JPH02236116A - 水平線検出装置 - Google Patents
水平線検出装置Info
- Publication number
- JPH02236116A JPH02236116A JP1055080A JP5508089A JPH02236116A JP H02236116 A JPH02236116 A JP H02236116A JP 1055080 A JP1055080 A JP 1055080A JP 5508089 A JP5508089 A JP 5508089A JP H02236116 A JPH02236116 A JP H02236116A
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- Japan
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- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/10—Internal combustion engine [ICE] based vehicles
- Y02T10/12—Improving ICE efficiencies
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、船舶等の自動航行システムの画像処理装置に
使用される水平線検出装置に関する。
使用される水平線検出装置に関する。
よってから正面、右方向及び左方向の３枚の画像を入力
し、それぞれの画像で水平線位置を検出し、撮像装置の
首振り量と水平線位置の変化により角度検出を行なうよ
うにしていた。
し、それぞれの画像で水平線位置を検出し、撮像装置の
首振り量と水平線位置の変化により角度検出を行なうよ
うにしていた。
［発明が解決しようとする課題］
しかして、上記のように撮像装置の首振りを行ない、複
数枚の画像を処理し、それぞれの画像から水平線候補を
求め、該首振り角との関係から水平線の角度を算出する
方法では、撮像装置の首振り制御が必要で装置が複雑と
なることや、複数の画像を処理しなければならないため
に計算量が多いという欠点があった。
数枚の画像を処理し、それぞれの画像から水平線候補を
求め、該首振り角との関係から水平線の角度を算出する
方法では、撮像装置の首振り制御が必要で装置が複雑と
なることや、複数の画像を処理しなければならないため
に計算量が多いという欠点があった。
本発明は上記のような実情に鑑みてなされたもので、検
出精度を落とすことなく、１枚の画像から水平線の角度
と位置を検出可能とし、撮像装置及び画像の処理回路を
簡略化した水平線検出装置を提供することを目的とする
。
出精度を落とすことなく、１枚の画像から水平線の角度
と位置を検出可能とし、撮像装置及び画像の処理回路を
簡略化した水平線検出装置を提供することを目的とする
。
［課題を解決するための手段］
本発明は、撮像装置で撮像されたアナログのビデオ信号
をＡ／Ｄ変換器でデジタル化し、フレーレスに応じて領
域分割し、それぞれの分割領域に対して水平線の検出を
行ない、各検出結果を一旦水平線位置メモリに記憶した
後、水平線角度演算回路により最小二乗法を用いて算出
するようにしたものである。
をＡ／Ｄ変換器でデジタル化し、フレーレスに応じて領
域分割し、それぞれの分割領域に対して水平線の検出を
行ない、各検出結果を一旦水平線位置メモリに記憶した
後、水平線角度演算回路により最小二乗法を用いて算出
するようにしたものである。
［作用］
上記の如き構成にあって、１枚のデジタル画像を小領域
に分割し、それぞれの領域で水平線を検出し、それら各
検出結果から水平線の角度を最小二乗法によって算出す
ることによって、特に装置や処理回路を複雑化すること
なく、水平線の位置と角度を高い精度で検出することが
できる。
に分割し、それぞれの領域で水平線を検出し、それら各
検出結果から水平線の角度を最小二乗法によって算出す
ることによって、特に装置や処理回路を複雑化すること
なく、水平線の位置と角度を高い精度で検出することが
できる。
［実施例］
を行なう撮像装置、１２は撮像装置１１の出力であるア
ナログのビデオ信号、ｌ３はビデオ信号ｌ２を所定のサ
ンプリングクロック、量子化ビット数でデジタル化する
Ａ／Ｄ変換器、ｌ４はＡ／Ｄ変換器ｌ３の出力であるデ
ジタル画像データ、ｌ５はデジタル画像データｌ４を１
画而単位で記憶するフレームメモリ、１Ｂはフレームメ
モリｌ５から読出されたデジタル画像データ、１７ほこ
のデジタル画像データ１Ｇの区分領域の指定アドレスを
発生するアドレス発生回路、１Ｂはアドレス発生回路ｌ
７の発生した指定アドレス、１９１〜１９．は指定アド
レスｌ８に従ってデジタル画像データｌ［ｉの各区分領
域における水平線位置を検出する水平線位置検出回路、
２０は水平線位置検出回路１９．〜１９Ｎの検出結果で
ある水平線位置２０１〜２０Ｎ ， ２１は水平線位置
２０ｔ〜２０Ｎを記憶する水平線位置メモリ、２２は水
平線位置メモリ２ｌから読出された水平線位置、２３は
水平線位置２２に対して最小二乗法をもって水平線の角
度を演算する水平線角度演算回路、２４は水平線角度演
算回路２３から算出された水平線角度である。
ナログのビデオ信号、ｌ３はビデオ信号ｌ２を所定のサ
ンプリングクロック、量子化ビット数でデジタル化する
Ａ／Ｄ変換器、ｌ４はＡ／Ｄ変換器ｌ３の出力であるデ
ジタル画像データ、ｌ５はデジタル画像データｌ４を１
画而単位で記憶するフレームメモリ、１Ｂはフレームメ
モリｌ５から読出されたデジタル画像データ、１７ほこ
のデジタル画像データ１Ｇの区分領域の指定アドレスを
発生するアドレス発生回路、１Ｂはアドレス発生回路ｌ
７の発生した指定アドレス、１９１〜１９．は指定アド
レスｌ８に従ってデジタル画像データｌ［ｉの各区分領
域における水平線位置を検出する水平線位置検出回路、
２０は水平線位置検出回路１９．〜１９Ｎの検出結果で
ある水平線位置２０１〜２０Ｎ ， ２１は水平線位置
２０ｔ〜２０Ｎを記憶する水平線位置メモリ、２２は水
平線位置メモリ２ｌから読出された水平線位置、２３は
水平線位置２２に対して最小二乗法をもって水平線の角
度を演算する水平線角度演算回路、２４は水平線角度演
算回路２３から算出された水平線角度である。
第２図（ａ）はアドレス発生回路ｌ７による画像領域の
区分を示すもので、１画面分の画像は縦割りにして領域
１から領域ＮまでＮ等分される。アドレス発生回路ｌ７
がこれら区分された領域の指定アドレスｌ８を水平線位
置検出回路１９ｌ”＝１９Ｈに出力することにより、水
平線位置検出回路１９．〜ムメモリｌ５に１画面単位で
一時保持される。フレームメモリｌ５から読出されたデ
ジタル画像データｔｅは水平線位置検出回路１９１〜１
９Ｎのそれぞれに送出されるもので、水平線位置検出回
路１９．〜１９Ｎはそれぞれアドレス発生回路ｌ７から
の指定アドレスｌ８に応じて区分された領域の画像デー
タの水平線位置を検出する。
区分を示すもので、１画面分の画像は縦割りにして領域
１から領域ＮまでＮ等分される。アドレス発生回路ｌ７
がこれら区分された領域の指定アドレスｌ８を水平線位
置検出回路１９ｌ”＝１９Ｈに出力することにより、水
平線位置検出回路１９．〜ムメモリｌ５に１画面単位で
一時保持される。フレームメモリｌ５から読出されたデ
ジタル画像データｔｅは水平線位置検出回路１９１〜１
９Ｎのそれぞれに送出されるもので、水平線位置検出回
路１９．〜１９Ｎはそれぞれアドレス発生回路ｌ７から
の指定アドレスｌ８に応じて区分された領域の画像デー
タの水平線位置を検出する。
一タＦ （ｘ，ｙ）１Ｂに対し、まず
ＤＦＹ （ｘ． ｙ） −Ｆ （ｘ． ｙ＋１） −Ｆ
（ｘ． ｙ） − （１）なる微分を行なう。
（ｘ． ｙ） − （１）なる微分を行なう。
こうして得られたＤＦＹ （ｘ，ｙ）（微分画像データ
）に対し、さらになる周辺分布を求める演算を行なう。
）に対し、さらになる周辺分布を求める演算を行なう。
演算結果であるＳＤＦＹ （ｘ，Ｖ）（周辺分布データ
）に対し、次に移動差分を求める なる演算を行なう。得られたＤＹ（ｙ）（移動差分デー
タ）はゼロクロス点がすべて見つけられ、そのクロス点
を挟む正のピークと負のピークの差が最大となるゼロク
ロス点座標が水平線位置として水平線位置メモリ２１に
出力される。
）に対し、次に移動差分を求める なる演算を行なう。得られたＤＹ（ｙ）（移動差分デー
タ）はゼロクロス点がすべて見つけられ、そのクロス点
を挟む正のピークと負のピークの差が最大となるゼロク
ロス点座標が水平線位置として水平線位置メモリ２１に
出力される。
水平線位置メモリ２１に一旦記憶され、読出された各区
分領域の水平線位置２２に対し、水平線角度演算回路２
３では最小二乗法を用いて水平線の角度と位置を算出し
、次段の処理回路（図示せず）にでデジタル化し、フレ
ームメモリに一時記憶させた後に画像処理して該ビデオ
信号中から水平線を検出する水平線検出装置において、
上記フレームメモリから読出されるデジタル画像データ
をアドレス発生回路の指示アドレスに応じて領域分割し
、それぞれの分割領域に対して水平線の検出を行ない、
各検出結果を一旦水平線位置メモリに記憶した後、水平
線角度演算回路により最小二乗法を用いて算出するよう
にしたので、特に装置や処理回路を複雑化することなく
、水平線の位置と角度を高い精度で検出することが可能
な水平線検出装置を提洪することができる。
分領域の水平線位置２２に対し、水平線角度演算回路２
３では最小二乗法を用いて水平線の角度と位置を算出し
、次段の処理回路（図示せず）にでデジタル化し、フレ
ームメモリに一時記憶させた後に画像処理して該ビデオ
信号中から水平線を検出する水平線検出装置において、
上記フレームメモリから読出されるデジタル画像データ
をアドレス発生回路の指示アドレスに応じて領域分割し
、それぞれの分割領域に対して水平線の検出を行ない、
各検出結果を一旦水平線位置メモリに記憶した後、水平
線角度演算回路により最小二乗法を用いて算出するよう
にしたので、特に装置や処理回路を複雑化することなく
、水平線の位置と角度を高い精度で検出することが可能
な水平線検出装置を提洪することができる。
来の水平線検出装置による入力画像を示す図である。
１１・・・撮像装置、ｌ２・・・ビデオ信号、ｌ３・・
・Ａ／Ｄ変換３、ｌ４・・・デジタル画像データ、ｌ５
・・・フレームメモリ、ＩＧ・・・デジタル画像データ
、ｌ７・・・アドレス発生回路、ｌ８・・・指定アドレ
ス、１９，〜１９．・・・水平線位置検出回路、２０１
〜２０Ｎ・・・水平線位置、２ｌ・・・水平線位置メモ
リ、２２・・・水平線位置、２３・・・水平線角度演算
回路、２４・・・水平線角度。
・Ａ／Ｄ変換３、ｌ４・・・デジタル画像データ、ｌ５
・・・フレームメモリ、ＩＧ・・・デジタル画像データ
、ｌ７・・・アドレス発生回路、ｌ８・・・指定アドレ
ス、１９，〜１９．・・・水平線位置検出回路、２０１
〜２０Ｎ・・・水平線位置、２ｌ・・・水平線位置メモ
リ、２２・・・水平線位置、２３・・・水平線角度演算
回路、２４・・・水平線角度。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 撮像装置で撮像されたアナログのビデオ信号をＡ／Ｄ変
換器でデジタル化し、フレームメモリに一時記憶させた
後に画像処理して該ビデオ信号中から水平線を検出する
水平線検出装置において、上記フレームメモリに対して
デジタル画像データを縦割りに領域分割する指定アドレ
スを発生するアドレス発生回路と、 このアドレス発生回路の指定アドレスにより上記フレー
ムメモリから読出されるそれぞれの分割領域の画像デー
タに対して水平線の検出を行なう水平線位置検出回路と
、 この水平線位置検出回路の各検出結果を記憶する水平線
位置メモリと、 この水平線位置メモリに記憶された各分割領域の水平線
位置により、最小二乗法を用いて水平線角度を算出する
演算回路と を具備したことを特徴とする水平線検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1055080A JPH02236116A (ja) | 1989-03-09 | 1989-03-09 | 水平線検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1055080A JPH02236116A (ja) | 1989-03-09 | 1989-03-09 | 水平線検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02236116A true JPH02236116A (ja) | 1990-09-19 |
| JPH0549926B2 JPH0549926B2 (ja) | 1993-07-27 |
Family
ID=12988728
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1055080A Granted JPH02236116A (ja) | 1989-03-09 | 1989-03-09 | 水平線検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH02236116A (ja) |
-
1989
- 1989-03-09 JP JP1055080A patent/JPH02236116A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0549926B2 (ja) | 1993-07-27 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
| R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |