JPS60188231A - 工業用ロボツトによるワ−クの取出し方法 - Google Patents
工業用ロボツトによるワ−クの取出し方法Info
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- JPS60188231A JPS60188231A JP59041966A JP4196684A JPS60188231A JP S60188231 A JPS60188231 A JP S60188231A JP 59041966 A JP59041966 A JP 59041966A JP 4196684 A JP4196684 A JP 4196684A JP S60188231 A JPS60188231 A JP S60188231A
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- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
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- B62D65/02—Joining sub-units or components to, or positioning sub-units or components with respect to, body shell or other sub-units or components
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Program-controlled manipulators
- B25J9/0093—Program-controlled manipulators co-operating with conveyor means
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Program-control systems
- G05B19/02—Program-control systems electric
- G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM]
- G05B19/41815—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the cooperation between machine tools, manipulators and conveyor or other workpiece supply system, workcell
- G05B19/4182—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the cooperation between machine tools, manipulators and conveyor or other workpiece supply system, workcell manipulators and conveyor only
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（１） 発明の技術分野
本発明は工業用ロボットによるワークの取出りを取出す
ようにした工業用ロボットによるワークの取出し方法に
関する。
ようにした工業用ロボットによるワークの取出し方法に
関する。
（２）技術の背景
近年、例えば自動車の組立ラインにおいて、ワークとし
てのフロントウィンドウパネルの車体への組付けは、パ
レット上に積み重ねられたウィンドウパネルを人手によ
って荷降しすることなく工業用ロボットにより直接取出
して行うようにしたものがある。
てのフロントウィンドウパネルの車体への組付けは、パ
レット上に積み重ねられたウィンドウパネルを人手によ
って荷降しすることなく工業用ロボットにより直接取出
して行うようにしたものがある。
（３）従来技術とその問題点
ワークの組付システムとして、例えば上述したフロント
ウィンドウパネル（以下パネル材Ｐという）の組付シス
テムを例に挙げて説明すると、第１図に示すように、コ
ンベア１で移載されてきた車体Ｅｔ所定位隨で停止させ
る一方、ロボット凡の動作軌跡を予め制御装置ｃにティ
ーチングしておき、ロボットのアーム２に取付けられ吸
着ヘッド１０ｆｔ−備えたメカニカルハンドＨによって
パレット３上のパネル材Ｐと把持しｆ＋１ぐ、ＥＪｈｊ
Ｊ４ｓ、神１）ｆ！宝ルＴｌｌ５一番ＬＩＩ４＋−レフ
トに−序したものがある。尚、符号４は上記パレット３
ヲ搬送するベルトコンベアである。
ウィンドウパネル（以下パネル材Ｐという）の組付シス
テムを例に挙げて説明すると、第１図に示すように、コ
ンベア１で移載されてきた車体Ｅｔ所定位隨で停止させ
る一方、ロボット凡の動作軌跡を予め制御装置ｃにティ
ーチングしておき、ロボットのアーム２に取付けられ吸
着ヘッド１０ｆｔ−備えたメカニカルハンドＨによって
パレット３上のパネル材Ｐと把持しｆ＋１ぐ、ＥＪｈｊ
Ｊ４ｓ、神１）ｆ！宝ルＴｌｌ５一番ＬＩＩ４＋−レフ
トに−序したものがある。尚、符号４は上記パレット３
ヲ搬送するベルトコンベアである。
このようなパネル材Ｐの組付システムにおいて、上記メ
カニカルハンドＨによってパレット３上のパネル材Ｐを
取出す方法は、予めパレット３に積み重ねるパネル材Ｐ
の数量を定めておき、各パネル材Ｐの積重ね高さ位置に
対応して取出位置と設定し、この各取出し位置に応する
取出操作と制御装置Ｃに予めティーチングしておき、ロ
ボツ）Ｈの作動により最上位の取出位置から下位にかけ
て順次取出すというものである。
カニカルハンドＨによってパレット３上のパネル材Ｐを
取出す方法は、予めパレット３に積み重ねるパネル材Ｐ
の数量を定めておき、各パネル材Ｐの積重ね高さ位置に
対応して取出位置と設定し、この各取出し位置に応する
取出操作と制御装置Ｃに予めティーチングしておき、ロ
ボツ）Ｈの作動により最上位の取出位置から下位にかけ
て順次取出すというものである。
然しなから、このような従来のパネル材Ｐ取出方法にあ
っては、例えば、パレット３上に所定数量のパネル材Ｐ
が積載されないで搬送されてきた場合や、所定数量のパ
ネル材Ｐが積載されていたとしても、後からパネル材Ｐ
を割れ等の事由で作業員が抜き出したような場合に、上
記ロボットＲは予めティーチングされた取出操作をする
だけなので、取出位置にパネル材Ｐが存在しないときは
パネル材Ｐを把持することなく組付動作と行う所謂空運
転を行うことになる。
っては、例えば、パレット３上に所定数量のパネル材Ｐ
が積載されないで搬送されてきた場合や、所定数量のパ
ネル材Ｐが積載されていたとしても、後からパネル材Ｐ
を割れ等の事由で作業員が抜き出したような場合に、上
記ロボットＲは予めティーチングされた取出操作をする
だけなので、取出位置にパネル材Ｐが存在しないときは
パネル材Ｐを把持することなく組付動作と行う所謂空運
転を行うことになる。
その為、車体Ｂにパネル材Ｐが組付かないことになると
いう問題がある。そこで、吸着ヘッド１０内の真空圧を
検出して、所定の真空圧に達してないときにはパネル材
Ｐが無いと判断してロボット几とラインを停止させるよ
うにして対処することはできるが、この場合であっても
作業者がこの場所にかけつけてラインを復帰させる必要
があり、このためにラインを長時間停止せざるを得ない
。
いう問題がある。そこで、吸着ヘッド１０内の真空圧を
検出して、所定の真空圧に達してないときにはパネル材
Ｐが無いと判断してロボット几とラインを停止させるよ
うにして対処することはできるが、この場合であっても
作業者がこの場所にかけつけてラインを復帰させる必要
があり、このためにラインを長時間停止せざるを得ない
。
（４）発明の目的
本発明は以上の問題点に鑑み為されたものでいう事態を
防止することにある。
防止することにある。
（５）発明の構成
そして、＊８圓の要旨とするところは、規則的に配置さ
れたワークの配置位置に対応して取出位置を設定し、こ
の各取出位置に応する取出操作を最初の取出位置から後
位へかけて順次繰返すようにした工業用ロボットによる
ワークの取出し方法において、上記ロボットの把持ハン
ドに取付けられたワーク在席検出器によりワークの存否
を検出し、ワークの存在を検出したときには上記取出操
作２行うと共に、ワークの不在を検出したときには上記
取出操作を行うことなく後位の取出位置へ把持ハンドを
進めるようにした工業用ロボットによるワークの取出し
方法にある。
れたワークの配置位置に対応して取出位置を設定し、こ
の各取出位置に応する取出操作を最初の取出位置から後
位へかけて順次繰返すようにした工業用ロボットによる
ワークの取出し方法において、上記ロボットの把持ハン
ドに取付けられたワーク在席検出器によりワークの存否
を検出し、ワークの存在を検出したときには上記取出操
作２行うと共に、ワークの不在を検出したときには上記
取出操作を行うことなく後位の取出位置へ把持ハンドを
進めるようにした工業用ロボットによるワークの取出し
方法にある。
（６）発明の実施例
以下、上述したパネル材の組付システムに適用される実
施例に基づいて本発明の詳細な説明する。尚、パネル材
の組付システムは、第１図において説明したと同様に、
コンベア１で移載されてきた車体Ｂを所定位置で停止さ
せる一方、ロボット凡のアーム２に取付けられたメカニ
カを把持した後、該パネル材Ｐを上記車体Ｂに組付ける
というものである。
施例に基づいて本発明の詳細な説明する。尚、パネル材
の組付システムは、第１図において説明したと同様に、
コンベア１で移載されてきた車体Ｂを所定位置で停止さ
せる一方、ロボット凡のアーム２に取付けられたメカニ
カを把持した後、該パネル材Ｐを上記車体Ｂに組付ける
というものである。
第２図は、上記パネル材１組付システムにおけるメカニ
カルハンドの一例と示す説明図である。これは、ロボッ
トアーム３に固定されるベース部材８と、このベース部
材８の先端に固定され且つロボットアーム３の半径方向
に延びる板状の支持プレート９と、この支持プレート９
に複数段けられパネル材Ｐを吸着固定する吸着ヘッド１
０とパネル在席検出器２０とと備えている。
カルハンドの一例と示す説明図である。これは、ロボッ
トアーム３に固定されるベース部材８と、このベース部
材８の先端に固定され且つロボットアーム３の半径方向
に延びる板状の支持プレート９と、この支持プレート９
に複数段けられパネル材Ｐを吸着固定する吸着ヘッド１
０とパネル在席検出器２０とと備えている。
このタイプにおいて、上記吸着ヘッド１０は、例えばバ
キュームカップで構成されており、上記ロボットアーム
３の軸方向に沿って進退移動する支持ロッド１１を介し
て前記支持プレート９に取付けられ、上記支持ロッド１
１の係止フランジ１１ａと支持プレート９との間にスプ
リング１２ト介装することによって浮動支持されると共
に、上記支持ロッド１１はボールジョイント１３結合さ
れている。そして、パネル材Ｐを把持する場Ｐの表面に
当接させ、上記吸着ヘッド１０でパネル材Ｐを吸着する
ようにすればよい。この状態において、上記吸着ヘッド
１０は、前記ボールジヨイント１３によりパネル材Ｐの
表面曲率に追従して移動し、しかもスプリング１２の付
勢力によってパネル材Ｐの表面に押し付けられることか
ら、上記吸着ヘッド１０はパネル材Ｐの表面に密接した
状態に保たれることになり、その分、吸着ヘッド１０の
吸着動作を確実にしている。また、上記パネル在席検出
器２０は、第２図に示すように、支持プレート９に設け
られており、マイクロスイッチ２１と可動部ｎとから構
成される。上記マイクロスイッチ２１は取付フランジ２
４を介して支持プレート９の上側に取付けられている一
方、可動部２２はロッド２５を備えており、該ロッドδ
は支持プレート９に開設された通孔２６を上下方向に摺
動するようになっていると共に、その上端部には上記マ
イクロスイッチ２０ローラ２３を押すドッグ２７、下端
部には接触子２８が設けられている。そして、上記支」
寺プレート９と上記接触子２８との間にスプリング２９
が介装されており、上記ロッドｂはこのスプリング２９
により常時下方に付勢されている。また、この状態では
、上記接触子２８は上記吸着ヘッド１０の先端部より突
出して設定されるようになっている。そのため、上記ロ
ッドｂの接触子２８は吸着ヘッド１０よりも先にパネル
材Ｐに当接し、これに伴って上記ロッドδが後退作動す
ると、上記ドッグ２７がマイクロスイッチ２１のローラ
２３ｆｔ押し、制御装置Ｃに信号を送るようになってい
る。
キュームカップで構成されており、上記ロボットアーム
３の軸方向に沿って進退移動する支持ロッド１１を介し
て前記支持プレート９に取付けられ、上記支持ロッド１
１の係止フランジ１１ａと支持プレート９との間にスプ
リング１２ト介装することによって浮動支持されると共
に、上記支持ロッド１１はボールジョイント１３結合さ
れている。そして、パネル材Ｐを把持する場Ｐの表面に
当接させ、上記吸着ヘッド１０でパネル材Ｐを吸着する
ようにすればよい。この状態において、上記吸着ヘッド
１０は、前記ボールジヨイント１３によりパネル材Ｐの
表面曲率に追従して移動し、しかもスプリング１２の付
勢力によってパネル材Ｐの表面に押し付けられることか
ら、上記吸着ヘッド１０はパネル材Ｐの表面に密接した
状態に保たれることになり、その分、吸着ヘッド１０の
吸着動作を確実にしている。また、上記パネル在席検出
器２０は、第２図に示すように、支持プレート９に設け
られており、マイクロスイッチ２１と可動部ｎとから構
成される。上記マイクロスイッチ２１は取付フランジ２
４を介して支持プレート９の上側に取付けられている一
方、可動部２２はロッド２５を備えており、該ロッドδ
は支持プレート９に開設された通孔２６を上下方向に摺
動するようになっていると共に、その上端部には上記マ
イクロスイッチ２０ローラ２３を押すドッグ２７、下端
部には接触子２８が設けられている。そして、上記支」
寺プレート９と上記接触子２８との間にスプリング２９
が介装されており、上記ロッドｂはこのスプリング２９
により常時下方に付勢されている。また、この状態では
、上記接触子２８は上記吸着ヘッド１０の先端部より突
出して設定されるようになっている。そのため、上記ロ
ッドｂの接触子２８は吸着ヘッド１０よりも先にパネル
材Ｐに当接し、これに伴って上記ロッドδが後退作動す
ると、上記ドッグ２７がマイクロスイッチ２１のローラ
２３ｆｔ押し、制御装置Ｃに信号を送るようになってい
る。
この実施例においては、第３図に示すように、先ずパレ
ット３に積載するパネル材の数量が定められる。今、ｎ
枚積載するものとし、最上位置にあるパネル材から順に
Ｐ、 ｌ Ｐ２．・・・Ｐ３．・・・Ｐｏとする。次に
、各パネル材Ｐ、 −Ｐ、の積み重ね高さ位置に対応し
て取出位置を設定する。今、これ全最上位置から順にＬ
Ｈ＋ Ｌ２．’・・Ｌｌ、・・・Ｌｏとする。そして、
この各取出位置に応するｎ通りの取出操作を制御装置Ｃ
にティ・−チングしておく。今、これを最上位置から順
にＳ、 ｔ Ｓ２＋・・・８．１・・・Ｓｎとする。
ット３に積載するパネル材の数量が定められる。今、ｎ
枚積載するものとし、最上位置にあるパネル材から順に
Ｐ、 ｌ Ｐ２．・・・Ｐ３．・・・Ｐｏとする。次に
、各パネル材Ｐ、 −Ｐ、の積み重ね高さ位置に対応し
て取出位置を設定する。今、これ全最上位置から順にＬ
Ｈ＋ Ｌ２．’・・Ｌｌ、・・・Ｌｏとする。そして、
この各取出位置に応するｎ通りの取出操作を制御装置Ｃ
にティ・−チングしておく。今、これを最上位置から順
にＳ、 ｔ Ｓ２＋・・・８．１・・・Ｓｎとする。
該取出操作は、例えば、任意の取出位ｋ Ｌｉから取出
位１３Ｂ、より上の位置り。に上記メカニカルハンド■
を上昇させるというものである。
位１３Ｂ、より上の位置り。に上記メカニカルハンド■
を上昇させるというものである。
そして、第４図に示すような手順に従って制御装置Ｃか
らの指令が発せられる。先ず、図示外のセンサによって
パレット３がパネル材Ｐの取／ｌ）位置にベルトコンベ
ア４によって搬送されているかどうかの？ｉ／Ｉｉ詔が
行なわれる（第４図■）。
らの指令が発せられる。先ず、図示外のセンサによって
パレット３がパネル材Ｐの取／ｌ）位置にベルトコンベ
ア４によって搬送されているかどうかの？ｉ／Ｉｉ詔が
行なわれる（第４図■）。
パレット３が定位置にあるとメカニカルハンドＨはパレ
ット３の上部位置、例えば、取出位置Ｌ１より上の位置
り。に設定される（第４図■）。
ット３の上部位置、例えば、取出位置Ｌ１より上の位置
り。に設定される（第４図■）。
次にメカニカルハンドＨは取出位ｋ１４に下降する（第
４図■）。この位置においてパネル材Ｐ。
４図■）。この位置においてパネル材Ｐ。
の存否が確認される（第４図■）。これは、上述したパ
ネル在席検出器２０のマイクロスイッチ２１が作動する
か否によって行なわれる。即ち、パネル材Ｐ１が存在し
たときは該パネル材Ｐ、によってパネル在席検出器列の
ロッドｂが押されて上昇し、該ロッドｂのドッグ２７に
よりマイクロスイッチ２０が作動してパネル材Ｐの存在
が確認される（第４図■ＹＥ８ ）一方、パネル材Ｐが
存在しないときは上記マイクロスイッチ加が作動しない
ので、これによりパネル材Ｐ１の不在が確認される（第
４図■Ｎｏ ）。以下任意のパネル材Ｐｉの存否のｒ４
詔も同様に行なわれる。
ネル在席検出器２０のマイクロスイッチ２１が作動する
か否によって行なわれる。即ち、パネル材Ｐ１が存在し
たときは該パネル材Ｐ、によってパネル在席検出器列の
ロッドｂが押されて上昇し、該ロッドｂのドッグ２７に
よりマイクロスイッチ２０が作動してパネル材Ｐの存在
が確認される（第４図■ＹＥ８ ）一方、パネル材Ｐが
存在しないときは上記マイクロスイッチ加が作動しない
ので、これによりパネル材Ｐ１の不在が確認される（第
４図■Ｎｏ ）。以下任意のパネル材Ｐｉの存否のｒ４
詔も同様に行なわれる。
今、パネル材Ｐ１が存在しないとすると、次に、該パネ
ル材Ｐ、の取出位置り、が最後の位置Ｌｎであるかどう
かの判断が行なわれる（第４図■）。
ル材Ｐ、の取出位置り、が最後の位置Ｌｎであるかどう
かの判断が行なわれる（第４図■）。
これは、制御袋ＭＣｊによってパネル材取出位置り、−
Ｌｎをカウントすることにより行なわれるもので、仮に
、ｎ枚目の取出位ＭＬｎである場合（第４図■ＹＦｆＳ
）は、パレット３にパネル材がもう積載されていない
のであるから、パレットチェンジ指令（第４図■）を発
して次のパレット３が搬送されるまで待機することにな
る一方、ｎ枚目の取出位置Ｌｎ以外の場合（第４図■Ｎ
ｏ ）にはメカニカルハンド１１次の取出位置へ降下さ
せる（第４図■）。今、パネル材Ｐ、の取出位置Ｌ１に
メカニカルハンドＨが位置しているので、この場合、メ
カニカルハンド■は次の取出位置Ｌ２に降下することに
なる（第４図■）。そして、この取出位置Ｌ２において
、再度上述したと同様にパネル材Ｐ２の存否の確認が行
なわれる（第４図■）。以下、パネル材が存在しないと
きはパネル材が存在する位置まで上記作動（第４図■→
■→■）を繰返すことになる。
Ｌｎをカウントすることにより行なわれるもので、仮に
、ｎ枚目の取出位ＭＬｎである場合（第４図■ＹＦｆＳ
）は、パレット３にパネル材がもう積載されていない
のであるから、パレットチェンジ指令（第４図■）を発
して次のパレット３が搬送されるまで待機することにな
る一方、ｎ枚目の取出位置Ｌｎ以外の場合（第４図■Ｎ
ｏ ）にはメカニカルハンド１１次の取出位置へ降下さ
せる（第４図■）。今、パネル材Ｐ、の取出位置Ｌ１に
メカニカルハンドＨが位置しているので、この場合、メ
カニカルハンド■は次の取出位置Ｌ２に降下することに
なる（第４図■）。そして、この取出位置Ｌ２において
、再度上述したと同様にパネル材Ｐ２の存否の確認が行
なわれる（第４図■）。以下、パネル材が存在しないと
きはパネル材が存在する位置まで上記作動（第４図■→
■→■）を繰返すことになる。
また、パネル材Ｐ１が存在したときは、パネル吸着が行
なわれる（第４図■）。この場合において、該パネル材
Ｐ□が最後の１枚Ｐｎかどうかの判断が行なわれる（第
４図■）。これは、前述したと同様（第４図■）にパネ
ル材取出位置り。
なわれる（第４図■）。この場合において、該パネル材
Ｐ□が最後の１枚Ｐｎかどうかの判断が行なわれる（第
４図■）。これは、前述したと同様（第４図■）にパネ
ル材取出位置り。
〜Ｌｎｋカウントすることに行なわれるもので、仮に、
メカニカルハンドＨがｎ枚目の取出位置飄、即ちパネル
材Ｐｎｋ把持している場合（第４図■ＹＥ８ ）はこれ
でパレット３が空になるのでパレットチェンジ指令を発
しく第４図［相］）てから次の取出操作の選択・実行（
第４図０）？行う一方、メカニカルハンドＨがｎ枚目の
取出位ｔｉＭＬｎ以外の場合（第４図０．ＮＯ）には取
出操作の選択・実行（第４図０）を行う。今、パネル材
Ｐ１が存在したので、取出操作は８１ｆｔ選択してこれ
と行うことになる。これは、取出位ｆｉｔ Ｌｌから取
出位ｔａＬ＋より上方の位置り。ヘメカニカルハンド■
を上昇させる七いうものである。即ち、取出操作Ｓ１〜
Ｓｎは各取出位置Ｌ１〜Ｌｎに対応して予め定められて
いるものであり、メカニカルハンド■け夫々の位置にお
いて固有の取出動作とするものである。
メカニカルハンドＨがｎ枚目の取出位置飄、即ちパネル
材Ｐｎｋ把持している場合（第４図■ＹＥ８ ）はこれ
でパレット３が空になるのでパレットチェンジ指令を発
しく第４図［相］）てから次の取出操作の選択・実行（
第４図０）？行う一方、メカニカルハンドＨがｎ枚目の
取出位ｔｉＭＬｎ以外の場合（第４図０．ＮＯ）には取
出操作の選択・実行（第４図０）を行う。今、パネル材
Ｐ１が存在したので、取出操作は８１ｆｔ選択してこれ
と行うことになる。これは、取出位ｆｉｔ Ｌｌから取
出位ｔａＬ＋より上方の位置り。ヘメカニカルハンド■
を上昇させる七いうものである。即ち、取出操作Ｓ１〜
Ｓｎは各取出位置Ｌ１〜Ｌｎに対応して予め定められて
いるものであり、メカニカルハンド■け夫々の位置にお
いて固有の取出動作とするものである。
次に、パネル材Ｐの組付動作と行う（第４図０す）。こ
れは、いずれのパネル材Ｐにおいても同様に為されるも
のであり、Ｌｏ位置から車体Ｂの所定の組付位置まで該
パネル材Ｐを搬送し、この組付位置において該パネル材
Ｐの組付を行うというものである。そして、この組付動
作が終了するとロボツ）Ｒは元位置に復帰（第４図０）
して一連の組付作業を終了する。
れは、いずれのパネル材Ｐにおいても同様に為されるも
のであり、Ｌｏ位置から車体Ｂの所定の組付位置まで該
パネル材Ｐを搬送し、この組付位置において該パネル材
Ｐの組付を行うというものである。そして、この組付動
作が終了するとロボツ）Ｒは元位置に復帰（第４図０）
して一連の組付作業を終了する。
従って、例えば、パレット３のパネル材Ｐが所定数量ｎ
よりも少く積載されてきた場合、今、第５図に示すよう
に、２枚少い数量積載されてきたものとすると、上述し
たように、先ず、パレット位置確認（第４図■）、メカ
ニカルハンドＨの定位１ｊｔＬ。設定（第４図の）が行
なわれる。
よりも少く積載されてきた場合、今、第５図に示すよう
に、２枚少い数量積載されてきたものとすると、上述し
たように、先ず、パレット位置確認（第４図■）、メカ
ニカルハンドＨの定位１ｊｔＬ。設定（第４図の）が行
なわれる。
次に、メカニカルハンドＨは取出位置Ｌ１に下降する（
第４図■）。この位置においてパネル材Ｐ１の存否が確
認される（第４図■）。この場合パネル材Ｐ、は存在し
ないので（第４図■ＮＯ）、最後の位置Ｌｎでないこと
が確認（第４図■ＮＯ）された後、上記メカニカルハン
ド■は取出位置Ｌ２に下降する（第４図■）。この位置
においてパネル材Ｐ２の存否が確認される。この場合パ
ネル材Ｐ２は存在しないので（第４図■Ｎｏ ）、最後
の位置Ｌｎで遅いことが確認（第４図■ＮＯ）された後
、上記メカニカルハンド■は取出位Ｍ Ｌｓに下降する
（第４図■）。この位置においてバネ材Ｐ８の吸着が行
なわれ、最後の１枚でないことが確認（第４図■）され
て後取出操作の選択（第４図０）が行なわれる。このと
き、該メカニカルハンドＨは取出位Ｎ Ｌｓにあるので
取出操作Ｓ３が選択され、これを行うことになる。その
為、取出操作Ｓ、及び取出操作Ｓ２を行なわないので、
ロボツ）Ｒの空運転が防止される。次に、ロボッ）ＩＲ
はパネル組付（第４図（す）を行った後、元位置に復帰
する（第４図０）。
第４図■）。この位置においてパネル材Ｐ１の存否が確
認される（第４図■）。この場合パネル材Ｐ、は存在し
ないので（第４図■ＮＯ）、最後の位置Ｌｎでないこと
が確認（第４図■ＮＯ）された後、上記メカニカルハン
ド■は取出位置Ｌ２に下降する（第４図■）。この位置
においてパネル材Ｐ２の存否が確認される。この場合パ
ネル材Ｐ２は存在しないので（第４図■Ｎｏ ）、最後
の位置Ｌｎで遅いことが確認（第４図■ＮＯ）された後
、上記メカニカルハンド■は取出位Ｍ Ｌｓに下降する
（第４図■）。この位置においてバネ材Ｐ８の吸着が行
なわれ、最後の１枚でないことが確認（第４図■）され
て後取出操作の選択（第４図０）が行なわれる。このと
き、該メカニカルハンドＨは取出位Ｎ Ｌｓにあるので
取出操作Ｓ３が選択され、これを行うことになる。その
為、取出操作Ｓ、及び取出操作Ｓ２を行なわないので、
ロボツ）Ｒの空運転が防止される。次に、ロボッ）ＩＲ
はパネル組付（第４図（す）を行った後、元位置に復帰
する（第４図０）。
次の作動において、ロボツ）Ｒはパネル材Ｐ４を取り出
しに行くが、この場合、上述したと同様に、取出位１１
ｋ Ｌｌ −Ｌ２ 、Ｌａにおいて順次パネル材Ｐ、
、Ｐ２． Ｐ、の存否が確認される。即ち、すでにパネ
ル材Ｐ、 、 Ｐ２． Ｐ、は存在しないので、第４図
に示す■→■→■の作動を繰返し行うものである。そし
て、取出位置Ｌ４において、パネル材Ｐ４の存在が確認
されて、取出操作Ｓ４が選択されこれが行なわれる。
しに行くが、この場合、上述したと同様に、取出位１１
ｋ Ｌｌ −Ｌ２ 、Ｌａにおいて順次パネル材Ｐ、
、Ｐ２． Ｐ、の存否が確認される。即ち、すでにパネ
ル材Ｐ、 、 Ｐ２． Ｐ、は存在しないので、第４図
に示す■→■→■の作動を繰返し行うものである。そし
て、取出位置Ｌ４において、パネル材Ｐ４の存在が確認
されて、取出操作Ｓ４が選択されこれが行なわれる。
また、仮に、上記パネル材Ｐ４が割れを生じていて、作
業員がこれを取出した場合には、パネル材Ｐ４は存在し
ないことになるが、取出位置Ｌ１ｔＬ、 、 Ｌ、と同
様に取出位置Ｌ４においてもパネル材Ｐ４の存在しない
ことが確認され（第４図■ＮＯλ取出位置り、に降下し
て（第４図■）、取出操作Ｓ、と行うことになる（第４
図■）ので、取出採番 作５４ｔｆ：行うことなく、この場合においてもロボッ
ト１（の空運転が防止される。
業員がこれを取出した場合には、パネル材Ｐ４は存在し
ないことになるが、取出位置Ｌ１ｔＬ、 、 Ｌ、と同
様に取出位置Ｌ４においてもパネル材Ｐ４の存在しない
ことが確認され（第４図■ＮＯλ取出位置り、に降下し
て（第４図■）、取出操作Ｓ、と行うことになる（第４
図■）ので、取出採番 作５４ｔｆ：行うことなく、この場合においてもロボッ
ト１（の空運転が防止される。
更に、仮に、パネル材Ｐがパレット３に全熱積載されな
いで搬送された場合には、上述したと同様に、取出位置
Ｌｎ、までは第４図■、■。
いで搬送された場合には、上述したと同様に、取出位置
Ｌｎ、までは第４図■、■。
■の作動と繰り返し行い、取出位置Ｌｎにおいて第４図
■、■、■の作動を行ってパレットチェンジ指令と発し
、パネル材Ｐが積載された次のパレット３に備えること
になる。そのため、どのような場合にも、ロボツ）Ｈの
空運転が防止される。
■、■、■の作動を行ってパレットチェンジ指令と発し
、パネル材Ｐが積載された次のパレット３に備えること
になる。そのため、どのような場合にも、ロボツ）Ｈの
空運転が防止される。
尚、上記実施例においては、パネル材がパレットに存在
しない時及びパレットからなくなる時にパレットチェン
ジ指令（第４図■及び［相］）と発するようになってい
るが、必ずしもこれに限定されるものではなく、他の方
法によってパレツ）ｌｚチチェジするようにしても良く
、適宜変更して差支えない。また、上記実施例において
、メカニカルハンド■は１０位置に設定され、所定の取
出操作Ｓ、〜Ｓｎを行うようになっているが、これらの
具体的位隨や動作軌跡についてもこれに限定されるもの
ではなく、適宜設計変更して差支えない。更に、上記実
施例において用いられるメカニカルハンドＨやこれに取
付けられるパネル在席検出器の具体的構成についても上
述したものに限られず適宜変更して差支えない。更にま
た、上記実施例の説明において本発明を自動車のフロン
トウィンドウパネルの組付システムに適用したが、必ず
しもこれに限定されるものではなく、あらゆるパネル材
の搬送ないしは組付システムに適用できることは勿論で
ある。また、上記実施例においてはパネル材に本発明全
適用したが、パネル材に限らず規則的に配置されたもの
であればあらゆるワークに本発明と適用できることは勿
論である。
しない時及びパレットからなくなる時にパレットチェン
ジ指令（第４図■及び［相］）と発するようになってい
るが、必ずしもこれに限定されるものではなく、他の方
法によってパレツ）ｌｚチチェジするようにしても良く
、適宜変更して差支えない。また、上記実施例において
、メカニカルハンド■は１０位置に設定され、所定の取
出操作Ｓ、〜Ｓｎを行うようになっているが、これらの
具体的位隨や動作軌跡についてもこれに限定されるもの
ではなく、適宜設計変更して差支えない。更に、上記実
施例において用いられるメカニカルハンドＨやこれに取
付けられるパネル在席検出器の具体的構成についても上
述したものに限られず適宜変更して差支えない。更にま
た、上記実施例の説明において本発明を自動車のフロン
トウィンドウパネルの組付システムに適用したが、必ず
しもこれに限定されるものではなく、あらゆるパネル材
の搬送ないしは組付システムに適用できることは勿論で
ある。また、上記実施例においてはパネル材に本発明全
適用したが、パネル材に限らず規則的に配置されたもの
であればあらゆるワークに本発明と適用できることは勿
論である。
（７）発明の詳細
な説明してきたように、本発明に係る工業用ロボットに
よるワークの取出し方法によれば、ワーク在席検出器に
よりワークの存否と検出し、ワークの存在を検出したと
きには所定の取出操作を行うと共に、ワークの不在と検
出したときには上記所定の取出操作全行うことなく後位
の取出位置へ把持ハンドを進めるようにしたので、ロボ
ットがワークを把持することなく動作するという所謂空
運転を防止できる。
よるワークの取出し方法によれば、ワーク在席検出器に
よりワークの存否と検出し、ワークの存在を検出したと
きには所定の取出操作を行うと共に、ワークの不在と検
出したときには上記所定の取出操作全行うことなく後位
の取出位置へ把持ハンドを進めるようにしたので、ロボ
ットがワークを把持することなく動作するという所謂空
運転を防止できる。
第１図はパネル材の組付システムの一例と示す説明図、
第２図は本発明の実施例に用いられるメカニカルハンド
の一例を示す一部切欠正面図、第３図は本発明の実施例
に係るパネル材の！１１付システムに用いられるパネル
材の取出位置と取出操作との関係を示す説明図、第４図
は本発明の実施例に係るパネル材の組付システムの程の
作用を示す説明図である。 ■・・・ロボット Ｈ・・・メカニカルハンド冗・・・
パネル在席検出器（ワーク在席検出器）（”！ 、、、
！ｔｉｌｌ額１貼）Ｗ Ｂ・・・重体Ｐ 、 Ｐ、
、Ｐ２．・・・、Ｐｉ、・・・Ｐｏ・・・パネル材（ワ
ーク）Ｌ１＋ Ｌ２ ＋・・・、Ｌｏ、・・・ＩＬｎ・
・・取出位置ＳＩ＋ ８２ ＋・・・、Ｓｌ、・・・、
Ｓｎ・・・取出操作特許出願人 日産自動車株式会社 ｓ ２ 口 第 ３ 阿 第５図 Ｐｎ−ｅｒ＼（＝；＝＝＝占＝＝＝＝＝コ ｎ−１Ｐｎ
−＋ ｎ− Ｌｌ 口］［］ Ｌｌ 口＝５＝］ １３０＝葺二］ Ｌｉ ヨ立ヨ ： Ｌｎ−ｚ 口前匡コ ＋ Ｌｎ−ロ］正■］ Ｌｎ 口！［二コ
第２図は本発明の実施例に用いられるメカニカルハンド
の一例を示す一部切欠正面図、第３図は本発明の実施例
に係るパネル材の！１１付システムに用いられるパネル
材の取出位置と取出操作との関係を示す説明図、第４図
は本発明の実施例に係るパネル材の組付システムの程の
作用を示す説明図である。 ■・・・ロボット Ｈ・・・メカニカルハンド冗・・・
パネル在席検出器（ワーク在席検出器）（”！ 、、、
！ｔｉｌｌ額１貼）Ｗ Ｂ・・・重体Ｐ 、 Ｐ、
、Ｐ２．・・・、Ｐｉ、・・・Ｐｏ・・・パネル材（ワ
ーク）Ｌ１＋ Ｌ２ ＋・・・、Ｌｏ、・・・ＩＬｎ・
・・取出位置ＳＩ＋ ８２ ＋・・・、Ｓｌ、・・・、
Ｓｎ・・・取出操作特許出願人 日産自動車株式会社 ｓ ２ 口 第 ３ 阿 第５図 Ｐｎ−ｅｒ＼（＝；＝＝＝占＝＝＝＝＝コ ｎ−１Ｐｎ
−＋ ｎ− Ｌｌ 口］［］ Ｌｌ 口＝５＝］ １３０＝葺二］ Ｌｉ ヨ立ヨ ： Ｌｎ−ｚ 口前匡コ ＋ Ｌｎ−ロ］正■］ Ｌｎ 口！［二コ
Claims (1)
- 規則的に配置されたワークの配置位置に対応して取出位
置を設定し、この各取出位置に応する取出操作を最初の
取出位１ｕから後位へかけて順次繰返すようにした工業
用ロボットによるワークの取出し方法において、上記ロ
ボットの把持ハンドに取付けられたワーク在席検出器に
よりワークの存否を検出し、ワークの存在と検出したと
きには上記取出操作を行うと共に、ワークの不在全検出
したときには上記取出操作と行うことなく後位の取出位
置へ把持ハンドを進めるようにしたことと特徴とする工
業用ロボットによるワークの取出し方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59041966A JPS60188231A (ja) | 1984-03-07 | 1984-03-07 | 工業用ロボツトによるワ−クの取出し方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59041966A JPS60188231A (ja) | 1984-03-07 | 1984-03-07 | 工業用ロボツトによるワ−クの取出し方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60188231A true JPS60188231A (ja) | 1985-09-25 |
| JPH0262448B2 JPH0262448B2 (ja) | 1990-12-25 |
Family
ID=12622925
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59041966A Granted JPS60188231A (ja) | 1984-03-07 | 1984-03-07 | 工業用ロボツトによるワ−クの取出し方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60188231A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02218582A (ja) * | 1989-02-20 | 1990-08-31 | Tokiko Eng Kk | ロボットハンド |
| WO1996030169A1 (en) * | 1995-03-31 | 1996-10-03 | Toyo Kohan Co., Ltd. | Handling method and robot used for the same |
| CN105415348A (zh) * | 2015-11-30 | 2016-03-23 | 钟立朋 | 一种分类机械手 |
| CN114249135A (zh) * | 2021-12-31 | 2022-03-29 | 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司 | 一种工件自动化拆垛上料系统及方法 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57145724A (en) * | 1981-03-06 | 1982-09-08 | Hitachi Ltd | Elevator |
| JPS5942297A (ja) * | 1982-08-30 | 1984-03-08 | フアナツク株式会社 | 工業用ロボツトの制御方式 |
-
1984
- 1984-03-07 JP JP59041966A patent/JPS60188231A/ja active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57145724A (en) * | 1981-03-06 | 1982-09-08 | Hitachi Ltd | Elevator |
| JPS5942297A (ja) * | 1982-08-30 | 1984-03-08 | フアナツク株式会社 | 工業用ロボツトの制御方式 |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02218582A (ja) * | 1989-02-20 | 1990-08-31 | Tokiko Eng Kk | ロボットハンド |
| WO1996030169A1 (en) * | 1995-03-31 | 1996-10-03 | Toyo Kohan Co., Ltd. | Handling method and robot used for the same |
| CN1051493C (zh) * | 1995-03-31 | 2000-04-19 | 东洋钢钣株式会社 | 操纵方法和利用该方法的机械手 |
| US6086321A (en) * | 1995-03-31 | 2000-07-11 | Toyo Kohan Co., Ltd. | Handling method and robot used for the same |
| CN105415348A (zh) * | 2015-11-30 | 2016-03-23 | 钟立朋 | 一种分类机械手 |
| CN114249135A (zh) * | 2021-12-31 | 2022-03-29 | 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司 | 一种工件自动化拆垛上料系统及方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0262448B2 (ja) | 1990-12-25 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |