JPH02235269A - ヘッド位置決め制御方式 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 玖五欠１ 本発明はヘッド位置決め制御方式に関し、特に磁気ディ
スク装置のヘッド位置決め制御時におけるセットリング
時間の制御方式に関する．従ＩＬ街 一般に、磁気ディスク装置の磁気ヘッドを現在位置決め
されているシリンダ位置がら目的とするシリンダ位置ま
で移動させるシーク動作においては、速度制御と位置制
御とを用いた動作制御がある． ここで、速度制御とは、現在のシリンダ位置から．目的
シリンダ位宜まで磁気ヘッドを移動させる移動速度を予
め規定された速度となるように制御することであり、こ
の制御により目的シリンダの直前まで磁気ヘッドの移動
を制御する．位置制御とは、磁気ヘッドが速度制御によ
って目的シリンダ直前まで移動してきたところから目的
シリンダに位置決めしシーク動作を終了するまでを行う
制御であり、更にシーク動作終了後、磁気ヘッドを目的
のシリンダに位置決めしているときに行う制御である．
位置制御は位置誤差信号がゼロレベルになるように制御
するものである． 位置誤差信号とは、サーボディスクからサーボヘッドに
よって読出されたサーボ信号を復調することで得られる
信号であり、第３図に示すように位置誤差信号３３はサ
ーボヘッド３１がサーボトラック３２を横切るに従って
変化する．本図に示す位置誤差信号３３の場合、位置誤
差信号３３のゼロクロス点３４ａから次のゼロクロス点
３４ｂの間隔が１シリンダ（１トラック）の間隔となる
．相隣るサーボトラックの境界にサーボヘッド３１が位
置したときに、位置誤差信号３３はゼロレベルとなり、
この時サーボヘッド３１は“オンシリンダにあると言う
．また位置誤差信号３３の信号レベルはサーボヘッド３
１のオンシリンダからの距離に比例している． 第４図（ａ），（ｂ）に現在シリンダから目的シリンダ
までシークした時の位置誤差信号３５を示している．（
ｂ）は（ａ）の点線部の拡大図である．シーク動作の開
始点Ａまでは位置制御であり、開始点Ａから目的シリン
ダ直前のＢ点までが速度制御である．そしてＢ点からは
位置制御でヘッド位置決め制御を行う． 速度制御から位置制御へ切換えたＢ点からシーク動作が
終了するＣ点までに必要な時間を“セットリング時間７
と言う．このセットリング時間は、位置制御に入ってか
らの位置誤差信号３５がデータの読出し動作が可能とな
るまで安定するのに必要な時間である．位置制御に入っ
て・からの位置誤差信号３５の挙動は“位置誤差信号の
過渡応答”と呼ばれ第４図に示すようにオーバーシュー
ト応答を示す過渡応答３７の場゛合、あるいはオーバー
シュートのない応答を示す過渡応答３６の場合などがあ
る． オーバーシュート応答を示す過渡応答３７の場合のシー
ク動作終了点はＥ点であるが、オーバーシュート応答の
ない過渡応答３６の場合のシーク動作終了点はＤ点であ
る．この様に、過渡応答の大きさによりシーク動作が終
了したとする時点が異なることになる． この過渡応答の大きさは、シークする距離あるいはヘッ
ド位置決め制御系の変動などでも異なる．このために従
来の磁気ディスク装置では、最大となる過渡応答を基準
においてセットリング時間を決定しているが、これは一
つのタイマ回路をもち、タイマ回路を速度制御から位置
制御に切換えた時点で作動させ、タイマ回路がタイムア
ップしたところでシーク動作が終了したとしている．こ
の様な従来の磁気ディスク装置では、最大となる位置誤
差信号の過渡応答を基準にセットリング時間を決定して
いる．よって、過渡応答が最大となるシーク動作以外の
シーク動作では、過度なセットリング時間となり、それ
だけシーク時間が長くなるという欠点がある． 九肌ム１預 そこで、本発明はかかる従来のものの欠点を解決すべく
なされたものであって、その目的とするところは、シー
ク動作の過渡応答に応じてセットリング時間を設定する
ようにしたヘッド位置決め制御方式を提供することにあ
る． 丸肌立璽羞 本発明によれば、シーク動作指令に応答して速渡制御か
ら位置制御を行ってヘッドを目的位置まで位置決めする
磁気ディスク装置のヘッド位置決め制御方式であって、
前記速度制御から前記位置制御へ切換わっでからのヘッ
ド位置誤差信号のレベルを所定時間間隔で検出するレベ
ル検出手段を設け、このレベル検出結果に応じて前記位
置制御に切換わってからシーク動作が終了するまでのセ
ットリング時間を決定するようにしたことを特徴とする
ヘッド位置決め制御方式が得られる。

罠簾贋 次に、本発明の実施例について図面を参列して説明する
． 第１図は本発明の磁気ディスク装置のセットリング時間
を決定する実施例回路の概略図を示す．第１図において
、レベル検出器１は制御回路２がらのサンプル信号５を
受けると入力される位置誤差信号３《第４図における３
６．３７）のアナログ量をディジタル量に変換してディ
ジタル信号４を出力するＡ−Ｄ変換器の一種である．制
御回路２は速度制御から位置制御に切換わっなことを通
知する位置制御信号６を受けると、定時間間隔でサンプ
ル信号５を発行してレベル検出器１に位置誤差信号３を
ディジタル信号４に変換して出力することを指示し、当
該デイジタル信号４を入力する．更に、制御回路２は入
力されたこのディジタル信号４から位置誤差信号の過渡
応答の量を知ることができ、過渡応答が安定するとオン
シリンダ信号７を発生させる．オンシリンダ信号７によ
り磁気ディスク装置はシーク動作を終了する． 第２図は第１図の回路の動作を説明するための位置誤差
信号の過渡応答波形を示す図である．般に、位置制御に
切換っな後の位置誤差信号の挙動は第２図に示す様に大
別して３種類のタイプがある． すなわち、最適制動３６、不足制動３５、過制動３７の
３つの過渡応答がある．これ等の各応答時のオンシリン
ダ信号７の最適な発生時点《セットリング時間》はＴ　
ａ，　Ｔ　ｂ，　Ｔ　ｃとなるそこで、本実施例では、
位置制御に切換わっな後に、位置誤差信号３を一定間隔
（Ｔｏ，ＴＩ，Ｔ２，Ｔ３，Ｔ４　）でレベル検出器１
によってサンプリングし、ディジタル信号４に変換する
．このディジタル信号４を制御回路２にて読取り、ディ
ジタル信号４の量がａｏ，ａ　１，ａ２，ａ３，ａ４の
最適制動の範囲内であると判断されれば、オンシリンダ
信号７をＴａの時点で発行するのである． ディジタル信号４がｃ　Ｏ，　ｃ　１，　ｃ　２，　ｃ
　３，　ｃ　４の過制動の場合には、オンシリンダ信号
７をＴＣの時点で発行する，また、ディジタル信号がｂ
　ｏ，　ｂ　ｉ，ｂ　２，　ｂ　３，　ｂ　４の不足制
動の場合には、オンシリンダ信号７をＴｂのタイミング
で発行するものである． 尚、オンシリンダ信号７を発行する制御回路２はマイク
ロコンピュータ等を用いて容易に実現できることは明ら
かである． １肌五夏１ 叙上の如く、本発明によれば、位置制御切換り時点での
位置誤差信号のレベルに応じてセットリング時間を設定
しているので、個々のシーク動作の過渡応答に夫々最適
なセットリング時間の設定が可能となってシーク動作時
間を短縮できるという効果がある．

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の実施例のブロック図、第２図は第１図
のブロックの動作を示す位置誤差信号の過渡応答波形例
のタイムチャート、第３図は位置誤差信号とサーボトラ
ックとの関係を示す図、第４図はシーク動作時の位置誤
差信号の波形例を示す図である． ↓要部分の符号の説明 １・・・・・・レベル検出器 ２・・・・・・制御回路 ３ｌ・・・・・・サーボヘッド ３２・・・・・・サーボトラック 第１図 第２図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）シーク動作指令に応答して速度制御から位置制御
   を行ってヘッドを目的位置まで位置決めする磁気ディス
   ク装置のヘッド位置決め制御方式であつて、前記速度制
   御から前記位置制御へ切換わってからのヘッド位置誤差
   信号のレベルを所定時間間隔で検出するレベル検出手段
   を設け、このレベル検出結果に応じて前記位置制御に切
   換わってからシーク動作が終了するまでのセットリング
   時間を決定するようにしたことを特徴とするヘッド位置
   決め制御方式。