JPH02225723A - 腕式掘削機の姿勢安定性制御装置およびその姿勢安定性制御方法 - Google Patents
腕式掘削機の姿勢安定性制御装置およびその姿勢安定性制御方法Info
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- JPH02225723A JPH02225723A JP4698589A JP4698589A JPH02225723A JP H02225723 A JPH02225723 A JP H02225723A JP 4698589 A JP4698589 A JP 4698589A JP 4698589 A JP4698589 A JP 4698589A JP H02225723 A JPH02225723 A JP H02225723A
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は腕式掘削機の転倒モーメントを算出することに
より予め設定された限界転倒モーメントを超過しないよ
うにｆヤ集機アクチュエータのｆヤ動を自動制御するこ
とによりオペレータが腕式掘削機が転倒する危険性に対
して何ら配慮することなく作文に専念でさるよう；こし
た椀式掘１？”１機の姿勢安定性制御装置に関するしの
である。
より予め設定された限界転倒モーメントを超過しないよ
うにｆヤ集機アクチュエータのｆヤ動を自動制御するこ
とによりオペレータが腕式掘削機が転倒する危険性に対
して何ら配慮することなく作文に専念でさるよう；こし
た椀式掘１？”１機の姿勢安定性制御装置に関するしの
である。
を従来の技術）
従来、パワーシコベル等の腕式掘削機の静的な連管安定
性はバゲット容量とカウンタウェイト重量で決定３ ｆ
ｔ、大容量パケットを装着しようとするとそれに見合う
大型カウンタウェイトに取り替えるか、そうでなければ
カウンタウェイトを移動させてバランスをとるようにし
ている。
性はバゲット容量とカウンタウェイト重量で決定３ ｆ
ｔ、大容量パケットを装着しようとするとそれに見合う
大型カウンタウェイトに取り替えるか、そうでなければ
カウンタウェイトを移動させてバランスをとるようにし
ている。
（発明が解決しようとする課［）
＠記従来の技術においてはバケット容量で車体重量、化
Ｓ半径、ｊ１！格が決まり大容量パケットを装着すると
きには車体が転倒しないようにｆζ業範囲や績み荷の状
況亨に注意を払う・ピ・要があり作業に専念できないた
め作業効率を低下させる問題があった。また、バケ・ｌ
ト容量に応じてカウンタウェイトを取り替えたり移動さ
せるｔ：めの工数及びそのためにＪｉ雑な構造を必要と
していた。
Ｓ半径、ｊ１！格が決まり大容量パケットを装着すると
きには車体が転倒しないようにｆζ業範囲や績み荷の状
況亨に注意を払う・ピ・要があり作業に専念できないた
め作業効率を低下させる問題があった。また、バケ・ｌ
ト容量に応じてカウンタウェイトを取り替えたり移動さ
せるｔ：めの工数及びそのためにＪｉ雑な構造を必要と
していた。
（課目を解決するためのト段）
本発明は前記従来の技術にＪｌける課題を解決するため
になされたもので、第（１）の請求項は腕式部用慢［７
，Ｊｉいてブーム仰角及びブームシリンダーの油圧を検
出し、これら検出値から前記鴨式部用攪の転倒モ・−メ
ントを算出し、前記ブーツ・シリンダまたはそれ以外の
（シ集機アクチュエータを操作することにより作業な実
施している間、前記算出された転倒モーメントが予め設
定された限界値の範囲内で作業できるように制御するこ
とを特徴とする椀式掘削機の姿勢安定性ｉ制御装置によ
り、第（２）の請求項は前記第（１）の１８求項におい
て腕式掘削機の転倒モーメントの算出に上部旋回体の旋
回角及び車体の傾斜角を加算するようにしたことを特徴
とする椀式掘削機の姿勢安定性ＦＡ御装置により、第（
３）の５本項は前記第（１）の請求項において算出さ！
した転倒モーメントが予め定められた転倒モーメントの
限界値に達したとき操作中のイ１＝又機アクチュエータ
の作Ｊ力を自動的に中止させるようにしたことを特徴と
する椀式掘削機の姿勢安；を性制９１Ｉ装置により、第
（４）の請求項はｌｉ？ｉ記第ｆｉ＋の７４求項にＪｌ
いて算出された転倒モーメントが予め定められた転倒モ
ーメントの限？ｌｌ値に達したとき、前記算出さｔした
転倒モーメントが減少するように操作中でないｆｔＴ業
機子機アクチュエータ卸することにより前記操Ｃヤ中の
作業機アクチュエータにより前記転倒モーメントの限Ｗ
範囲内でｆヤ業を続行できるようにしたことを特徴とす
る椀式掘削機の姿勢安定性馴９ｐｖｔ′ｇｔにより目的
を達成するようにした。
になされたもので、第（１）の請求項は腕式部用慢［７
，Ｊｉいてブーム仰角及びブームシリンダーの油圧を検
出し、これら検出値から前記鴨式部用攪の転倒モ・−メ
ントを算出し、前記ブーツ・シリンダまたはそれ以外の
（シ集機アクチュエータを操作することにより作業な実
施している間、前記算出された転倒モーメントが予め設
定された限界値の範囲内で作業できるように制御するこ
とを特徴とする椀式掘削機の姿勢安定性ｉ制御装置によ
り、第（２）の請求項は前記第（１）の１８求項におい
て腕式掘削機の転倒モーメントの算出に上部旋回体の旋
回角及び車体の傾斜角を加算するようにしたことを特徴
とする椀式掘削機の姿勢安定性ＦＡ御装置により、第（
３）の５本項は前記第（１）の請求項において算出さ！
した転倒モーメントが予め定められた転倒モーメントの
限界値に達したとき操作中のイ１＝又機アクチュエータ
の作Ｊ力を自動的に中止させるようにしたことを特徴と
する椀式掘削機の姿勢安；を性制９１Ｉ装置により、第
（４）の請求項はｌｉ？ｉ記第ｆｉ＋の７４求項にＪｌ
いて算出された転倒モーメントが予め定められた転倒モ
ーメントの限？ｌｌ値に達したとき、前記算出さｔした
転倒モーメントが減少するように操作中でないｆｔＴ業
機子機アクチュエータ卸することにより前記操Ｃヤ中の
作業機アクチュエータにより前記転倒モーメントの限Ｗ
範囲内でｆヤ業を続行できるようにしたことを特徴とす
る椀式掘削機の姿勢安定性馴９ｐｖｔ′ｇｔにより目的
を達成するようにした。
（作用）
前記構成によるときは次のように作用する。ブーム仰角
及びブームシリンダの油圧を検出し、必要に応じ゛Ｃ上
部旋回体の旋回角及び車体の傾斜角を検出して、これら
検出値から算出さｂたその時点にＪｌける転倒モーメン
トが予め定められた転倒モーメントの限界値を超過しな
いように作業機アクチユエータが自動制御されるのでオ
ペレータは椀式掘削機が転倒する亀険性に対して何ら配
慮することなく作業に専念できる。
及びブームシリンダの油圧を検出し、必要に応じ゛Ｃ上
部旋回体の旋回角及び車体の傾斜角を検出して、これら
検出値から算出さｂたその時点にＪｌける転倒モーメン
トが予め定められた転倒モーメントの限界値を超過しな
いように作業機アクチユエータが自動制御されるのでオ
ペレータは椀式掘削機が転倒する亀険性に対して何ら配
慮することなく作業に専念できる。
（実施例）
以下１本発明の実施例を添Ｉｔ図面を参黒し゛Ｃ詳述す
る、第１図は本発明の実施例を示すＭｇ９回路図で、第
２図に示されるような上部覧回体２０に枢着されブーム
２１の先端には更にアーム２２が枢着さｔした椀式掘削
機において、前記ブーム２１及びアーム２２をそれぞれ
ブームシリン５ｒ３及びアームシリンダ５により駆動す
るための制御装置である。なお第２図にＩ；いて２３は
パケットシリンダ２４により駆動されるパケットである
。第１図においてｌは油圧ポンプ、２はブーム操ｆヤか
や３はブームシリンダ、４はアーム操作弁、５はアーｌ
、シリンダ、６は自動手動切り換え弁、７はブーム操ｆ
ヤレバー ８及び９はそれぞれブーム及びアー１）補正
用電磁弁である。また１ ０１．！ 、、ｈ部旋回本２
０の綻β１角φを検出するボテフシ３メータ、ｌｌは車
体傾斜角αを検出するクリノメータ、１２はブーム仰角
θを検出するボテフシ９メータ、１３はブームシリンダ
３のボトムＵＥｐを検出するためのｔみ増幅内蔵圧力１
ｔ、１４は油圧スイッチ２６．２８からの信号に基づい
て操作中の作業機をｆ４％するための操作アク千ユエー
タＳ 出５ 、 １５はＩＩＩＩＥを供給するための１
ｉｑ９ｐポンプ、！６は前記旋回角φ、車体傾斜角α、
ブーム仰角θ、ブームシリンダ油圧ｐ１スイ・１チ１４
の信号をアナログ値からデジタル饋に変換するためのＡ
、 ／ Ｄ変換器、１７は車体の転倒モーメントを算出
し予め記憶された転倒モーメントの［Ｐ値を超過しない
ようにブーム及びアーノ・シリンダを自動制御１するた
めの信号を出力するＣＰＵ、ＩＳは前記ＣＰ ［１）７
のデジタル随をアナログ値に変換するためのＤ’Ａ変換
器、１９は増幅器である。 ２３１：ｔアームレバー
２５．２７はシャトルか、２６．２８は油圧スイッチで
ある。、第３図は本実施例における１ｉｌ１９ＩＩを示
す°７０−チャートである。次に（′＃−用について説
明する。第１図において自動手動切り換え弁６が３ボジ
シｊンのとき、ブームレバー７を橿（’ｔｉ−すると！
制御ポンプ１５からの１）１９１′ｌ圧によりブーム操
ｆヤｔｆ２が操作さハるため、油圧ポンプｌからの１ヤ
動油がブームシリンダ３のボトム測あるいはへノド側に
供給されブー１）を作動させる。また時々刻々の作Ｓ姿
勢におけろ上部旋回体２０の旋回角φ、＊体の傾斜角α
、ブーム仰角θ、ブーｌ、ンリ、／ダ３の、山王ｐはそ
れぞれポテンシヨメータ１０、クリノメータ１ｍ、 ポ
テンシヨメータ１２゜歪み増幅内ａ王り計１３により検
出されてＡ 、／’ Ｄ変換６１６を今してＣＰ ＩＪ
１．７に出力される。また曳在掻作されているｆヤｉ
ｉｉ樟はシャトル弁２５゜２７によりｌｉｎ＋圧を検出
して油圧スイッチ２Ｇ。
る、第１図は本発明の実施例を示すＭｇ９回路図で、第
２図に示されるような上部覧回体２０に枢着されブーム
２１の先端には更にアーム２２が枢着さｔした椀式掘削
機において、前記ブーム２１及びアーム２２をそれぞれ
ブームシリン５ｒ３及びアームシリンダ５により駆動す
るための制御装置である。なお第２図にＩ；いて２３は
パケットシリンダ２４により駆動されるパケットである
。第１図においてｌは油圧ポンプ、２はブーム操ｆヤか
や３はブームシリンダ、４はアーム操作弁、５はアーｌ
、シリンダ、６は自動手動切り換え弁、７はブーム操ｆ
ヤレバー ８及び９はそれぞれブーム及びアー１）補正
用電磁弁である。また１ ０１．！ 、、ｈ部旋回本２
０の綻β１角φを検出するボテフシ３メータ、ｌｌは車
体傾斜角αを検出するクリノメータ、１２はブーム仰角
θを検出するボテフシ９メータ、１３はブームシリンダ
３のボトムＵＥｐを検出するためのｔみ増幅内蔵圧力１
ｔ、１４は油圧スイッチ２６．２８からの信号に基づい
て操作中の作業機をｆ４％するための操作アク千ユエー
タＳ 出５ 、 １５はＩＩＩＩＥを供給するための１
ｉｑ９ｐポンプ、！６は前記旋回角φ、車体傾斜角α、
ブーム仰角θ、ブームシリンダ油圧ｐ１スイ・１チ１４
の信号をアナログ値からデジタル饋に変換するためのＡ
、 ／ Ｄ変換器、１７は車体の転倒モーメントを算出
し予め記憶された転倒モーメントの［Ｐ値を超過しない
ようにブーム及びアーノ・シリンダを自動制御１するた
めの信号を出力するＣＰＵ、ＩＳは前記ＣＰ ［１）７
のデジタル随をアナログ値に変換するためのＤ’Ａ変換
器、１９は増幅器である。 ２３１：ｔアームレバー
２５．２７はシャトルか、２６．２８は油圧スイッチで
ある。、第３図は本実施例における１ｉｌ１９ＩＩを示
す°７０−チャートである。次に（′＃−用について説
明する。第１図において自動手動切り換え弁６が３ボジ
シｊンのとき、ブームレバー７を橿（’ｔｉ−すると！
制御ポンプ１５からの１）１９１′ｌ圧によりブーム操
ｆヤｔｆ２が操作さハるため、油圧ポンプｌからの１ヤ
動油がブームシリンダ３のボトム測あるいはへノド側に
供給されブー１）を作動させる。また時々刻々の作Ｓ姿
勢におけろ上部旋回体２０の旋回角φ、＊体の傾斜角α
、ブーム仰角θ、ブーｌ、ンリ、／ダ３の、山王ｐはそ
れぞれポテンシヨメータ１０、クリノメータ１ｍ、 ポ
テンシヨメータ１２゜歪み増幅内ａ王り計１３により検
出されてＡ 、／’ Ｄ変換６１６を今してＣＰ ＩＪ
１．７に出力される。また曳在掻作されているｆヤｉ
ｉｉ樟はシャトル弁２５゜２７によりｌｉｎ＋圧を検出
して油圧スイッチ２Ｇ。
２８からの信号によってＬ作アクチュエータ検出５１４
によりＡ／Ｄ変換器を介してＣＰＵ１７に出力される。
によりＡ／Ｄ変換器を介してＣＰＵ１７に出力される。
前記ＣＰ［Ｊ １７では予めプログラムされた転倒モー
メントの算出式に基づいてその時点にＪＪける転倒モー
メントが算出され、所定の安全率を考慮乙た転倒モーメ
ントのｗｓ昇値Ｔ、と比較されて、前記限界値Ｔ、に違
するとＤ／Ａ変換０１８、増幅５１９を介して自動手動
切り換え弁６をｂポジシ１ンに操イヤして自動操作に切
り喚える。このとき図示しないスイッチにより補正＄１
）９１）をしないように１２定すれば、補正用電磁弁８
，９に信号が出力さｔ［ないのでブーム操ｆＩｉ弁２及
びアームｍｔ’ｔ＝弁４は中立ボジシ３ンＣとなＱ、ｌ
’ｌｉ業機の集機が停止される５また前記図示しないス
イッチにより補正制御するように設定すれば３（Ｉｉア
クチュエータ検出口１４からの信号により操作中でない
化Ｓ機を判断して、例えばアームの補正用電磁′＃９に
信号を出力してｂポジションに切ｒ）換えられるため制
御ポンプ１５からの制御「によってアーム操作弁４はＡ
ポジシコンに切り換えられてアームシリンダ５が伸長さ
れる。従って転倒モーメントカ奢減少して転倒モーメン
トの 限界値Ｔ。
メントの算出式に基づいてその時点にＪＪける転倒モー
メントが算出され、所定の安全率を考慮乙た転倒モーメ
ントのｗｓ昇値Ｔ、と比較されて、前記限界値Ｔ、に違
するとＤ／Ａ変換０１８、増幅５１９を介して自動手動
切り換え弁６をｂポジシ１ンに操イヤして自動操作に切
り喚える。このとき図示しないスイッチにより補正＄１
）９１）をしないように１２定すれば、補正用電磁弁８
，９に信号が出力さｔ［ないのでブーム操ｆＩｉ弁２及
びアームｍｔ’ｔ＝弁４は中立ボジシ３ンＣとなＱ、ｌ
’ｌｉ業機の集機が停止される５また前記図示しないス
イッチにより補正制御するように設定すれば３（Ｉｉア
クチュエータ検出口１４からの信号により操作中でない
化Ｓ機を判断して、例えばアームの補正用電磁′＃９に
信号を出力してｂポジションに切ｒ）換えられるため制
御ポンプ１５からの制御「によってアーム操作弁４はＡ
ポジシコンに切り換えられてアームシリンダ５が伸長さ
れる。従って転倒モーメントカ奢減少して転倒モーメン
トの 限界値Ｔ。
内に入るので、自動手動切り換え弁６はａポジションに
切り換えられてブーム２１の手ｗｊ操作を統けることが
できる。なおブーム操作中におけるアームの補正制御に
ついて述べたが、アーム操ｔ％中におけるブームの補正
制御についても同様にして行うことができる。次に催３
図について説明するＳ１ステγプで時々刻々の（ｉｊ業
姿勢におけるφ、？、θ、ｐを検出し、て、これらの検
出値に基づいてＳ２スデプブで所定のプログラムにより
転倒モーメント１゛を算出するａＳ３ステｌプで所定の
安全率をｇ慮した転倒モーメントの限ＷＩＴ、と比較し
ｒＴ＜Ｔ、であればＳ４ステツプに進んで手動操作を続
行することができる。Ｓ３ステツプにおいてＴ ＜Ｔ
、でないときはＳ５ステツプに進んで自動操ｆｉｉに切
り換えられる。Ｓ６ステツプにおいて補正制御をしない
ように設定すればＳ７ステップで作業は停止される。、
Ｓ６ステノプにおいて補正ｖ４御するように設定すれば
Ｓ８ステｌブでＴ ＜ Ｔ ｓとなるように他のアクチ
ュエータを制御する。Ｓ９ステｌプでＴ 〈↑。となっ
ていなければＳ８ステｌプに戻り、Ｔ ＜Ｔ、となっ
ていればＳ１０ステツプで手動操作に切り換えら１）て
手動操作を続行することができる。
切り換えられてブーム２１の手ｗｊ操作を統けることが
できる。なおブーム操作中におけるアームの補正制御に
ついて述べたが、アーム操ｔ％中におけるブームの補正
制御についても同様にして行うことができる。次に催３
図について説明するＳ１ステγプで時々刻々の（ｉｊ業
姿勢におけるφ、？、θ、ｐを検出し、て、これらの検
出値に基づいてＳ２スデプブで所定のプログラムにより
転倒モーメント１゛を算出するａＳ３ステｌプで所定の
安全率をｇ慮した転倒モーメントの限ＷＩＴ、と比較し
ｒＴ＜Ｔ、であればＳ４ステツプに進んで手動操作を続
行することができる。Ｓ３ステツプにおいてＴ ＜Ｔ
、でないときはＳ５ステツプに進んで自動操ｆｉｉに切
り換えられる。Ｓ６ステツプにおいて補正制御をしない
ように設定すればＳ７ステップで作業は停止される。、
Ｓ６ステノプにおいて補正ｖ４御するように設定すれば
Ｓ８ステｌブでＴ ＜ Ｔ ｓとなるように他のアクチ
ュエータを制御する。Ｓ９ステｌプでＴ 〈↑。となっ
ていなければＳ８ステｌプに戻り、Ｔ ＜Ｔ、となっ
ていればＳ１０ステツプで手動操作に切り換えら１）て
手動操作を続行することができる。
（発明の効果）
以上詳述した如く本考案によるときは次の効果を奏する
。
。
ｍ ３作貫４勢における転倒モーメントを算出すること
により予め設定された限界転倒モーメントを超過しない
ように伶集機アクチュエータの作動を自動制御する二と
：こよりオペレータが腕式掘削機が転倒する危険性に対
して何ら配慮することなく作業にＷ念できるようにした
ので大幅な作業効率の向上を図ることかできる。
により予め設定された限界転倒モーメントを超過しない
ように伶集機アクチュエータの作動を自動制御する二と
：こよりオペレータが腕式掘削機が転倒する危険性に対
して何ら配慮することなく作業にＷ念できるようにした
ので大幅な作業効率の向上を図ることかできる。
］２）限界転倒モーメントを超過しないようにｆ４ｐ業
機アクチュエータの作動を自４かＴＩ４卸することがで
きるのでパケット容量に応じてカウンタウィトを取り替
えたり移動させるための工数及びそのための複輪な構造
を必要としない。
機アクチュエータの作動を自４かＴＩ４卸することがで
きるのでパケット容量に応じてカウンタウィトを取り替
えたり移動させるための工数及びそのための複輪な構造
を必要としない。
第１図は本発明の実施例を示す制御回路図、１２図は１
）１図のｔｉ１）卸回路により制御される婉式部用攬、
第３図は本発明におけるＭｇ９のフローチャートである
。 ２ ｌ ・ ２３ ・ ２４ ・ ２５ 。 ２６゜ ・・ブーム、 ２２・ ・・バケフト ・／＜ゲットシリンダ ２７・・・シャトル弁 ２８・・・圧力スイッチ ・アーム Ｉ・・・油圧ポンプ、 ２・・・ブームｍ体弁３・
・・ブームシリンダ、４・・・アーム操ｆヤ弁５・１ア
ームシリンダ ６・・・自動手動切り替え弁 ７・・・ブームレバー ８．９・・・補正電磁弁 １０．１２・・・ボテンシゴメータ １）・・・クリノメータ １３・・・歪み増幅内蔵圧力針
）１図のｔｉ１）卸回路により制御される婉式部用攬、
第３図は本発明におけるＭｇ９のフローチャートである
。 ２ ｌ ・ ２３ ・ ２４ ・ ２５ 。 ２６゜ ・・ブーム、 ２２・ ・・バケフト ・／＜ゲットシリンダ ２７・・・シャトル弁 ２８・・・圧力スイッチ ・アーム Ｉ・・・油圧ポンプ、 ２・・・ブームｍ体弁３・
・・ブームシリンダ、４・・・アーム操ｆヤ弁５・１ア
ームシリンダ ６・・・自動手動切り替え弁 ７・・・ブームレバー ８．９・・・補正電磁弁 １０．１２・・・ボテンシゴメータ １）・・・クリノメータ １３・・・歪み増幅内蔵圧力針
Claims (4)
- （１）腕式掘削機においてブーム仰角及びブームシリン
ダーの油圧を検出し、これら検出値から前記腕式掘削機
の転倒モーメントを算出し、前記ブームシリンダまたは
それ以外の作業機アクチュエータを操作することにより
作業を実施している間、前記算出された転倒モーメント
が予め設定された限界値の範囲内で作業できるように制
御することを特徴とする腕式掘削機の姿勢安定性制御装
置。 - （２）前記第（１）の請求項において腕式掘削機の転倒
モーメントの算出に上部旋回体の旋回角及び車体の傾斜
角を加算するようにしたことを特徴とする腕式掘削機の
姿勢安定性制御装置。 - （３）前記第（１）の請求項において算出された転倒モ
ーメントが予め定められた転倒モーメントの限界値に達
したとき操作中の作業機アクチュエータの作動を自動的
に中止させるようにしたことを特徴とする腕式掘削機の
姿勢安定性制御装置。 - （４）前記第（１）の請求項において算出された転倒モ
ーメントが予め定められた転倒モーメントの限界値に達
したとき、前記算出された転倒モーメントが減少するよ
うに操作中でない作業機アクチュエータを制御すること
により前記操作中の作業機アクチュエータにより前記転
倒モーメントの限界範囲内で作業を続行できるようにし
たことを特徴とする腕式掘削機の姿勢安定性制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1046985A JP2791788B2 (ja) | 1989-02-28 | 1989-02-28 | 腕式掘削機の姿勢安定性制御装置およびその姿勢安定性制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1046985A JP2791788B2 (ja) | 1989-02-28 | 1989-02-28 | 腕式掘削機の姿勢安定性制御装置およびその姿勢安定性制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02225723A true JPH02225723A (ja) | 1990-09-07 |
| JP2791788B2 JP2791788B2 (ja) | 1998-08-27 |
Family
ID=12762505
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1046985A Expired - Fee Related JP2791788B2 (ja) | 1989-02-28 | 1989-02-28 | 腕式掘削機の姿勢安定性制御装置およびその姿勢安定性制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2791788B2 (ja) |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6065839A (ja) * | 1983-05-09 | 1985-04-15 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 油圧ショベルの転倒防止装置 |
| JPS60238532A (ja) * | 1984-05-09 | 1985-11-27 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 油圧ショベルの転倒防止装置 |
-
1989
- 1989-02-28 JP JP1046985A patent/JP2791788B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6065839A (ja) * | 1983-05-09 | 1985-04-15 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 油圧ショベルの転倒防止装置 |
| JPS60238532A (ja) * | 1984-05-09 | 1985-11-27 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 油圧ショベルの転倒防止装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2791788B2 (ja) | 1998-08-27 |
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