JPH02235113A - 無人車の運行制御装置 - Google Patents

無人車の運行制御装置

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JPH02235113A
JPH02235113A JP1056763A JP5676389A JPH02235113A JP H02235113 A JPH02235113 A JP H02235113A JP 1056763 A JP1056763 A JP 1056763A JP 5676389 A JP5676389 A JP 5676389A JP H02235113 A JPH02235113 A JP H02235113A
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Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明は無人搬送システム等に利用される無人車に係
り、詳しくは障害物検知手段を備えた運行制御装置に関
するものである。
［従来の技術］ 従来、この種の運行制御装置として、第８．９図に示す
ように、走行経路に敷設した誘導線に沿って無人車３１
を操舵自走させると共に、その無人車３１の進行方向Ｆ
の前方に存在する人等の障害物を検知するための非接触
式障害物検知手段（例えば、趙音波センサ）３２及び接
触式障害物検知手段（例えば、パンパセンサ）３３を無
人車３１の前側に備え、各検知手段３２．３３の検知に
基いて無人車３１を停止させるように構成したものがあ
る． 即ち、非接触式障害物検知手段３２に基いて無人車３１
から所定距離ｄ（例えば、１ｍ）だけ離れた前方の人が
検知されることにより、無人車３１の緊急停止が行われ
る。又、その人の検知がなくなることにより、無人車３
１の再始動が自動的に行われる。
一方、接触式障害物検知手段３３に基いて無人車３１に
近接した人が接触検知ざれることにより、無人車３１の
緊急停止が行われる。又、その人の検知がなくなり、予
め設けられた始動スイソチが操作されることにより、無
人車３１の再始動が行ねれる。
このように、各検知手段３２．３３により障害物検知を
行って無人車３ｌを緊急停止させることで、障害物に対
する無人車３１の走行上の安全性を確保するようにして
いる。
［発明が解決しようとする課題］ しかしながら、前記従来の運行制御装置を物流システム
として機械製造の組付ラインに実用化した場合には、無
人車３１に搭載したワークＷの部品組付け等を行うため
に作業者が無人車３Ｉの周囲を頻繁に歩き回ることにな
り、各検知手段３２．３３の検知に暴いて無人車３１の
緊急停止が度々発生することになる。特に、非接触式障
害物検知手段３２の検知に基く無人車３１の緊急停止が
頻繁に起こる虞があり、これによって組付ラインにおけ
る部品組付け等の作業サイクルに支障をきたしたり、相
前後する他の無人車との間隔が不揃いになったりする虞
があり、規則性有る搬送が要求される物流システムとし
ては問題がある。
この発明は前述した事情に鑑みてなされたちのであって
、その第１の目的は、走行経路上の特定の区間において
非接触式障害物検知手段の検知に基く無人車の停止を排
除して無人車の円滑な走行を確保し得る無人車の運行制
御装置を提供することにある。又、第２の目的は、障害
物検知手段の検知に基いて無人車が停止した場合に、そ
の遅れを取り戻して走行し得る無人車の運行制御装置を
提供することにある。
し課題を解決するための手段］ 前記第１の目的を達成するために第１の発明においては
、走行経路に敷設した誘導線に沿って無人車を操舵自走
させると共に、無人車の進行方向前方に存在する障害物
を検知するための非接触式障害物検知手段及び接触式障
害物検知手段をそれぞれ備え、各障害物検知手段の検知
に基いて無人車を停止させる運行制御装置において、走
行経路上の特定の区間を指示するために配設された区間
指示手段と、無人車の走行に伴って区間指示手段を検出
するための区間指示検出手段と、その区間指示検出手段
の検出に基いて無人車が特定の区間を走行していると判
断したときに、各障害物検知手段のうち非接触式障害物
検知手段による検知のみを無効化する障害物検知制御手
段とを備えている。
又、前記第２の目的を達成するために第２の発明におい
ては、走行経路に敷設した誘導線に沿って無人車を操舵
自走させると共に、無人車の進行方向前方に存在する障
害物を検知するための障害物検知手段を備え、その障害
物検知手段の検知に基いて無人車を停止させる運行制御
装置において、障害物検知手段の検知に基いて無人車が
停止されているときに、その停止時間を計時する停止時
間計時手段と、無人車が再始動したときに、停止時間計
時手段の計時結果を停止による遅れ時間として、その遅
れ時間を回復させるために無人車を高速走行させる速度
制御手段とを備えている。
［作用コ 従って、前記第１の発明によれば、区間指示検出手段は
無人車．の走行に伴い、走行経路上の特定の区間を指示
するために配設された区間指示手段を検出する．そして
、障害物検知制御手段は、その区間指示検出手段の検出
に基いて無人車が特定の区間を走行していると判断した
ときに、非接触式障害物検出手段及び接触式障害物検出
手段のうち非接触式障害物検知手段による検知のみを無
効化する．これによって、非接触式障害物検出手段の検
知に基く無人車の停止が排除される。
又、前記第２の発明によれば、障害物検知手段の検知に
基いて無人車が停止されているときに、停止時間計時手
段はその停止時間を計時する。そして、その停止を終え
て無人車が再始動されることにより、速度制御手段は停
止時間計時手段の計時結果を停止による遅れ時間として
、その遅れ時間を回復させるために無人車を高速走行さ
せる。
これによって、無人車の走行位置が予め定められた走行
位置に修正される。
［実施例］ 以下、前記第１及び第２の発明を機械製造の組付ライン
に具体化したー実施例を図面に基いて詳細に説明する。
第４図は複数の無人車１を用いた無人搬送システムの概
略構成を示している。この実施例において路面上には、
誘導線（例えば微小低周波電流を導通させる誘導線）２
が略四角形状に敷設されて走行経路３を形成している。
この走行経路３の一つの直線部分の路側には、複数の組
付ステーション４を包含する特定の区間としての組付エ
リア５が配設されている。各組付ステーション４には各
種組付部品が予め配列されると共に、それらの部品を組
付ける作業者Ｍが配属されている。又、この組付エリア
５の手前側、即ち無人車１の進行方向Ｆの上流側におい
て走行経路３には、部品組付け前のワークＷを無人車１
に搭載搬入するための搬入ステーション６が配設されて
いる。更に、組付エリア５の下流側において走行経路３
には、部品組付けを終了したワークＷを無人車１から移
載搬出するための搬出ステーション７が配設されている
。
又、組付エリア５の入口側において走行経路３には、無
人車１が組付エリア５に進入したことを指示するための
進入マーク８が配設され、組付エリア５の出口側におい
て走行経路３には、無人車１が組付エリア５から進出し
たことを指示するための進出マーク９が配設されている
。これら各マーク８．９は特定の区間としての前記組付
エリア５を指示するための区間指示手段を構成している
。
又、第５．６図に示すように、各マーク８．９は複数枚
（この場合それぞれ４枚）の鉄板片１０の配列組合せに
よって互いに異なるパターンに形成されたものであり、
無人車１の進行方向Ｆに対して誘導線２を挟んだ左右両
側にて各鉄板片ｌＯが適宜に配置されている． 無人車１は前記走行経路３に沿って走行するものであり
、誘導線２により誘導されて操舵自走するために誘導線
２を検知して横変位を修正する操舵機構と、同誘導線２
に沿って走行するための走行機構とを備えている．この
実施例では、第２，３図に示すように車体ｌ１の下面中
央部に操舵機構及び走行機構を構成する左右一対の駆動
輪１２が設けられ、同じく車体１１の下面前後左右両側
に補助輪１３がそれぞれ設けられている。又、誘導線２
を検知するために、車体１１の下面前側には微小低周波
電流に感応する電磁式のビソクアップコイル１４が設け
られている．更に、組付エリア５の入口側及び出口側に
設けられた進入マーク８及び進出マーク９を読み取るた
めに、車体１１の下面略中央部には各マーク８，９の鉄
板片１０を検出するための複数（この場合６個）の近接
センサよりなる区間指示検出手段としてのマークセンサ
１５が配設されている。即ち、このマークセンサ１５は
前記各マーク８．９の鉄板片１０の配置間隔と同一寸法
で取付けられ、各鉄板片１０を対向検知することにより
各マーク８，９のパターンを読み取る、即ち組付エリア
５への進入及び進出の指示をそれぞれ読み取るようにな
っている。
一方、車体１１の上面は荷台１６になっており、その荷
台１６にワークＷが載置される。
又、この実施例において、無人車１の前側には、作業者
Ｍ等の障害物との接触を検知する機能を備えた接触式障
害物検知手段としてのパンパセンサ１７が取付けられて
いる．そして、このパンパセンサ１７に作業者Ｍ等が接
触したときに、無人車１の緊急停止が行われるようにな
っている．更に、この実施例において、無人車１の前側
には、作業車Ｍ等の障害物の存在を所定距離離れた位置
から検知する機能を備えた非接触式障害物検知手段とし
ての超音波センサ１８が取付けられている。そして、こ
の超音波センサ１８により作業者Ｍの存在が検知された
ときに、無人車１の緊急停止が行われるようになってい
る。
又、この実施例では、組付エリア５内における作業者Ｍ
の部品組付け作業を容易にするために、組付エリア５内
における無人車１の走行速度を微速度（例えば、０．７
５ｍ／分〜１．７５ｍ／分）になるように設定されてい
る。又、組付エリア５内では、互いに前後する各無人車
ｌが予め定められた一定の間隔Ｄだけ隔てて走行するよ
うに設定されている。
次に、上記のように構成した走行制御装置の電気的構成
を第１図に従って説明する。
障害物検知制御手段及び速度制御手段としてのマイクロ
コンピュータ２ｌは停止時間計時手段としてのタイマ２
２ａを内蔵した中央処理装置（ＣＰＵ）２２、制御プロ
グラムを記憶した読み出し専用（７）メ−Ｆ−ＩＪ　（
ＲＯＭ）２３及びＣＰＵ２　２（７）演算結果等を一時
記憶する読み出し及び書き替え可能なメモリ　（ＲＡＭ
）２４とから構成され、ＲＯＭ２３に記憶した制御プロ
グラムに従って走行処理動作を実行する． ＣＰＵ２　２は予め定められた制御プログラムに基いて
モータ駆動回路２５に速度指令信号を出力し、左側の駆
動輪１２に駆動連結された直流モータよりなる左側走行
用モータ２６の回転方向及び回転速度を制御する。同様
に、ＣＰＵ２　２はモータ駆動回路２７に速度指令信号
を出力し、右側の駆動輪１２に駆動連結された直流モー
タよりなる右側走行用モータ２８の回転方向及び回転速
度を制御する。又、ＣＰＵ２　２は各走行用モータ２６
，２８の回転方向及び回転速度を検出する速度センサ２
９，３０からの検出信号を入力し、その時々の各走行用
モータ２６，２８の走行方向及び走行速度を演算する。
一方、ＣＰＵ２　２はピックアップコイル１４からの検
出信号を入力し、その検出信号に基いて各走行用モータ
２６，２８を駆動させ、無人車１が誘導線２に沿って走
行するように操舵制御を行う。
又、ＣＰＵ２　２は組付エリア５以外の走行経路３にお
いて、パンパセンサｌ７及ヒ超音波センサ１８のうち少
なくとも何れか一方からの緊急停止指令の信号を入力す
ることにより、各走行用モータ２６．２８を停止させて
無人車１の停止制御を直ちに行う。そして、各センサ１
７，１８からの信号入力がなくなることにより、ＣＰＵ
２２は無人車１を自動的に始動させるために各走行用モ
ータ２６，２８を起動させて走行制御を直ちに再開する
。
更に、Ｃ．ＰＵ２２はマークセンサ１５からの検出信号
を入力し、その検出信号に基いて進入マーク８及び進出
マーク９の有無を判断する。そして、ＣＰＵ２　２はマ
ークセンサｌ５からの検出信号に基いて進入マーク８の
存在を判断した時、無人車ｌが組付エリア５に進入した
ものとして、同組付エリア５内における微速走行を実行
すると共に、各センサ１７，１８のうち超音波センサｌ
８による検知のみを無効化する。即ち、組付エリア５内
において、ＣＰＵ２２は超音波センサ１８からの緊急停
止指令の信号入力のみを無効化すると共に、バンパセン
サ１７からの緊急停止指令の信号入力のみをａｍして有
効化する。
又、組付エリア５内において、パンパセンサｌ７からの
緊急停止指令の信号がＣＰＵ２　２に入力されて無人車
１が停止されているときに、そのタイマ２２ａは無人車
ｌの停止時間を計時する。
その後、無人車１が再び始動したときに、ＣＰＵ２２は
タイマ２２ａの計時結果を無人車１の停止による遅れ時
間を回復させるために無人車１を高速走行させる。
更に、ＣＰＵ２２はマークセンサ１５からの検出信号に
基いて進出マーク９の存在を判断した時、無人車１が組
付エリア５から進出したものとして、前記微速走行を終
了すると共に、超音波センサ１８による検知を復帰して
有効化する。即ち、ＣＰＵ２２は超音波センサ１８及び
パンパセンサ１７からの緊急停止指令の信号入力をそれ
ぞれ有効化する． 次に、上記のように構成した運行制御装置の作用につい
て説明する． 搬入ステーション６にてワークＷを搭載した無人車１は
誘導線２に沿って操舵自走しながら組付エリア５に到達
し、進入マーク８を通過する。進入マーク８を通過して
組付エリア５に進入した無人車１は微速走行を行いなが
ら各組付ステーシヲン４の側方を通過し、その通過に伴
って各作業者ＭがワークＷに対する部品組付けを適宜に
行う。
その後、組付エリア５にて部品組付けを終了したワーク
Ｗを搭載した無人車１は進出マーク９を通過して組付エ
リア５から進出する。そして、組付エリア５から進出し
た無人車ｌは搬出ステーション７へ走行し、同ステーシ
ョン７にてワークＷの移載搬出が終了すると、次のワー
クＷを再び搭載するために搬入ステーション６へ向かっ
て走行する。
ここで、組付エリア５内におけるパンパセンサ１７及び
超音波センサ１８の検知に基＜　ＣＰＵ２２の処理動作
について第７図のフローチャートに従って説明する。
進出マーク９を通過して組付エリア５から進出した無人
車１が誘導ｖＡ２に沿って操舵自走している状態におい
て、ステップ１０１では無人車１が組付エリア５内に進
入したか否かを判別する。即ち、マークセンサ１５によ
り進入マーク８が検出されたか否かを判別する。
そして、進入マーク８が検出されていない場合には、組
付エリア５内に進入していないものとしてステップ１０
２へ移行し、パンバセンサ１７及び超音波センサ１８に
よる検知をともに有効化する。つまり、各センサ１７，
１８のうち少なくとも何れか一方からの緊急停止指令の
信号入力により、無人車１を直ちに停止させるために各
走行用モータ２６，２Ｂを停止させ、前記緊急停止指令
の信号入力がなくなると、無人車１を直ちに再始動させ
るために各走行用モータ２６，２８を起動させる。つま
り、通常の処理を実行する。
一方、進入マーク８が検出されている場合には、組付エ
リア５内へ進入したものとしてステップ１０３へ移行し
、超音波センサ１８による検知のみを無効化する。つま
り、バンパセンサ１７の検知のみを継続して有効化する
。
続いて、ステップ１０４へ移行し、パンバセンサ１７に
よる検知に基いて作業者Ｍ等の障害物を接触検知したか
否か、即ち緊急停止指令の信号が有るか否かを判別する
． そして、障害物を接触検知しない場合には、処理を終了
し無人車１の走行を継続させる。又、障害物を接触検知
した場合には、ステップ１０５へ移行し、無人車１の停
止処理を実行する。即ち、無人車１を直ちに停止させる
ために各走行用モータ２６，２８を停止させる。
次に、ステップ１０６へ移行し、その停止時間をタイマ
２２ａにより計時する。即ち、無人車Ｉが停止してから
の時間を計時する。
更に、ステップ１０７へ移行し、パンパセンサｌ７によ
る検知に基いて作業者Ｍ等の障害物を接触検知したか否
かを再び判別する。そして、障害物を接触検知した場合
には、既に検知している障害物がｋａ続して接触してい
るものとしてステソプ１０５ヘジャンプし、ステップ１
０５，１０６．１０７の処理をｗ１続する。又、障害物
を接触検知していない場合には、既に検知している障害
物の接触が無くなったものとしてステップ１０８へ移行
する。
ステップ１０Ｂでは、前記タイマ２２ａにより計時され
た停止時間を遅れ時間としてＲＡＭ２４に記憶させる。
即ち、障害物との接触によって停止した時間を、その無
人車１が前方の他の無人車１との間で保つべき予め定め
られた一定の間隔Ｄに達するまでにどれだけ遅れて走行
しているのかという遅れ時間として記憶させる。
次に、ステップ１０９へ移行し、前記記憶した遅れ時間
を回復させるための演算処理を実行する．即ち、前記遅
れ時間に基き、無人車１を前記保つべき一定の間隔Ｄま
で到達させるべく、各走行用モータ２６，２８を所定の
高速度で回転させたときの回復時間を演算する． そして、ステップ１１０へ移行し、前記遅れ時間を回復
させるための走行処理を実行する。即ち、各走行用モー
タ２６．２Ｂを自動的に起動させて、前記演算した回復
時間分だけ各走行用モータ２６．２８を所定の高速度で
回転させて無人車１を高速走行させ、前方を走行してい
る他の無人車１との間で保つべき一定の間隔Ｄまで到達
した時点で各走行用モータ２６，２８を当初の徹速回転
に復帰させる． 上記のようにこの実施例では、無人車１が組付エリア５
内に進入した場合、即ちワークＷの部品組付けを行うた
めに作業者Ｍが無人車１の周りを頻繁に歩き回る機会の
多くなるエリア内に進入した場合には、非接触で障害物
を検知する超音波セ・ンサ１８による検知を無効化する
ようにしている．このため、部品組付けを行うために作
業者Ｍが無人車１の周りを歩き回っても、趙音波センサ
１８による検知に基いて無人車ｌが緊急停止されること
がない．よって、無人車１の円滑な走行を確保すること
ができ、組付エリア５内における部品組付け等の作業サ
イクルを円滑に保つことができる。
又、この実施例では、組付エリア５内においてパンバセ
ンサ１７による検知に基いて無人車１が停止された場合
に、再始動されるまでの停止時間を遅れ時間として計時
し、その遅れ時間に基いて無人車１を高速走行させて、
前方を走行する他の無人車１までの距離を予め定められ
た一定の間隔Ｄになるように走行制御している。このた
め、無人車ｌが緊急停止されても、相前後する他の無人
車ｌとの距離を一定の間隔Ｄに回復させることができ、
各無人車１間の間隔Ｄが不揃いになることを防止するこ
とができる．即ち、規則性のある搬送が要求される物流
システムとして、従来使用されているコンベアと同等の
性能を発揮させることができる．よって、組付エリア５
内における部品組付け等の作業サイクルを円滑に保つこ
とができる。
尚、この発明は前記実施例に限定されるものではなく、
発明の趣旨を逸脱しない範囲において構成の一部を適宜
に変更して次のように実施することもできる。
（１）前記実施例では、パンパセンサｌ７による検知に
基いて無人車１が停止した場合に、そのセンサ１７によ
る検知が無《なると無人車１を自動的に再始動させるよ
うにしたが、無人車ｌの車体１１に特別な始動スイッチ
を設けて、その始動スイッチが操作されることにより無
人車ｌを再始動させるようにしてもよい。
（２）前記実施例では、組付エリア５を特定の区間とし
て超音波センサ１８による検知を無効化すると共に、無
人車１が緊急停止されたときに、その遅れ時間を回復さ
せるように無人車１を高速走行させるようにしたが、無
人車にワーク以外の組付部品を作業者によって積み込む
ような部品供給エリアを特定の区間として超音波センサ
による検知を無効化すると共に、無人車が緊急停止され
たときに、その遅れ時間を回復させるように無人車を高
速走行させるようにしてもよい。
（３）前記実施例では、区間指示手段として複数の鉄板
片ｌＯよりなる進入マーク８及び進出マーク９を設け、
それら各マーク８．９を検出する区間指示検出手段とし
てマークセンサ１５を設けたが、特定の区間の入口と出
口の路側に区間指示手段としての発光ダイオードを設け
、その発光ダイオードからの光を検出する区間指示検出
手段としての光学式センサを無人車に設けてもよい。
［発明の効果］ 以上詳述したように第１の発明によれば、走行経路上の
特定の区間において非接触式障害物検知手段の検知に暴
く無人車の停止を排除することができて無人車の円滑な
走行を確保することができるという優れた効果を発揮す
る。
又、第２の発明によれば、障害物検知手段の検知に基い
て無人車が停止した場合に、その停止による遅れ時間を
取り戻すことができ、延いては規則性のある搬送を有す
る物流システムを実現することができるという優れた効
果を発揮する。
【図面の簡単な説明】
第１図〜第７図はこの発明を具体化した一実施例を示す
図面であって、第１図は走行制御装置の電気的構成を示
すブロック図、第２図は無人車等の側面図、第３図は無
人車等の平面図、第４図は無人搬送システムの概略構成
図、第５図は進入マークの平面図、第６図は進出マーク
の平面図、第７図は組付エリア内におけるパンバセンサ
及び超音波センサの検知に基く処理動作を示すフローチ
ャートである。第８図及び第９図は従来例の無人車を示
す側面図である。 図中、１は無人車、２は誘導線、３は走行経路、５は特
定の区間としての組付エリア、８は進入マーク、９は進
出マーク（８，９は区間指示手段を構成している）、１
５は区間指示検出手段としてのマークセンサ、ｌ７は接
触式障害物検知手段としてのパンパセンサ、１８は非接
触式障害物検知手段としての超音波センサ、２１は障害
物検知制御手段、速度制御手段としてのマイクロコンビ
ュ一タ、２２ａは停止時間計時手段としてのタイマで−
ある。

Claims (1)

  1. 【特許請求の範囲】 １　走行経路に敷設した誘導線に沿って無人車を操舵自
    走させると共に、前記無人車の進行方向前方に存在する
    障害物を検知するための非接触式障害物検知手段及び接
    触式障害物検知手段をそれぞれ備え、前記各障害物検知
    手段の検知に基いて前記無人車を停止させる運行制御装
    置において、前記走行経路上の特定の区間を指示するた
    めに配設された区間指示手段と、 前記無人車の走行に伴って前記区間指示手段を検出する
    ための区間指示検出手段と、 前記区間指示検出手段の検出に基いて前記無人車が特定
    の区間を走行していると判断したときに、前記各障害物
    検知手段のうち前記非接触式障害物検知手段による検知
    のみを無効化する障害物検知制御手段と を備えた無人車の運行制御装置。 ２　走行経路に敷設した誘導線に沿って無人車を操舵自
    走させると共に、前記無人車の進行方向前方に存在する
    障害物を検知するための障害物検知手段を備え、前記障
    害物検知手段の検知に基いて前記無人車を停止させる運
    行制御装置において、前記障害物検知手段の検知に基い
    て前記無人車が停止されているときに、その停止時間を
    計時する停止時間計時手段と、 前記無人車が再始動したときに、前記停止時間計時手段
    の計時結果を停止による遅れ時間として、その遅れ時間
    を回復させるために前記無人車を高速走行させる速度制
    御手段と を備えた無人車の通行制御装置。
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