初の起動であるとの判断が前記手段によって成
されるので、停電前に前記搬送台車に対し与えられてい
た入庫指令に基づいて、前記検索手段により検索された
中断段階以降の入庫作業を継続させるように前記搬送台
車が制御される０例えば、指定入庫光に到着する前の走
行途中で搬送台車が停止しているときは、搬送台車はそ
の位置から指定入庫光まで走行し、台車上の自動車を入
庫光の駐車区画に移載して入庫作業が完了することにな
る。勿論、出庫作業の途中で停電が生じて搬送台車が止
まってしまった場合も、上記と同様に再起動によって中
断段階以降の出庫作業が継続される。

（実施例） 以下に本発明の一実施例を添付の例示図に基づいて説明
する。

駐車場設備の基本構成を示す第１図に於いて、１は走行
経路２に於いて往復走行する入出庫用自走搬送台車であ
り、３は走行経路２に沿って設けられた駐車区画である
。この搬送台車ｌの走行経路２と駐車区Ｈ３とは各階に
設けられている。４は各階にわたって入出庫自動車を昇
降搬送するエレヘーターであって、走行経路２の一端ホ
ームポジション５に隣接して配設されている。前記搬送
台車１、各格納区画３１．及びエレベータ−４の昇降ケ
ージには、自動車を横送り移載するためのコンベヤ６〜
８が設けられている。

前記各駐車区画３及びホームボジシッン５には固有番地
を存するコード板９が併設され、搬送台車１には、前記
コード板９の固有番地を読み取るコードリーダーｌＯが
取り付けられている。又、この搬送台車１上には、コン
ベヤ６上の在車検出器１１、搬送台車１に隣接する駐車
区画３内の在車検出器１２、コンベヤ６の駐車区画３側
の端部に於ける自動車通過検出器１３ａ、コンベヤ６の
エレベータ−４側の端部に於ける自動車通過検出器１３
ｂ１及び停電時のバックアップ電源を持たない制御用マ
イコン１４が搭載され、駐車区画３の搬送台車走行経路
２側の端部には、１列に並ぶ複数の駐車区画３に共通の
自動車通過検出器１５が設けられている。前記在車検出
器１１や自動車通過検出器１３ａ、１３ｂ、１５には、
投光器と受光器との間の光線路を自動車が遮ったことを
検出する透過型光電スイッチを使用することが出来、在
車検出器１２には、自動車からの反射光線を検出する反
射型光電スイッチを使用することが出来る。

地上側には、停電時のバックアップ電源を備えたホスト
コンピューター１６が設置され、このホストコンピュー
ター１６と前記台車上マイコン１４とは、例えば走行経
路２に沿って架設された信号線と台車側の集電子とから
成る有線方式の信号伝送手段や無線方式の信号伝送手段
によって接続されている。

然して前記ホストコンピューター１６は、台車上マイコ
ン１４からのシステムスタート信号１７を受けることに
より、予め入力設定された入出庫作業内容に応じて台車
上マイコン１４に対し入出庫指令Ｉ８を与える０台車上
マイコン１４は、与えられた入出庫指令１８の内容に応
じて所定の入出庫作業を行うように、搬送台車ｌ及び当
該搬送台車１上のコンベヤ６を制御する。入出庫作業対
象の駐車区画３内のコンベヤ７は、前記台車上マイコン
１４又はホストコンピューター１６若しくはこのホスト
コンピューター１６に接続された専用のマイコンによっ
て制御される。そして指示された入出庫作業が完了した
とき、台車上マイコン１４はホストコンピューター１６
に対し完了信号１９を送信する。ホストコンピューター
１６は、この完了信号１９を受信した後に於いてのみ次
の入出庫指令１８を台車上マイコン１４に送信すること
が出来る。

又、前記ホストコンピューター１６は、台車上マイコン
１４からシステムスタート信号１７を受けたとき、それ
が停電後の最初のシステムスタートであるか否かを判別
するプログラムを備えている。即ち、入出庫作業途中で
停電が生じた場合には、作業の完了信号１９がホストコ
ンピューター１６に対し送信されない状態でシステムが
停止していることになるので、第２図のフローチャート
に示すように、台車上マイコン１４からの入出庫作業の
完了信号１９を受信した後にシステムスタート信号１７
を受信した場合には新規の入出庫指令１日を送信し、若
し完了信号１９を受信していない状態でシステムスター
ト信号１７を受信した場合には停電後であると判断して
、停電後であることの信号２０と、中断している入出庫
指令１８とを再送信する。

台車上マイコン１４は、ホストコンピューター１６から
与えられる入出庫指令１８と停電後信号２０とに基づい
て、第３図及び第４図のフローチャートに示すように入
出庫作業のための制御を行う、即ち、第３図のフローチ
ャートに示すように、停電後でないと判別されて新規の
入庫指令が与えられた場合には、エレベータ−４前のホ
ームポジション５で待機する入庫準備状態の搬送台車１
上にエレベータ−４内から自動車がコンベヤ８゜６によ
り移載される。そしてホームポジション５から搬送台車
１が前進走行し、搬送台車１のコードリーダー１０が各
駐車区画３のコード板９から読み取る各駐車区画番地と
入庫指定番地とが一致する位置まで搬送台車１が走行し
た後、搬送台車ｌ上の自動車が入庫指定番地の駐車区画
３内にコンベヤ６．７により移載される。これで入庫作
業が完了し、ホストコンピューター１６に対し入庫完了
信号を送信する。

若し、停電後であると判別されてその直前に出されてい
た入庫指令が再度与えられた場合には、入庫作業がどの
段階で中断しているかが検索される。即ち、搬送台車１
の位置が不明のときは、搬送台車ｌを低速前進（走行経
路２の終端では自動的に後進に切り換えられる）させて
コードリーダー１０の読み取り番地から搬送台車ｌの位
置を検出させ、搬送台車１が既にエレベータ−４から自
動車を受は取った後であるか否か、或いは受は取り途中
（搬送台車１とエレベータ−４との間に自動車が跨がっ
ている状態）であるか否かは、在車検出器１１と自動車
通過検出器１３ｂの検出結果から判別させ、搬送台車１
上から入庫指定番地の駐車区Ｎ３内への自動車移載が完
了しているか否か、或いはその移載の途中（搬送台車１
と駐車区画３との間に自動車が跨がりている状Ｎ４）で
あるか否かは、在車検出器１１と自動車通過検出器１３
ａ、１５の検出結果から判別させることが出来る。

上記のようにして入庫作業がどの段階で中断しているか
が検索されたならば、その検索結果に基づいて、エレベ
ータ−前のホームポジション５まで搬送台車１を走行待
機させる第１段階、エレベータ−から自動車を搬送台車
ｌ上に移載させる第２段階、自動車搭載の搬送台車１を
入庫指定駐車区画３まで走行させる第３段階、搬送台車
ｌから入庫指定駐車区画３内へ自動車を移載させる第４
段階、そして入庫完了信号を送信する第５段階の何れか
より作業を開始させるように１Ｉ１１１１Ｉする。

第４図のフローチャートに示すように、停電後でないと
判別されて新規の出庫指令が与えられた場合には、空車
状態のｉＩ認後、搬送台車ｌが出庫指定番地の駐車区Ｗ
ｉ３まで走行した後、出庫指定番地の駐車区画３内の自
動車が搬送台車１上にコンベヤ６．７により移載される
。この後、搬送台車１がエレベータ−前のホームポジシ
ョン５まで走行し、搬送台車１上の自動車をエレベータ
−４にコンベヤ６．８により移載する。これで出庫作業
が完了し、ホストコンピューター１６に対し出庫完了信
号を送信する。

若し、停電後であると判別されてその直前に出されてい
た出庫指令が再度与えられた場合には、出庫作業がどの
段階で中断しているかが入庫作業時と同様に検索され、
その検索結果に基づいて、出庫指定番地の駐車区画３ま
で搬送台車１を走行させる第１段階、出庫指定番地の駐
車区画３から自動車を搬送台車１上に移載させる第２段
階、自動車搭載の搬送台車１をホームポジシロン５まで
走行させる第３段階、搬送台車ｌからエレベータ−４へ
自動車を移載させる第４段階、そして出庫完了信号を送
信する第５段階の何れかより作業を開始させるように制
御する。

尚、停電後であるか否かの判別方法としては、上記実施
例の方法に限定されず、例えば停電が生じたことをハー
ド的に検出記憶する手段を使用することも出来る。勿論
、第１図は駐車設備の基本的構成を説明するものであっ
て、この基本的構成に限定されるものではない。

（発明の効果） 以上のように本発明の駐車場設備の搬送台車制御方法に
よれば、仮に入出庫作業の途中で停電が生じて搬送台車
に与えられている入出庫指令の内容を失うことになって
も、停電が復旧して搬送台車に起動指令を与えた場合、
停電前に前記搬送台車に対し与えられていた入出庫指令
に基づいて、作業中断段階以降の入出庫作業を自動的に
継続させることが出来、システムをスタート状態まで戻
すための動力や時間を節減し、能率アップとコストダウ
ンを図ることが出来る。

【図面の簡単な説明】

第１図は駐車場設備の基本構成を説明する概略平面図、
第２図はホストコンピューターに於ける入出庫指令の送
信プログラムを説明するフローチャート、第３図及び第
４図は入出庫作業プログラムを説明するフローチャート
である。 １・・・搬送台車、２・・・走行経路、３・・・駐車区
画、４・・・エレベータ−１５・・・ホームポジション
、６〜８・・・自動車移載用コンベヤ、９・・・コード
板、ｌＯ・・・コードリーダー、１１・・・台車上在車
検出器、１２・・・駐車区画在車検出器、１３ａ、１３
ｂ、１５・・・自動車通過検出器、１４・・・台車上マ
イクロコンピュータ−１１６・・・ホストコンピュータ
ー特許出願人　アルナエ機株式会社

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 走行経路上を自走する搬送台車により自動車を入出庫す
   る駐車場設備に於いて、前記搬送台車の起動時に停電後
   であるか否かを判別する手段と、停電によって停止して
   いる前記搬送台車の入出庫作業の中断段階を検索する手
   段とを設け、停電後の起動時には、停電前に前記搬送台
   車に対し与えられていた入出庫指令に基づいて、前記検
   索手段により検索された中断段階以降の入出庫作業を継
   続させるように前記搬送台車を制御することを特徴とす
   る駐車場設備の搬送台車制御方法。