JPH02218577A - 産業用ロボットの操作方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この発明は、産業用ロボットの操作方法、特にティーチ
ングボックスによる接点出力にお吐るネーミング化の出
力方法に関するものである。

（従来の技術） 第５図は、例えば「三菱電機産業用組立ロボット（ＭＥ
ＬＦＡ　ＲＨ−８モジュールタイプ）」の操作説明書、
三蔓電機株式会社発行、に示されている従来の産業用ロ
ボットを示すもので、図中、（＾）はティーチングボッ
クス、（Ｂ）はプログラミングユニット、（Ｃ）はロボ
ットコントローラー　（Ｄ）　はロボット、（Ｅ）は周
辺装置である。

以上の構成において、ティーチングボックス（Ａ）にお
けるハンド接点出力は、プログラミ；ノブユニット（Ｂ
）等でティーチングボックス（＾）上のハンド開閉釦の
番号に接点番号を割付けて設定し、ロボットコントロー
ラー（Ｃ）上の記憶領域に記憶させる。この状態で、テ
ィーチングボックス（Ａ）のハンド開閉釦を押すと、釦
番号に割付けられている接点出力がＯＮ／ＯＦＦされロ
ボット（Ｄ）に取付けられているハンド等が開閉された
り、周辺装置（Ｅ）に対し信号が出力される。

第６図は、上記プログラミングユニット（Ｂ）における
ハンド接点出力の設定画面を示す、この画面において、
ハンド釦Ｎｏ、１〜４に対する接点番号を設定する。な
お図中、Ｔ（０）はダブルソレノイドを示し、シングル
ソレノイドＴ　（１）の場合には、ＯＮ側のみ設定する
。

第７図は、ティーチングボックス（Ａ）上のキー配列を
示す、ハンドの開閉や周辺装置（Ｅ）への出力を行ない
たいときには、「ハンド開閉釦Ｊ　（１３）〜（２０）
を押すことにより出力することができる。

ただし、ティーチングボックス（＾）から出力で討る接
点は、プログラミングユニット（Ｂ）において、ハンド
開閉釦Ｎｏ、に割付けた接点のみである。

（発明が解決しようとする課題〕 従来の産業用ロボットの操作方法は上記のように構成さ
れているので、出力できる接点数がティーチングボック
ス（＾）上の釦の数に左右される。また、ハンド開閉釦
と接点番号との関係を、ユーザーが常に記憶しているか
、あるいはそれを明記した資料を手元において作業しな
ければならず、場合によっては、ハンド開閉釦のＮｏ、
を間違って誤操作につながる等の！！題があった。

この発明は、係る課題を解決するためになされたもので
、出力できる接点数を増大させることができるとともに
、誤操作のおそれがない産業用ロボットの操作方法を得
ることを目的とする。

（課題を解決するための手段） この発明に係る産業用ロボットの操作方法は、ティーチ
ングボックスを用い、産業用ロボットに取付けられてい
るハンドの開閉信号の出力、スポット溶接用ガンのＯＮ
１０　Ｆ　Ｆ信号の出力、あるいは周辺装置への信号の
出力を行なうようにした産業用ロボットの操作方法にお
いて、各接点出力に名前を付けるとともに、その名前を
、ティーチングボックスの表示部に、切替釦を押すこと
によりサイクリックに表示させ、その後、ティーチング
ボックスに設けられたＯＮ釦又はＯＦＦ釦を押すことに
より、上記表示部に表示されている名前の接点出力を可
能としたものである。

（作用） この発明においては、各接点出力に、プログラミングユ
ニットあるいはティーチングユニット自身から名前が付
けられ、その名前が、ティーチングボックスの表示部に
、切替釦を押すことによりサイクリックに表示される。

操作者は、表示部の表示内容を確認しながら切替釦によ
り所望の名前を選択し、その後、ティーチングボックス
釘設けられたＯＮ釦又はＯＦＦ釦を押す、これにより、
表示部に表示されている名前の接点出力が可能となる。

このため、出力できる接点数がティーチングボックス上
の釦の数に制限されることがなく、ロボットが用意して
いる接点数と同等に出力することが可能となる。また、
ハンド開閉釦のＮｏ、と接点番号との関係が意味のある
名前でつながれ、それが表示部に表示されるため、目的
のハンド接点を適確に出力することが可能となる。

（実施例） 第１図はこの発明に係る産業用ロボットの一実施例を示
すシステム構成図であり、図中、第５図〜第７図と同一
符号は同−又は相当部分を示す。

（１）はティーチングボックス（＾）に設けられた表示
部で、現在どの接点が出力可能かが接点の名前で表示さ
れる。すなわち、プログラミングユニット（Ｂ）等で各
ハンド接点に名前が付けられ、この形で記憶される。そ
して上記表示部（１）には、この名前が表示される。（
２）はティーチングボックス（八）に設けられた切替釦
で、この切替釦（２）を押すことにより、予め登録しで
ある複数の接点がサイクリックに順次選択され、その名
前が表示部（１）に表示される。（３）　はティーチン
グボックス（Ａ）　　に設けられたＯＮ釦、（４）はテ
ィーチングボックス（Ａ）に設けられたＯＦＦ釦で、こ
れらいずれかの釦（３）　　　（４）を押すことにより
、表示部（１）に表示されている名前の接点出力が可能
となる。

第２図は、第１図のプログラミングユニット（Ｂ）にお
けるハンド接点出力の設定画面を示し、この画面におい
て、接点の名前と番号を設定する。例えば“ハンド”と
いう名前のハンド接点を設定したいときには、符号（５
）で示すネームの部分に“ハンド１”と入力する。この
接点はダブルソレノイド構造のハンドの開閉に使用する
ため、Ｔのカッコの中には、第２図に符号（６）で示す
ようにＯを入力する。又、符号（７）　で示すＯＮのカ
ッコの中には、ＯＮ状態に出力する接点番号を、また符
号（８）　で示すＯＦＦのカッコの中には、ＯＦＦ状態
に出力する接点番号を入力し、これらをロボットコント
ローラー（Ｃ）の記憶領域内に記憶させる。

第３図は、ティーチングボックス（＾）のキー配列を示
し、また第４図は、ティーチングボックス（Ａ）の表示
部（１）の表示画面の一例を示す、第４図において、切
替釦（２）を押すことによりサイクリックに順次切替わ
るハンド接点の名前は、符号（９）で示す部分に表示さ
れる。

次に動作について説明する。プログラミングユニットＣ
Ｂ）において、ハンド接点出力が第２図に示すように設
定され、ロボットコントローラー（Ｃ）の記憶領域内に
記憶されている状態で、第３図に「ハンド切替」と表示
されている切替釦（２）を押す、すると、設定されたハ
ンド接点の名前が、第４図に示すように表示部（１）の
符号（９）で示す部分にサイクリックに表示される。こ
こで、“ハンド１”の開閉をしたい場合には、“ハンド
１“と表示されるまで切替釦（２）を押し、表示された
ら押すのをやめる。これにより“ハンド１″の接点出力
が可能となる。

そこで、第３図に「ハンド間」と表示されているＯＮ釦
（３）又は「ハンド間」と表示されているＯＦＦ釦（４
）を押す、　ＯＮ釦（３）　を押すと、第２図に符号（
７）　で示す接点が出力され、またＯＦＦ釦（４）を押
すと、第２図に符号（８）　で示す接点が出力される。

これにより、“ハンド１”が開閉動作を行なうことにな
る。

（発明の効果） この発明は以上説明したとおり、ハンド接点に名前を付
け、これを切替釦でサイクリックに切替可能としている
ので、ティーチングボックスが持つことができるハンド
接点の数を増大させることができ、しかもティーチング
ボックス上の釦の数を減らすことができる。また、名前
によるＯＮ／ＯＦＦ動作が可能となるため、誤操作のお
それが少ない等の効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例を示すシステム構成図１、
第２図は第１図のプログラミングユニットにおけるハン
ド接点の設定画面を示す説明図、第３図は第１図のティ
ーチングボックスのキー配列図、第４図は第１図のティ
ーチングボックスの表示部の表示画面を示す説明図、第
５図は従来のシステム構成図、第６図は第５図のプログ
ラミングユニットにおけるハンド接点の設定画面を示す
説明図、第７図は第５図のティーチングボックスのキー
配列図である。 （＾）・・・ティーチングボックス （Ｂ）・・・プログラミングユニット （Ｃ）・・・ロボットコントローラー （Ｄ）・・・ロボット （Ｅ）・・・周辺装置 （１）・・・表示部 （２）・・・切替釦 （３）・・・ＯＮ釦 （４）・・・ＯＦＦ釦 尚、各図中、同一符号は同−又は相当部分を示す。 代理人　　大　　岩　　増　　雄 第 図 第 図 第 図 第 図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. ティーチングボックスを用い、産業用ロボットに取付け
   られているハンドの開閉信号の出力、スポット溶接用ガ
   ンのＯＮ／ＯＦＦ信号の出力、あるいは周辺装置への信
   号の出力を行なうようにした産業用ロボットの操作方法
   において、各接点出力に名前を付けるとともに、その名
   前を、ティーチングボックスの表示部に、切替釦を押す
   ことによりサイクリックに表示させ、その後、ティーチ
   ングボックスに設けられたＯＮ釦又はＯＦＦ釦を押すこ
   とにより、上記表示部に表示されている名前の接点出力
   を可能としたことを特徴とする産業用ロボットの操作方
   法。