JPH045955B2 - - Google Patents
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- JPH045955B2 JPH045955B2 JP60297989A JP29798985A JPH045955B2 JP H045955 B2 JPH045955 B2 JP H045955B2 JP 60297989 A JP60297989 A JP 60297989A JP 29798985 A JP29798985 A JP 29798985A JP H045955 B2 JPH045955 B2 JP H045955B2
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- radar
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Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
この発明は船舶の現時点での位置を検出する装
置において画像処理により自船位置の検出誤差を
補正する補正装置に関するものである。
置において画像処理により自船位置の検出誤差を
補正する補正装置に関するものである。
従来技術
例えば、移動物体である船舶の狭水路等におけ
る座礁等の船の事故を未然に防止する為に高精度
の自船位置を連続的に検出する必要がある。
る座礁等の船の事故を未然に防止する為に高精度
の自船位置を連続的に検出する必要がある。
この発明が解決すべき問題点
こうした船舶の自船位置検出手段としては、ロ
ランやNNSS等の電波式船位測定法や、ジヤイ
ロ、ログによる推定法が用いられているが精度が
不十分であり、狭水路の航行においては、人手に
よるレーダと海図を用いた自船位置検出に頼つて
いるため作業量が膨大で船舶の移動に充分に対応
することが難しかつた。
ランやNNSS等の電波式船位測定法や、ジヤイ
ロ、ログによる推定法が用いられているが精度が
不十分であり、狭水路の航行においては、人手に
よるレーダと海図を用いた自船位置検出に頼つて
いるため作業量が膨大で船舶の移動に充分に対応
することが難しかつた。
そこで、この発明は前記の様な船舶の連続する
位置検出を行なう位置検出装置の不都合な点を改
善して自船位置の高精度な補正値を算出する画像
処理による自船位置自動補正装置を提供すること
を目的とする。
位置検出を行なう位置検出装置の不都合な点を改
善して自船位置の高精度な補正値を算出する画像
処理による自船位置自動補正装置を提供すること
を目的とする。
発明の構成
この発明の画像処理による自船位置自動補正装
置は、識別対象を１及び０で区分するデイジタル
マツプ上で自船の概略位置を中心として角度θ毎
の走査を行ない、デイジタルマツプが０〓なら０〓か
つ１ならば以後Ｗ幅のデイジタルマツプを１とす
るデイジタルマツプ仮想レーダ画像を作成するデ
イジタルマツプ仮想レーダ画像作成部と、前記デ
イジタルマツプと同じ識別対象となる反射点を
１、その他を０〓とするレーダ画像上で船舶の概略
位置を中心として角度θ毎の走査を行ないレーダ
画像が０〓なら０〓、かつ１ならば以後Ｗ幅のレーダ
画像を１とするレーダ仮想レーダ画像を作成する
レーダ仮想レーダ画像作成部と、こうして得られ
たデイジタルマツプ仮想レーダ画像とレーダ仮想
レーダ画像との間の２次元の相関値を算出する相
関値算出部と、この相関値が最大となるＸ方向及
びＹ方向成分を算出して各々Ｘ、Ｙ補正値として
出力する補正値検出部とを備えた点に特徴があ
る。
置は、識別対象を１及び０で区分するデイジタル
マツプ上で自船の概略位置を中心として角度θ毎
の走査を行ない、デイジタルマツプが０〓なら０〓か
つ１ならば以後Ｗ幅のデイジタルマツプを１とす
るデイジタルマツプ仮想レーダ画像を作成するデ
イジタルマツプ仮想レーダ画像作成部と、前記デ
イジタルマツプと同じ識別対象となる反射点を
１、その他を０〓とするレーダ画像上で船舶の概略
位置を中心として角度θ毎の走査を行ないレーダ
画像が０〓なら０〓、かつ１ならば以後Ｗ幅のレーダ
画像を１とするレーダ仮想レーダ画像を作成する
レーダ仮想レーダ画像作成部と、こうして得られ
たデイジタルマツプ仮想レーダ画像とレーダ仮想
レーダ画像との間の２次元の相関値を算出する相
関値算出部と、この相関値が最大となるＸ方向及
びＹ方向成分を算出して各々Ｘ、Ｙ補正値として
出力する補正値検出部とを備えた点に特徴があ
る。
実施例
以下、図示するこの発明の実施例により説明す
る。第１図に実施例装置全体のブロツク図を示し
たが、この装置の入力データ作成機器として海岸
線を１、それ以外を０〓とする２値の海図情報が登
録されたデイジタル海図１、ロランＣ又はNNSS
等の誤差を含む自船位置信号を出力する電波式航
法装置３、及び反射点を１それ以外を０〓とするレ
ーダ画像信号を出力するレーダ５が設けられてい
る。そして、これらのデイジタル海図情報２、自
船位置信号４及びレーダ画像信号６は補正装置７
に入力される。さらに、出力・表示側にはビデ
オ・デイスプレイ９が設けられており、レーダ映
像信号６と後段で詳述する補正装置７の出力であ
る補正済自船位置とデイジタル海図の表示情報８
を重畳表示する。
る。第１図に実施例装置全体のブロツク図を示し
たが、この装置の入力データ作成機器として海岸
線を１、それ以外を０〓とする２値の海図情報が登
録されたデイジタル海図１、ロランＣ又はNNSS
等の誤差を含む自船位置信号を出力する電波式航
法装置３、及び反射点を１それ以外を０〓とするレ
ーダ画像信号を出力するレーダ５が設けられてい
る。そして、これらのデイジタル海図情報２、自
船位置信号４及びレーダ画像信号６は補正装置７
に入力される。さらに、出力・表示側にはビデ
オ・デイスプレイ９が設けられており、レーダ映
像信号６と後段で詳述する補正装置７の出力であ
る補正済自船位置とデイジタル海図の表示情報８
を重畳表示する。
次に補正装置７の構成・機能を詳述するが、補
正装置７は第２図に示した様に海図仮想レーダ作
成部Ａ、レーダ仮想レーダ作成部A′、相関値算
出部Ｂ及び補正値検出部Ｃのブロツクで構成され
る。
正装置７は第２図に示した様に海図仮想レーダ作
成部Ａ、レーダ仮想レーダ作成部A′、相関値算
出部Ｂ及び補正値検出部Ｃのブロツクで構成され
る。
この中で海図仮想レーダ作成部Ａ及びレーダ仮
想レーダ作成部A′は海岸線の海図画像及び実際
のレーダ画像より海岸線及びその背後一定幅の仮
想的なレーダ画像を作成するブロツクである。例
えば、海図仮想レーダ作成部Ａは第３図ａに示し
た様に海岸線＝１、その他＝０〓とするデイジタル
海図情報１で構成される海図画像と自船位置信号
４による自船座標P1を入力し、同図ｂに示した
様に概略自船位置P1よりＸ軸からの角度θの直
線上を走査し、入力画像（第３図ａ）が０〓ならば
出力画像（第３図ｂ）は０〓とし、入力画像が１な
らば以後幅Ｗの出力画像を１とする。その後は角
度θを増加させ次の直線の走査を行う。直線上に
おいてP1からの距離をｒとする。仮想レーダ作
成部Ａ，A′では反射点を１と表示しており、「幅
Ｗを１とする」とはＷの広がりをもつ仮想的なレ
ーダ反射点を作成することで、幅Ｗの値は実験的
に決定される。
想レーダ作成部A′は海岸線の海図画像及び実際
のレーダ画像より海岸線及びその背後一定幅の仮
想的なレーダ画像を作成するブロツクである。例
えば、海図仮想レーダ作成部Ａは第３図ａに示し
た様に海岸線＝１、その他＝０〓とするデイジタル
海図情報１で構成される海図画像と自船位置信号
４による自船座標P1を入力し、同図ｂに示した
様に概略自船位置P1よりＸ軸からの角度θの直
線上を走査し、入力画像（第３図ａ）が０〓ならば
出力画像（第３図ｂ）は０〓とし、入力画像が１な
らば以後幅Ｗの出力画像を１とする。その後は角
度θを増加させ次の直線の走査を行う。直線上に
おいてP1からの距離をｒとする。仮想レーダ作
成部Ａ，A′では反射点を１と表示しており、「幅
Ｗを１とする」とはＷの広がりをもつ仮想的なレ
ーダ反射点を作成することで、幅Ｗの値は実験的
に決定される。
レーダ仮想レーダ作成部A′についても同様で、
第３図ｄに示した反射点＝１、その他＝０〓とする
レーダ画像を上記手順で処理し、各々第３図ｂ，
ｅの海図仮想レーダ画像及びレーダ仮想レーダ画
像が作成される。
第３図ｄに示した反射点＝１、その他＝０〓とする
レーダ画像を上記手順で処理し、各々第３図ｂ，
ｅの海図仮想レーダ画像及びレーダ仮想レーダ画
像が作成される。
この海図仮想レーダ作成部Ａとレーダ仮想レー
ダ作成部A′は第５図に示したブロツクで実現さ
れる。ここでクロツク発生器Ａ６、ｒカウンタＡ
７、θカウンタＡ９によつてrθが出力され、この
rθは式によつてＸ、Ｙアドレスに変換される。
ダ作成部A′は第５図に示したブロツクで実現さ
れる。ここでクロツク発生器Ａ６、ｒカウンタＡ
７、θカウンタＡ９によつてrθが出力され、この
rθは式によつてＸ、Ｙアドレスに変換される。
Ｘ＝ｒ・cosθ＋XMAX／２ ……
Ｙ＝ｒ・sinθ＋YMAX／２
式の変換はアドレス変換テーブルＡ８によつ
て実行される。XYのアドレスをもつ入力画像デ
ータＡ１が０〓ならばデータ設定器Ａ２より０〓が出
力され、出力画像データレジスタＡ３に０〓が書き
込まれる。
て実行される。XYのアドレスをもつ入力画像デ
ータＡ１が０〓ならばデータ設定器Ａ２より０〓が出
力され、出力画像データレジスタＡ３に０〓が書き
込まれる。
その後、データ設定器Ａ２の出力１はＷカウン
タＡ５の期間保持され、その間出力画像データレ
ジスタＡ３に１が書き込まれる。θカウンタＡ９
はｒカウンタＡ７のキヤリイ信号またはＷカウン
タＡ５のキヤリイ信号によつて増加し、このとき
同時にデータ設定器Ａ２の出力が０〓となる。ま
た、ｒカウンタＡ７はＷカウンタＡ５のキヤリイ
信号によつてクリアされる。
タＡ５の期間保持され、その間出力画像データレ
ジスタＡ３に１が書き込まれる。θカウンタＡ９
はｒカウンタＡ７のキヤリイ信号またはＷカウン
タＡ５のキヤリイ信号によつて増加し、このとき
同時にデータ設定器Ａ２の出力が０〓となる。ま
た、ｒカウンタＡ７はＷカウンタＡ５のキヤリイ
信号によつてクリアされる。
尚、ここで用いる画像データは第４図に示す様
に点ＰをＰ（Ｘ、Ｙ）と表わす。（１≦Ｘ≦
XMAX、１≦Ｙ≦YMAX） こうして、第５図のブロツクの出力画像データ
レジスタＡ３から出力される海図仮想レーダ画像
VC（Ｘ、Ｙ）及びレーダ仮想レーダ画像VR（Ｘ、
Ｙ）は相関値算出部Ｂに入力されて２次元の相関
値が算出される。
に点ＰをＰ（Ｘ、Ｙ）と表わす。（１≦Ｘ≦
XMAX、１≦Ｙ≦YMAX） こうして、第５図のブロツクの出力画像データ
レジスタＡ３から出力される海図仮想レーダ画像
VC（Ｘ、Ｙ）及びレーダ仮想レーダ画像VR（Ｘ、
Ｙ）は相関値算出部Ｂに入力されて２次元の相関
値が算出される。
＜相関値算出部の構成と動作＞
相関値算出部Ｂは第６図に示した回路で構成さ
れる。海図仮想レーダ画像VC（Ｘ、Ｙ）は海図画
像データレジスタＢ１にレーダ仮想レーダ画像
VR（Ｘ、Ｙ）はレーダ画像データレジスタＢ７
に格納される。Ｂ１，Ｂ７はそれぞれ第８図に示
す２次元２値画像メモリで、ある特定位置の画素
の値は画像メモリのＸアドレス、Ｙアドレスを指
定することにより読み出すことができる。
れる。海図仮想レーダ画像VC（Ｘ、Ｙ）は海図画
像データレジスタＢ１にレーダ仮想レーダ画像
VR（Ｘ、Ｙ）はレーダ画像データレジスタＢ７
に格納される。Ｂ１，Ｂ７はそれぞれ第８図に示
す２次元２値画像メモリで、ある特定位置の画素
の値は画像メモリのＸアドレス、Ｙアドレスを指
定することにより読み出すことができる。
２つの画像データVC（ｘ、ｙ）、VR（ｘ、ｙ）
の２次元の相互相関値は、Ｘ方向、Ｙ方向への画
像のシフト量（dx、dy）の関数として以下の式
で計算できる。相関値CR（dx、dy）は CR（dx、dy）＝YMAX 〓y=1 XMAX 〓x=1 VC（ｘ、ｙ）×VR（ｘ＋dx）、ｙ＋dy） ……(2) となる。この式に基づいて計算された相関値CR
（dx、dy）は２次元相関値データレジスタＢ１１
に格納される。Ｂ１１はdx、dyをアドレスとし
て指定することによりデータを読み出すことので
きる２次元メモリである。またＢ１１は指定した
アドレスの値をインクリメントできるカウンタ機
能を付加されたメモリである。
の２次元の相互相関値は、Ｘ方向、Ｙ方向への画
像のシフト量（dx、dy）の関数として以下の式
で計算できる。相関値CR（dx、dy）は CR（dx、dy）＝YMAX 〓y=1 XMAX 〓x=1 VC（ｘ、ｙ）×VR（ｘ＋dx）、ｙ＋dy） ……(2) となる。この式に基づいて計算された相関値CR
（dx、dy）は２次元相関値データレジスタＢ１１
に格納される。Ｂ１１はdx、dyをアドレスとし
て指定することによりデータを読み出すことので
きる２次元メモリである。またＢ１１は指定した
アドレスの値をインクリメントできるカウンタ機
能を付加されたメモリである。
求める相関値のシフト量dxはクロツク発生器
Ｂ１２からのパルスによりＸシフト値カウンタＢ
１０が１づつインクリメントされて決められる。
Ｘシフト値カウンタの値は−DXMAXから＋
DXMAXまで変化する。その値がDXMAX＋１
に達するとＸシフト値カウンタはキヤリイパルス
を出力し、Ｙシフト値カウンタをインクリメント
し、自らはクリアされて−DXMAXが設定され
る。Ｙシフト値カウンタは同様に−DYMAXか
ら＋DYMAXまで変化し、その値がDYMAX＋
１に達するとＹシフト値カウンタはキヤリイパル
スを出力する。Ｂ９，Ｂ１０の出力は相関値デー
タレジスタＢ１１のアドレスDX、DYを指定す
る。またそれらはＢ５，Ｂ６の加算器によりＢ
３，Ｂ４の出力と加算され、Ｘ＋DX、Ｙ＋DY
となつてレーダ画像データレジスタＢ７のアドレ
スを指定する。
Ｂ１２からのパルスによりＸシフト値カウンタＢ
１０が１づつインクリメントされて決められる。
Ｘシフト値カウンタの値は−DXMAXから＋
DXMAXまで変化する。その値がDXMAX＋１
に達するとＸシフト値カウンタはキヤリイパルス
を出力し、Ｙシフト値カウンタをインクリメント
し、自らはクリアされて−DXMAXが設定され
る。Ｙシフト値カウンタは同様に−DYMAXか
ら＋DYMAXまで変化し、その値がDYMAX＋
１に達するとＹシフト値カウンタはキヤリイパル
スを出力する。Ｂ９，Ｂ１０の出力は相関値デー
タレジスタＢ１１のアドレスDX、DYを指定す
る。またそれらはＢ５，Ｂ６の加算器によりＢ
３，Ｂ４の出力と加算され、Ｘ＋DX、Ｙ＋DY
となつてレーダ画像データレジスタＢ７のアドレ
スを指定する。
海図画像データレジスタVC（Ｘ、Ｙ）のアドレ
スＸ、Ｙ及びレーダ画像レジスタVR（Ｘ＋DX、
Ｙ＋DY）のアドレスのＸ、ＹはＸ、Ｙアドレス
レジスタＢ３，Ｂ４により指定される。
スＸ、Ｙ及びレーダ画像レジスタVR（Ｘ＋DX、
Ｙ＋DY）のアドレスのＸ、ＹはＸ、Ｙアドレス
レジスタＢ３，Ｂ４により指定される。
Ｂ４，Ｂ３の更新はORゲートＢ８の出力によ
り行われる。Ｂ８の一方の入力は、Ｂ９に接続さ
れておりこれはシフト値カウンタの値が−
DXMAX〜＋DXMAX、−DYMAX〜DYMAX
までのすべてのアドレスについて変更され、CR
（DX、DY）の値を算出し終えた場合にＢ４，Ｂ
３更新のパルスが出力される。
り行われる。Ｂ８の一方の入力は、Ｂ９に接続さ
れておりこれはシフト値カウンタの値が−
DXMAX〜＋DXMAX、−DYMAX〜DYMAX
までのすべてのアドレスについて変更され、CR
（DX、DY）の値を算出し終えた場合にＢ４，Ｂ
３更新のパルスが出力される。
Ｂ８のもう一方の入力はインバータＢ２を通し
て海図データレジスタＢ１の出力に接続されてい
る。従つてＢ３，Ｂ４で指定される海図データレ
ジスタの内容（Ｂ１の出力）が０の場合にはＢ２
の出力がＢ８，Ｂ９，Ｂ１０に接続されているの
で、Ｂ９，Ｂ１０はクリアされ、Ｂ３，Ｂ４のア
ドレスレジスタは次の海図の画素をポイントする
ように更新される。これはVC（Ｘ、Ｙ）の値が０
ならVR（Ｘ＋DX、Ｙ＋DY）の値が０であつて
も１であつてもVC（Ｘ、Ｙ）×VR（Ｘ＋DX、Ｙ
＋DY）＝０であることを利用して処理の高速化
をはかるための回路である。
て海図データレジスタＢ１の出力に接続されてい
る。従つてＢ３，Ｂ４で指定される海図データレ
ジスタの内容（Ｂ１の出力）が０の場合にはＢ２
の出力がＢ８，Ｂ９，Ｂ１０に接続されているの
で、Ｂ９，Ｂ１０はクリアされ、Ｂ３，Ｂ４のア
ドレスレジスタは次の海図の画素をポイントする
ように更新される。これはVC（Ｘ、Ｙ）の値が０
ならVR（Ｘ＋DX、Ｙ＋DY）の値が０であつて
も１であつてもVC（Ｘ、Ｙ）×VR（Ｘ＋DX、Ｙ
＋DY）＝０であることを利用して処理の高速化
をはかるための回路である。
海図画像データレジスタＢ１の出力VC（Ｘ、
Ｙ）が１ならばＹシフト値カウンタＢ９、Ｘシフ
ト値カウンタＢ１０が順次増加され、それにＢ
３，Ｂ４の値を加えたレーダ画像レジスタのアド
レス（Ｘ＋DX、Ｙ＋DY）に対応するレーダ画
像データVR（Ｘ＋DX、Ｙ＋DY）がＢ７より読
み出される。その値（０もしくは１）が相関値デ
ータレジスタＢ１１のデータCR（DX、DY）に
加え合わされる。
Ｙ）が１ならばＹシフト値カウンタＢ９、Ｘシフ
ト値カウンタＢ１０が順次増加され、それにＢ
３，Ｂ４の値を加えたレーダ画像レジスタのアド
レス（Ｘ＋DX、Ｙ＋DY）に対応するレーダ画
像データVR（Ｘ＋DX、Ｙ＋DY）がＢ７より読
み出される。その値（０もしくは１）が相関値デ
ータレジスタＢ１１のデータCR（DX、DY）に
加え合わされる。
以上の動作により２次元の相互相関値CR
（DX、DY）がＢ１１上に格納される。
（DX、DY）がＢ１１上に格納される。
以上の動作によつて式の相関値CR（DX、
DY）が求められ、次段の補正値検出部Ｃでこの
２次元の相関値CR（DX、DY）が最大となる
DX、DYを検出しＸ補正値、として出力する。
DY）が求められ、次段の補正値検出部Ｃでこの
２次元の相関値CR（DX、DY）が最大となる
DX、DYを検出しＸ補正値、として出力する。
＜補正値検出部の構成と動作＞
第７図に補正値検出部Ｃの回路ブロツクを示
す。
す。
この回路の機能は相関値データレジスタCR
（DX、DY）の全データのうち最大の値に対応す
るDX、DYを求めるものである。そのDXはＸ補
正値、DYはＹ補正値である。
（DX、DY）の全データのうち最大の値に対応す
るDX、DYを求めるものである。そのDXはＸ補
正値、DYはＹ補正値である。
C1が相関値データレジスタでこれは図６のＢ
１１と同一のレジスタである。そのアドレス
（DX、DY）はＸアドレスカウンタC7、Ｙアドレ
スカウンタC6により指定される。
１１と同一のレジスタである。そのアドレス
（DX、DY）はＸアドレスカウンタC7、Ｙアドレ
スカウンタC6により指定される。
C3は最大探索においてそれまでの最大値を保
持するレジスタである。またC4，C5は最大値に
対応するＹアドレス、Ｘアドレスを保持するレジ
スタである。
持するレジスタである。またC4，C5は最大値に
対応するＹアドレス、Ｘアドレスを保持するレジ
スタである。
この回路の動作はまずクロツク発生器C8から
のクロツクパルスによりC6，C7の値が順次変更
され、アドレス値DX、DYとしてC1に入力され
る。C1からはDX、DYに対応する相関値データ
が出力される。
のクロツクパルスによりC6，C7の値が順次変更
され、アドレス値DX、DYとしてC1に入力され
る。C1からはDX、DYに対応する相関値データ
が出力される。
C1からの相関値データとC3に格納されている
それまでの最大値とが比較器C2で比較され、C1
からの出力データのほうが大ならC2より書き込
みパルスがC3，C4，C5に送られる。そのパルス
によりC3にはそれまでの最大値が、C4にはその
時のDYがC5にはDXが記憶される。C6の値が−
DYMAX〜DYMAX、C7の値が−DXMAX〜
DXMAXまですべての場合を尽した時点でC4，
C5の値がＸ補正値、Ｙ補正値を示す。
それまでの最大値とが比較器C2で比較され、C1
からの出力データのほうが大ならC2より書き込
みパルスがC3，C4，C5に送られる。そのパルス
によりC3にはそれまでの最大値が、C4にはその
時のDYがC5にはDXが記憶される。C6の値が−
DYMAX〜DYMAX、C7の値が−DXMAX〜
DXMAXまですべての場合を尽した時点でC4，
C5の値がＸ補正値、Ｙ補正値を示す。
したがつて、第２図に示した補正装置７全体の
動作は、海岸線を１、それ以外を０〓とする２値の
海図画像に対し、概略自船位置P1より直線上の
走査を行ない海図画像が０〓ならば、海図仮想レー
ダ画像は０〓、１ならば以後Ｗの幅の海図仮想レー
ダ画像を１とし次の走査を行う。こうして、海図
仮想レーダ画像を作成する。
動作は、海岸線を１、それ以外を０〓とする２値の
海図画像に対し、概略自船位置P1より直線上の
走査を行ない海図画像が０〓ならば、海図仮想レー
ダ画像は０〓、１ならば以後Ｗの幅の海図仮想レー
ダ画像を１とし次の走査を行う。こうして、海図
仮想レーダ画像を作成する。
２値のレーダ画像についても同様の動作を行い
レーダ仮想レーダ画像を作成する。
レーダ仮想レーダ画像を作成する。
こうして作成された２つの仮想レーダ画像の相
関値CR（DX、DY）、−DXMAX≦DX≦
DXMAX、−DYMAX≦DY≦DYMAXを相関値
算出部Ｂで算出する。
関値CR（DX、DY）、−DXMAX≦DX≦
DXMAX、−DYMAX≦DY≦DYMAXを相関値
算出部Ｂで算出する。
この２次元の相関値CR（DX、DY）が最大と
なるDX、DYを検出しＸ補正値、Ｙ補正値とし
て出力する。
なるDX、DYを検出しＸ補正値、Ｙ補正値とし
て出力する。
したがつて、補正装置７からは第３図ｃに示し
た様にΔx、Δyで補正された自船位置P3とデイジ
タル海図の表示情報８が出力される。この表示情
報８とレーダ映像信号６はビデオデイスプレイ９
上に重畳表示され、自船位置の補正が高精度に実
現される。
た様にΔx、Δyで補正された自船位置P3とデイジ
タル海図の表示情報８が出力される。この表示情
報８とレーダ映像信号６はビデオデイスプレイ９
上に重畳表示され、自船位置の補正が高精度に実
現される。
海図とレーダ情報入力から作成される仮想レー
ダ画像の地上部における雑音が除去され、その他
の雑音に対しても効果をもち、高精度な位置補正
が実現される。また、補正装置７の相関値算出部
Ｂにおいて、VC（Ｘ、Ｙ）が１のときにのみ動作
させることによつて高速な算出が実現される。
ダ画像の地上部における雑音が除去され、その他
の雑音に対しても効果をもち、高精度な位置補正
が実現される。また、補正装置７の相関値算出部
Ｂにおいて、VC（Ｘ、Ｙ）が１のときにのみ動作
させることによつて高速な算出が実現される。
この実施例では船舶の位置補正装置について記
載したが、陸上において地形データとレーダ画像
またはソナー画像等とのマツチングによつて位置
を検出する等への応用が可能である。
載したが、陸上において地形データとレーダ画像
またはソナー画像等とのマツチングによつて位置
を検出する等への応用が可能である。
発明の効果
この発明による自船位置自動補正装値の実施例
は以上の通りであり、次に述べる効果を挙げるこ
とができる。
は以上の通りであり、次に述べる効果を挙げるこ
とができる。
航法装置による自船位置検出誤差の補正を高精
度に行ない、狭水路等における座礁等の船の事故
を未然に防止し得る船舶の位置補正装置を提供す
ることができる。
度に行ない、狭水路等における座礁等の船の事故
を未然に防止し得る船舶の位置補正装置を提供す
ることができる。
第１図はこの発明による航法装置実施例全体の
ブロツク構成図、第２図は補正装置のブロツク
図、第３図ａは海図画像、同図ｂは海図仮想レー
ダ画像、同図ｃは位置補正例、同図ｄはレーダ画
像、同図ｅはレーダ仮想レーダ画像、第４図は画
像データの座標系、第５図は仮想レーダ作成部の
回路ブロツク図、第６図は相関値算出部の回路ブ
ロツク図、第７図は補正値検出部の回路ブロツク
図、第８図は画像データレジスタを示す概略図で
ある。 １……デイジタル海図、２……デイジタル海図
情報、３……電波式航法装置、４……自船位置信
号、５……レーダ、６……レーダ映像信号、７…
…補正装置、８……補正済自船位置とデイジタル
海図の表示情報、９……ビデオデイスプレイ、Ａ
……海図仮想レーダ作成部、A′……レーダ仮想
レーダ作成部、Ａ１……入力画像データレジス
タ、Ａ２……データ設定器、Ａ３……出力画像デ
ータレジスタ、Ａ４……AND演算器、Ａ５……
Ｗカウンタ、Ａ６……クロツク発生器、Ａ７……
ｒカウンタ、Ａ８……アドレス変換テーブル、Ａ
９……θカウンタ、Ａ１０……OR演算器、Ｂ…
…相関値算出部、Ｂ１……海図画像データ、Ｂ２
……NOT演算器、Ｂ３……Ｙアドレスカウンタ、
Ｂ４……Ｘアドレスカウンタ、Ｂ５，Ｂ６……加
算器、Ｂ７……レーダ画像データ、Ｂ８……OR
演算器、Ｂ９……Ｙシフト値カウンタ、Ｂ１０…
…Ｘシフト値カウンタ、Ｂ１１……相関値データ
レジスタ、Ｂ１２……クロツク発生器、Ｃ……補
正値検出部、Ｃ１……相関値データレジスタ、Ｃ
２……比較器、Ｃ３，Ｃ４，Ｃ５……レジスタ、
Ｃ６……Ｙアドレスカウンタ、Ｃ７……Ｘアドレ
スカウンタ、Ｃ８……クロツク発生器。
ブロツク構成図、第２図は補正装置のブロツク
図、第３図ａは海図画像、同図ｂは海図仮想レー
ダ画像、同図ｃは位置補正例、同図ｄはレーダ画
像、同図ｅはレーダ仮想レーダ画像、第４図は画
像データの座標系、第５図は仮想レーダ作成部の
回路ブロツク図、第６図は相関値算出部の回路ブ
ロツク図、第７図は補正値検出部の回路ブロツク
図、第８図は画像データレジスタを示す概略図で
ある。 １……デイジタル海図、２……デイジタル海図
情報、３……電波式航法装置、４……自船位置信
号、５……レーダ、６……レーダ映像信号、７…
…補正装置、８……補正済自船位置とデイジタル
海図の表示情報、９……ビデオデイスプレイ、Ａ
……海図仮想レーダ作成部、A′……レーダ仮想
レーダ作成部、Ａ１……入力画像データレジス
タ、Ａ２……データ設定器、Ａ３……出力画像デ
ータレジスタ、Ａ４……AND演算器、Ａ５……
Ｗカウンタ、Ａ６……クロツク発生器、Ａ７……
ｒカウンタ、Ａ８……アドレス変換テーブル、Ａ
９……θカウンタ、Ａ１０……OR演算器、Ｂ…
…相関値算出部、Ｂ１……海図画像データ、Ｂ２
……NOT演算器、Ｂ３……Ｙアドレスカウンタ、
Ｂ４……Ｘアドレスカウンタ、Ｂ５，Ｂ６……加
算器、Ｂ７……レーダ画像データ、Ｂ８……OR
演算器、Ｂ９……Ｙシフト値カウンタ、Ｂ１０…
…Ｘシフト値カウンタ、Ｂ１１……相関値データ
レジスタ、Ｂ１２……クロツク発生器、Ｃ……補
正値検出部、Ｃ１……相関値データレジスタ、Ｃ
２……比較器、Ｃ３，Ｃ４，Ｃ５……レジスタ、
Ｃ６……Ｙアドレスカウンタ、Ｃ７……Ｘアドレ
スカウンタ、Ｃ８……クロツク発生器。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 識別対象を１及び０で区分するデイジタルマ
ツプを入力し、このデイジタルマツプ上で船舶の
概略位置を中心として角度θ毎の走査を行ない、
デイジタルマツプが０〓なら０〓、かつ１ならば以後
Ｗ幅のデイジタルマツプを１とするデイジタルマ
ツプ仮想レーダ画像を作成するデイジタルマツプ
仮想レーダ画像作成部と、 前記デイジタルマツプと同じ識別対象となる反
射点を１、その他を０〓とするレーダ画像を入力
し、このレーダ画像上で船舶の概略位置を中心と
して角度θ毎の走査を行ないレーダ画像が０〓なら
０〓、かつ１ならば以後Ｗ幅のレーダ画像を１とす
るレーダ仮想レーダ画像を作成するレーダ仮想レ
ーダ画像作成部と、 前記デイジタルマツプ仮想レーダ作成部からの
デイジタルマツプ仮想レーダ画像と、前記レーダ
仮想レーダ作成部からのレーダ仮想レーダ画像と
を入力して、これら双方の入力画像間の２次元の
相関値を算出する相関値算出部と、 当該相関値算出部で算出された２次元の相関値
が最大となるＸ方向及びＹ方向成分を算出して
各々Ｘ、Ｙ補正値として出力する補正値検出部と
を備えた画像処理による自船位置自動補正装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60297989A JPS62157584A (ja) | 1985-12-30 | 1985-12-30 | 自船位置自動補正装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60297989A JPS62157584A (ja) | 1985-12-30 | 1985-12-30 | 自船位置自動補正装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62157584A JPS62157584A (ja) | 1987-07-13 |
| JPH045955B2 true JPH045955B2 (ja) | 1992-02-04 |
Family
ID=17853689
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60297989A Granted JPS62157584A (ja) | 1985-12-30 | 1985-12-30 | 自船位置自動補正装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62157584A (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4391622B2 (ja) * | 1999-06-10 | 2009-12-24 | 三菱スペース・ソフトウエア株式会社 | 衛星画像からの海面抽出処理方法 |
| GB2452390B (en) * | 2007-08-31 | 2011-10-05 | Furuno Electric Co | Radar device |
| CN109932701B (zh) * | 2019-04-02 | 2022-07-15 | 哈尔滨工程大学 | 一种模拟船用雷达的目标船回波2d成像方法 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6093368A (ja) * | 1983-10-27 | 1985-05-25 | Furuno Electric Co Ltd | 自船位置決定装置 |
-
1985
- 1985-12-30 JP JP60297989A patent/JPS62157584A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS62157584A (ja) | 1987-07-13 |
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