JPH02218572A - ロボットの速度制御装置 - Google Patents
ロボットの速度制御装置Info
- Publication number
- JPH02218572A JPH02218572A JP1038218A JP3821889A JPH02218572A JP H02218572 A JPH02218572 A JP H02218572A JP 1038218 A JP1038218 A JP 1038218A JP 3821889 A JP3821889 A JP 3821889A JP H02218572 A JPH02218572 A JP H02218572A
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- JP
- Japan
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- robot
- teaching
- teaching box
- relay
- motor
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、ロボットの速度制御装置に係り、特に大電力
モータ等を使用するロボットの動作速度の制限に好適な
、ロボットの速度制御装置に関する。
モータ等を使用するロボットの動作速度の制限に好適な
、ロボットの速度制御装置に関する。
（従来の技術）
従来の装置は、特開昭６２−８４９９３号公報に記載の
ように、演算制御装置、パルス幅を変調する１１ Ｗ
Ｍパルス変換器、単安定マルチバイブレータ等からなる
Ｉ’ Ｗ Ｍパルス幅制限回路により、ティーチングモ
ードなど特定のモード設定時に、＋１ Ｗ Ｍパルス幅
を制限した出力パルスをモータドライバ回路に送り、ロ
ボットの動作速度を所定の速度以下に制限するように構
成したものが知られている。
ように、演算制御装置、パルス幅を変調する１１ Ｗ
Ｍパルス変換器、単安定マルチバイブレータ等からなる
Ｉ’ Ｗ Ｍパルス幅制限回路により、ティーチングモ
ードなど特定のモード設定時に、＋１ Ｗ Ｍパルス幅
を制限した出力パルスをモータドライバ回路に送り、ロ
ボットの動作速度を所定の速度以下に制限するように構
成したものが知られている。
（発明が解決しようとする課題）
」−記従来技術は、複数個の電子部品から構成されてい
るが、電子部品の故障モードは、不確定であり、安全装
置としては適さないと一般的にいわれている。また、回
路構成が複雑となりコストアップ等の問題があった。ま
た、１・ＷＭパルス幅制限回路においては、パルス幅を
変調することによりモータ電流を制限して制御している
ため回転数Ｎは Ｎ ＝ ｆ−ｄｔ １ｒｏｃ ｉ
、、０．−（ｌ ）Ｔ：トルク １：負荷イ
ナーシャ Ｉ：モータ電流 で表わされる積分の形になり、電流寥を十分少なく制限
しても時間が経過すれば回転数が増大して行く恐れがあ
る。
るが、電子部品の故障モードは、不確定であり、安全装
置としては適さないと一般的にいわれている。また、回
路構成が複雑となりコストアップ等の問題があった。ま
た、１・ＷＭパルス幅制限回路においては、パルス幅を
変調することによりモータ電流を制限して制御している
ため回転数Ｎは Ｎ ＝ ｆ−ｄｔ １ｒｏｃ ｉ
、、０．−（ｌ ）Ｔ：トルク １：負荷イ
ナーシャ Ｉ：モータ電流 で表わされる積分の形になり、電流寥を十分少なく制限
しても時間が経過すれば回転数が増大して行く恐れがあ
る。
本発明の目的は、構成が簡単で信頼性の高いロボット速
度制御装置を提供することにある。
度制御装置を提供することにある。
（課題を解決するための手段）
上記目的を達成するために、本発明に係るロボットの速
度制御装置の構成は、モータ駆動回路に電源を供給する
トランスを備えたロボットの制御装置において、前記ト
ランスの２次側タップ部に切換スイッチあるいはリレー
を設け、このスイッチあるいはリレーの切換をロボット
にティーチングを行うための教示箱に設けた教示箱取付
状態検出器により、連動するようにしたものである。
度制御装置の構成は、モータ駆動回路に電源を供給する
トランスを備えたロボットの制御装置において、前記ト
ランスの２次側タップ部に切換スイッチあるいはリレー
を設け、このスイッチあるいはリレーの切換をロボット
にティーチングを行うための教示箱に設けた教示箱取付
状態検出器により、連動するようにしたものである。
（作用）
トランスの２次側タップの切換スイッチあるいはリレー
は、ティーチングを行うための教示箱がロボットの教示
箱取付板にセットされている時には高電圧側に、そして
、教示箱がロボットの教示箱取付板にセットされていな
い状態では低電圧側に切り換わるように動作する。それ
によって、モータに供給する電圧を制限し、モータの最
高回転数を抑制する。また、教示箱を持ってロボットの
近くで教示作業中には自動的に低速側に切換わり、オペ
レータの操作忘れ等の心配もない。
は、ティーチングを行うための教示箱がロボットの教示
箱取付板にセットされている時には高電圧側に、そして
、教示箱がロボットの教示箱取付板にセットされていな
い状態では低電圧側に切り換わるように動作する。それ
によって、モータに供給する電圧を制限し、モータの最
高回転数を抑制する。また、教示箱を持ってロボットの
近くで教示作業中には自動的に低速側に切換わり、オペ
レータの操作忘れ等の心配もない。
（実施例）
以下、本発明の実施例を第１図ないし第２図を参照して
説明する。
説明する。
第１図は、本発明の一実施例に係るロボットの速度制御
装置の回路構成図、第２図は、実施例の産業用ロボット
とロボット制御盤の構成図である。
装置の回路構成図、第２図は、実施例の産業用ロボット
とロボット制御盤の構成図である。
第２図中の教示箱１のキー操作によってオペレータはロ
ボットを動作させ位置をティーチングしたり、プログラ
ムを組んだりする。入力したデータはロボット制御盤６
の中の制御回路内に記憶され、テスト運転モード、プレ
イバックモード時には操作キースイッチを押すことによ
りプログラムされたシーケンスでロボット本体７を作動
させることができる。また、教示箱取付状態検出器２は
、教示箱１がロボット制御盤６の所定位置に取付けられ
ているかどうかを検知する検出器である。上記検出器に
は、マイクロスイッチ等が用いられ、信号を取り出す。
ボットを動作させ位置をティーチングしたり、プログラ
ムを組んだりする。入力したデータはロボット制御盤６
の中の制御回路内に記憶され、テスト運転モード、プレ
イバックモード時には操作キースイッチを押すことによ
りプログラムされたシーケンスでロボット本体７を作動
させることができる。また、教示箱取付状態検出器２は
、教示箱１がロボット制御盤６の所定位置に取付けられ
ているかどうかを検知する検出器である。上記検出器に
は、マイクロスイッチ等が用いられ、信号を取り出す。
次に第１図に示す本実施例中のロボットの速度制御装置
の回路構成図を用いてその構成及び動作を説明する。
の回路構成図を用いてその構成及び動作を説明する。
第１図において、タップ切換用リレー３のａ接点はトラ
ンス４の２次側の高電圧側に接続され、１〕接点は低電
圧側に接続されている。そしてこの接点は、教示箱１に
取付けである教示箱取付状態検出器２により切換わるよ
うに構成されている。
ンス４の２次側の高電圧側に接続され、１〕接点は低電
圧側に接続されている。そしてこの接点は、教示箱１に
取付けである教示箱取付状態検出器２により切換わるよ
うに構成されている。
このような速度制御装置の作用を説明する。教示箱１が
、ロボット制御盤６の第２図に示す教示箱取付板８に取
付けられているとき、すなわち、ロボットが通常のプレ
イバックモードで作動すべきときは、教示箱取付状態検
出器２のａ接点が閉じ、リレーＲｌコイルは励磁されタ
ップ切換用す１ｚ−３はＯＮＬ、ａ接点側つまり、トラ
ンス４の高電圧側に切り換わり、駆動回路を介して直流
モータ５は、高速で駆動される。
、ロボット制御盤６の第２図に示す教示箱取付板８に取
付けられているとき、すなわち、ロボットが通常のプレ
イバックモードで作動すべきときは、教示箱取付状態検
出器２のａ接点が閉じ、リレーＲｌコイルは励磁されタ
ップ切換用す１ｚ−３はＯＮＬ、ａ接点側つまり、トラ
ンス４の高電圧側に切り換わり、駆動回路を介して直流
モータ５は、高速で駆動される。
一方、教示箱１が、ロボット制御盤６の所定位置から外
されるとき、すなわちティーチングのため、ロボットの
オペレータが教示箱１を携えてロボットに近接して教示
作業を行うときは、ロボットはティーチングモードで減
速作動しなければならない。このとき、教示箱取付状態
検出器２のａ接点は開き、タップ切換用リレー３はＯＦ
Ｆ Ｉ、、 ｂ接点側、つまりトランス４の低電圧側
に切り換わりモータへの印加電圧は制限され直流モータ
５の４り 可能な最高回転数は抑制され、したがってロボットの可
能な作動速度も低下される。またタップ切プが接続され
るため安全性は高い。
されるとき、すなわちティーチングのため、ロボットの
オペレータが教示箱１を携えてロボットに近接して教示
作業を行うときは、ロボットはティーチングモードで減
速作動しなければならない。このとき、教示箱取付状態
検出器２のａ接点は開き、タップ切換用リレー３はＯＦ
Ｆ Ｉ、、 ｂ接点側、つまりトランス４の低電圧側
に切り換わりモータへの印加電圧は制限され直流モータ
５の４り 可能な最高回転数は抑制され、したがってロボットの可
能な作動速度も低下される。またタップ切プが接続され
るため安全性は高い。
さて、トランス４のタップを低圧側に切換えることによ
る効果を次に述べる。本実施例中に示されたモータは直
流モータなのでその回転数Ｎと印加電圧ｖ０の関係は 誘起電圧定数である。ここでｖ１＝０となるとモータに
は電圧がかからずこれ以−Ｌトルクは発生しなくなる従
って、 ｖｏ ・・・（３）Ｋ。
る効果を次に述べる。本実施例中に示されたモータは直
流モータなのでその回転数Ｎと印加電圧ｖ０の関係は 誘起電圧定数である。ここでｖ１＝０となるとモータに
は電圧がかからずこれ以−Ｌトルクは発生しなくなる従
って、 ｖｏ ・・・（３）Ｋ。
となる回転数Ｎ以上では回転しないことになる。
これを利用し、教示時に制限する最高回転数をＮ。
とすれば、 （３）式のＮにＮ′を代入することで■。
は求まりその■。に電圧を低下させることで、Ｎ″以上
回転数では回転しない。
回転数では回転しない。
以上のように本発明を利用することで、信頼性が高く、
所定の速度以上には動作しない、ティーチングモード時
の速度制御を簡単な構成で実現することができる。
所定の速度以上には動作しない、ティーチングモード時
の速度制御を簡単な構成で実現することができる。
（発明の効果）
本発明によれば、ティーチングモード時において、電子
回路を介さないで、かつ、簡単な回路構成で確実にロボ
ットの動作速度を制限することができる。
回路を介さないで、かつ、簡単な回路構成で確実にロボ
ットの動作速度を制限することができる。
第１図は本発明の一実施例であるロボットの速度制御装
置の回路構成図、第２図は、本発明の一実施例の産業用
ロボットの構成図である。 １・・・教示箱、２・・・教示箱取付状態検出器、３・
・・タップ切換用リレー ４・・・トランス、訃・・直
流モータ、６・・・ロボット制御盤、７・・・ロボット
本体、８・・・教示箱取付板。 男
置の回路構成図、第２図は、本発明の一実施例の産業用
ロボットの構成図である。 １・・・教示箱、２・・・教示箱取付状態検出器、３・
・・タップ切換用リレー ４・・・トランス、訃・・直
流モータ、６・・・ロボット制御盤、７・・・ロボット
本体、８・・・教示箱取付板。 男
Claims (1)
- １、モータ駆動回路と回路に電源を供給するトランスを
備えたロボットの制御装置において、前記トランスの２
次側タップ部に切換スイッチあるいはリレーを設け、こ
のスイッチの切換をロボットを操作するための教示箱に
設けた教示箱取付状態検出器により、切換える回路を備
えたことを特徴とするロボットの速度制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1038218A JPH02218572A (ja) | 1989-02-20 | 1989-02-20 | ロボットの速度制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1038218A JPH02218572A (ja) | 1989-02-20 | 1989-02-20 | ロボットの速度制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02218572A true JPH02218572A (ja) | 1990-08-31 |
Family
ID=12519168
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1038218A Pending JPH02218572A (ja) | 1989-02-20 | 1989-02-20 | ロボットの速度制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH02218572A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109283363A (zh) * | 2018-08-08 | 2019-01-29 | 国网辽宁省电力有限公司葫芦岛供电公司 | 变压器检测机器人免拆无损注入装置 |
-
1989
- 1989-02-20 JP JP1038218A patent/JPH02218572A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109283363A (zh) * | 2018-08-08 | 2019-01-29 | 国网辽宁省电力有限公司葫芦岛供电公司 | 变压器检测机器人免拆无损注入装置 |
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