JPH02237402A - バッテリ車の走行制御装置 - Google Patents
バッテリ車の走行制御装置Info
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- JPH02237402A JPH02237402A JP1057645A JP5764589A JPH02237402A JP H02237402 A JPH02237402 A JP H02237402A JP 1057645 A JP1057645 A JP 1057645A JP 5764589 A JP5764589 A JP 5764589A JP H02237402 A JPH02237402 A JP H02237402A
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- Japan
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- chopper
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- travel
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 9
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 230000000994 depressogenic effect Effects 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 2
- 230000004043 responsiveness Effects 0.000 description 2
- 230000035939 shock Effects 0.000 description 1
- 230000003685 thermal hair damage Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
Landscapes
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
この発明はバッテリ車の走行制御装置に関するものであ
る。
る。
［従来の技術１
従来、バッテリ車に使用される走行用モータ、例えば直
流モータはチョッパ制御にて回転制御ざれるようになっ
ていて、特願昭６３−８３６４２で示されているように
、そのデューティ比はアクセルペダルの操作量に応じて
決定ざれるようになっている。即ち、第４図に示すよう
に、アクセルペダル（図示ゼず）の踏込み角θを検知す
るアクセル操作量センサ２１からの検知信号に基づいて
コントローラ２２はペダル踏込み角ｅを演算し、予め用
息ざれた踏込み角ｅに対する指令デューティ比のデータ
に基づいてその時の踏込み角ｅに対する指令デューティ
比を演篩する。そして、コントローラ２２はこのデュー
ティ比にて電力供給用のスイッチングトランジスタ２３
をオン・オフ制御して踏込み角θに応じた回転速度で走
行用モータ２４を制御している。
流モータはチョッパ制御にて回転制御ざれるようになっ
ていて、特願昭６３−８３６４２で示されているように
、そのデューティ比はアクセルペダルの操作量に応じて
決定ざれるようになっている。即ち、第４図に示すよう
に、アクセルペダル（図示ゼず）の踏込み角θを検知す
るアクセル操作量センサ２１からの検知信号に基づいて
コントローラ２２はペダル踏込み角ｅを演算し、予め用
息ざれた踏込み角ｅに対する指令デューティ比のデータ
に基づいてその時の踏込み角ｅに対する指令デューティ
比を演篩する。そして、コントローラ２２はこのデュー
ティ比にて電力供給用のスイッチングトランジスタ２３
をオン・オフ制御して踏込み角θに応じた回転速度で走
行用モータ２４を制御している。
この予め用意ざれた踏込み角ｅに対する指令デューティ
比のデータは第５図に示すように、一般に、アクセルペ
ダルの踏込み角θを低速指示領域Ａ、中速指示領域Ｂ及
び高速指示領域Ｃに区分し、その各ｍ域において踏込み
角ｅに対する指令デューティ比を決定している。そして
、踏込み角ｅが中速指示領域Ｂの最大踏込み角０１、の
時、デューティ比が８０％となり、踏込み角ｅがそれ以
上の踏込み角、即ち高速指示領１Ｇに入ると、デューテ
ィ比が１００％となるようにしている。
比のデータは第５図に示すように、一般に、アクセルペ
ダルの踏込み角θを低速指示領域Ａ、中速指示領域Ｂ及
び高速指示領域Ｃに区分し、その各ｍ域において踏込み
角ｅに対する指令デューティ比を決定している。そして
、踏込み角ｅが中速指示領域Ｂの最大踏込み角０１、の
時、デューティ比が８０％となり、踏込み角ｅがそれ以
上の踏込み角、即ち高速指示領１Ｇに入ると、デューテ
ィ比が１００％となるようにしている。
そして、コントローラ２２はこのデユーティ比が８０％
になるまでは前記トランジスタ２３を設定ざれたデユー
ティ比でオン・オフ（チョッパ》制罪するとともに、デ
ユーティ比が１００％となる場合には、同トランジスタ
２３をオフし、かつ同トランジスタ２３と並列に接続し
たバイパスコンタクタ２５を閉路してデユーティ比１０
０％にしている。
になるまでは前記トランジスタ２３を設定ざれたデユー
ティ比でオン・オフ（チョッパ》制罪するとともに、デ
ユーティ比が１００％となる場合には、同トランジスタ
２３をオフし、かつ同トランジスタ２３と並列に接続し
たバイパスコンタクタ２５を閉路してデユーティ比１０
０％にしている。
又、コントローラ２２は低速指示ｉＩｌ域Ａ、中速指示
領１Ｂにおいてアクセルペダルを踏込んだ場合、直ちに
その踏込み角ｅに対するデユーティ比（目標デユーティ
比）にて制御するのではなく、デユーティ比を一定の増
加率で増加（例えば、５０ミリ秒毎に３％増加させる）
させ目標デューティ比に到達させるようにした、いわゆ
るソフ］へスタート機能を備えている。
領１Ｂにおいてアクセルペダルを踏込んだ場合、直ちに
その踏込み角ｅに対するデユーティ比（目標デユーティ
比）にて制御するのではなく、デユーティ比を一定の増
加率で増加（例えば、５０ミリ秒毎に３％増加させる）
させ目標デューティ比に到達させるようにした、いわゆ
るソフ］へスタート機能を備えている。
［発明が解決しようとする課題］
しかしながら、第６図に示すように、デューティ比が１
００％のバイパス走行中、路面の凹凸等により車両が振
動しアクセルペダルの踏込みが緩み、踏込み角ｅが前記
踏込み角ｅ閂を僅かに下まわるデユーティ比が８０％未
満の踏込み角θになった後、再びデユーティ比が１００
％の高速指示領域Ｃまで踏み込まれることがある。
００％のバイパス走行中、路面の凹凸等により車両が振
動しアクセルペダルの踏込みが緩み、踏込み角ｅが前記
踏込み角ｅ閂を僅かに下まわるデユーティ比が８０％未
満の踏込み角θになった後、再びデユーティ比が１００
％の高速指示領域Ｃまで踏み込まれることがある。
この場合、上記ソフトスタート機能を備えたコントロー
ラ２２においては直ちにバ，イパス走行に移ることは困
難となる。即ら、デユーティ比が８０％未満の踏込み角
になった時、コントローラ２２はトランジスタ２３にて
チョッパ制御を開始しデューティ比が８０％に到達する
まではソフトスタートモードを実行する。そして、デユ
ーティ比が８０％になると、バイパスコンタクタ２５を
閉路して目標デユーティ比の１００％で走行用モータ２
４で回転制御することになる。
ラ２２においては直ちにバ，イパス走行に移ることは困
難となる。即ら、デユーティ比が８０％未満の踏込み角
になった時、コントローラ２２はトランジスタ２３にて
チョッパ制御を開始しデューティ比が８０％に到達する
まではソフトスタートモードを実行する。そして、デユ
ーティ比が８０％になると、バイパスコンタクタ２５を
閉路して目標デユーティ比の１００％で走行用モータ２
４で回転制御することになる。
その結果、アクセルペダルの変動、即ち復帰時間が時点
Ｐ１からＰ２までの僅かな時間ΔＰ（＝Ｐ２−Ｐｉ ）
であっても、この復帰時間ΔＰにソフトスタート機能に
基づくデユーティ比８０％に到達するまでの時間ΔＰＤ
Ｉ （＝Ｐ３−Ｐ２）とバイパスコンタクタ２５が閉路
するに要する時間ΔＰＤ２ （−Ｐ４−Ｐ３）を加算し
た遅れ時間ＰＤ（＝ΔＰ＋ΔＰＤＩ＋ΔＰＤ２）経過後
に、バイパス走行に復帰することになる。
Ｐ１からＰ２までの僅かな時間ΔＰ（＝Ｐ２−Ｐｉ ）
であっても、この復帰時間ΔＰにソフトスタート機能に
基づくデユーティ比８０％に到達するまでの時間ΔＰＤ
Ｉ （＝Ｐ３−Ｐ２）とバイパスコンタクタ２５が閉路
するに要する時間ΔＰＤ２ （−Ｐ４−Ｐ３）を加算し
た遅れ時間ＰＤ（＝ΔＰ＋ΔＰＤＩ＋ΔＰＤ２）経過後
に、バイパス走行に復帰することになる。
従って、アクセルペダルの復帰が、車速の変動があまり
下がらない僅かな時間であっても、バイパス走行に復帰
するのにＰＤ時間という長い時間かかるため、走行フィ
ーリングが損われる。又、ソフトスタートモードが働い
ている間トランジスタ２３は動作していることから熱損
失が問題となっていた。
下がらない僅かな時間であっても、バイパス走行に復帰
するのにＰＤ時間という長い時間かかるため、走行フィ
ーリングが損われる。又、ソフトスタートモードが働い
ている間トランジスタ２３は動作していることから熱損
失が問題となっていた。
この発明は前記した問題点を解決するためになされたも
のであって、その目的はアクセル操作に対し良好な応答
性を示し走行フィーリングを優れたものにすることがで
きるとともに、スイッチング素子の負担を軽減し使用寿
命を延ばすことができるバッテリ車における走行制御装
置を提供することにある。
のであって、その目的はアクセル操作に対し良好な応答
性を示し走行フィーリングを優れたものにすることがで
きるとともに、スイッチング素子の負担を軽減し使用寿
命を延ばすことができるバッテリ車における走行制御装
置を提供することにある。
［課題を解決するための手段コ
この発明は前記した目的を達成するために、走行用モー
タにバッテリのＮ源電圧を問欠的に印加して同モータを
回転駆動させるチョッパ駆動手段と、走行用モータにバ
ッテリのｌｉｌｌＩ電圧を連続的に印加して同モータを
回転駆動させるバイパス駆動手段と、アクセルの操作量
を検知する検知手段と、操作量が予め設定した基準値以
下のとき、チョッパ走行領域と判断して前記チョッパ駆
動手段を同アクセル操作量に相対したデューティ比で駆
動制御させ、操作量が基準値を超えたのとき、バイパス
走行領域と判断して前記バイパス駆動手段を駆動制御さ
せる駆動制御手段と、アクセル操作において操作前のデ
ューティ比から操作後の目標デューティ比に移行する際
、単位時間当り所定のデューティ比を加えながら目標デ
ューティ比に到達させるデューティ比制御手段とからな
るバッテリ車の走行制皿装置において、アクセルの操作
においてバイパス走行領域からチョッパ走行領域になり
、再びバイパス走行領域に復帰する操作が行なわれたと
き、その復帰時間を計時する計時手段と、復帰時間が予
め設定した基準時間以下のとき、チョッパ駆動手段がデ
ューティ比制御手段にてデューティ比が制御されながら
駆動制御されるこ′となく、直ちにチョッパ駆動手段か
らバイパス駆動手段に切換えて走行用モータを駆動制御
させる切換手段とを備えたことをその要旨とする。
タにバッテリのＮ源電圧を問欠的に印加して同モータを
回転駆動させるチョッパ駆動手段と、走行用モータにバ
ッテリのｌｉｌｌＩ電圧を連続的に印加して同モータを
回転駆動させるバイパス駆動手段と、アクセルの操作量
を検知する検知手段と、操作量が予め設定した基準値以
下のとき、チョッパ走行領域と判断して前記チョッパ駆
動手段を同アクセル操作量に相対したデューティ比で駆
動制御させ、操作量が基準値を超えたのとき、バイパス
走行領域と判断して前記バイパス駆動手段を駆動制御さ
せる駆動制御手段と、アクセル操作において操作前のデ
ューティ比から操作後の目標デューティ比に移行する際
、単位時間当り所定のデューティ比を加えながら目標デ
ューティ比に到達させるデューティ比制御手段とからな
るバッテリ車の走行制皿装置において、アクセルの操作
においてバイパス走行領域からチョッパ走行領域になり
、再びバイパス走行領域に復帰する操作が行なわれたと
き、その復帰時間を計時する計時手段と、復帰時間が予
め設定した基準時間以下のとき、チョッパ駆動手段がデ
ューティ比制御手段にてデューティ比が制御されながら
駆動制御されるこ′となく、直ちにチョッパ駆動手段か
らバイパス駆動手段に切換えて走行用モータを駆動制御
させる切換手段とを備えたことをその要旨とする。
Ｃ作用コ
アクセルの操作がバイパス走行領域からチョッパ走行ｖ
４域になり、再びパイバス走行領域に復帰する操作が行
なわれ、計時手段がその復帰時間を計時する。そして、
その復帰時間が予め設定した基準時間以下のとき、切換
手段はチョッパ駆動手段がデューティ比制御手段にてデ
ューティ比が制御ざれながら駆動制御ざれることなく、
直ちにチョッパ駆動手段からバイパス駆動手段に切換え
て走行用モータを駆動制御させる。
４域になり、再びパイバス走行領域に復帰する操作が行
なわれ、計時手段がその復帰時間を計時する。そして、
その復帰時間が予め設定した基準時間以下のとき、切換
手段はチョッパ駆動手段がデューティ比制御手段にてデ
ューティ比が制御ざれながら駆動制御ざれることなく、
直ちにチョッパ駆動手段からバイパス駆動手段に切換え
て走行用モータを駆動制御させる。
Ｕ実施例コ
以下、この発明をバッテリ式フォークリフトに具体化し
たー実施例を図面に従って説明する。
たー実施例を図面に従って説明する。
第１図において、バッテリ１に接続された直流走行用モ
ータ２は電機子３と、前進用及び後進用コンタクタ４，
５間に配置したフィールドコイル６とから構成され図示
しない走行用駆動輪と駆動連結されている。そして、図
示しない前後進レバーの前進又は後進操作に従って前進
コンタクタ４，５が適宜閉路され七ータ２が正逆回転ざ
れて車両が前後進するようになっている。更に、前記走
行用モータ２の両コンタクタ４．５にはバイパス駆動手
段としての常開のバイパスコンタクタ７とチョッパ駆動
手段としてのトランジスタ８とからなる並列回路が接続
されている。
ータ２は電機子３と、前進用及び後進用コンタクタ４，
５間に配置したフィールドコイル６とから構成され図示
しない走行用駆動輪と駆動連結されている。そして、図
示しない前後進レバーの前進又は後進操作に従って前進
コンタクタ４，５が適宜閉路され七ータ２が正逆回転ざ
れて車両が前後進するようになっている。更に、前記走
行用モータ２の両コンタクタ４．５にはバイパス駆動手
段としての常開のバイパスコンタクタ７とチョッパ駆動
手段としてのトランジスタ８とからなる並列回路が接続
されている。
駆動制御手段、デューティ比制御手段及び切換手段とし
てのコントローラ９はキースイッチＫＳＷが閉路される
と、定電圧電源回路１０を介してバッテリ１に接続され
る。コントローラ９は計時手段としてのタイマ１１を内
蔵し、ボテンショメータよりなる検知手段としてのアク
セル操作量センサ（以下、単にセンサという）１２が接
続されている。センサ１２は図示しないアクセルペダル
の踏込み角ｅを検知し、この検知信号をコントローラ９
に出力する。コントローラ９はこの検知信号に基づいて
その時のアクセルペダルの踏込み角θを演算する。
てのコントローラ９はキースイッチＫＳＷが閉路される
と、定電圧電源回路１０を介してバッテリ１に接続され
る。コントローラ９は計時手段としてのタイマ１１を内
蔵し、ボテンショメータよりなる検知手段としてのアク
セル操作量センサ（以下、単にセンサという）１２が接
続されている。センサ１２は図示しないアクセルペダル
の踏込み角ｅを検知し、この検知信号をコントローラ９
に出力する。コントローラ９はこの検知信号に基づいて
その時のアクセルペダルの踏込み角θを演算する。
コントローラ９は第５図に示すような踏込み角θに対す
る前記走行用モータ２に印加する電源電圧のデューティ
比のデータを予め用息していて、前記演算した踏込み角
ｅに対するデューティ比《目標デューティ比》を演算す
る。そして、コントローラ９は踏込み角ｅが低速指示領
域Ａ及び中速指示領域Ｂ（デューティ比がＯ〜８０％）
ではトランジスタ駆動回路８ａを介してその対応するデ
ューティ比でトランジスタ８をチョッパ制御してモータ
２を回転ｔｉｌ１ｗＪする（以下、便宜上この制御に基
づく車両の走行をチョッパ走行という）又、コントロー
ラ９は踏込み角θが高速指示領域Ｃ（デューティ比が１
００％）ではトランジスタ８をオフ状態にしてコンタク
タリレ−７ａを励磁してバイパスコンタクタ７を閉路し
てモータ２を回転制御する（以下、便宜上この制御に基
づく車両の走行をバイパス走行という）。
る前記走行用モータ２に印加する電源電圧のデューティ
比のデータを予め用息していて、前記演算した踏込み角
ｅに対するデューティ比《目標デューティ比》を演算す
る。そして、コントローラ９は踏込み角ｅが低速指示領
域Ａ及び中速指示領域Ｂ（デューティ比がＯ〜８０％）
ではトランジスタ駆動回路８ａを介してその対応するデ
ューティ比でトランジスタ８をチョッパ制御してモータ
２を回転ｔｉｌ１ｗＪする（以下、便宜上この制御に基
づく車両の走行をチョッパ走行という）又、コントロー
ラ９は踏込み角θが高速指示領域Ｃ（デューティ比が１
００％）ではトランジスタ８をオフ状態にしてコンタク
タリレ−７ａを励磁してバイパスコンタクタ７を閉路し
てモータ２を回転制御する（以下、便宜上この制御に基
づく車両の走行をバイパス走行という）。
又、コントローラ９はソフトスタート機能を備え、走行
中にアクセルへタルが踏込まれデューティ比が増加した
とき、直ちにその新たなデューティ比にてトランジスタ
８を制御するのでなく、徐々にその新たなデユーティ比
に近づけるようにしている。これにより、走行用モータ
２の回転速度はアクセルペダルの踏込み角ｅに対応する
まで緩慢に上昇され、急激な車速増加に伴う衝撃が車両
に加わるのを防止するようにしている。
中にアクセルへタルが踏込まれデューティ比が増加した
とき、直ちにその新たなデューティ比にてトランジスタ
８を制御するのでなく、徐々にその新たなデユーティ比
に近づけるようにしている。これにより、走行用モータ
２の回転速度はアクセルペダルの踏込み角ｅに対応する
まで緩慢に上昇され、急激な車速増加に伴う衝撃が車両
に加わるのを防止するようにしている。
又、コントローラ９はバイパス走行中、アクセルペダル
の踏込み角ｅが高速指示領［Ｃから外れると、即ら第５
図に示す中速指示領域ＢにおけるＭ準値としての最大踏
込み角ｅＭ以下になると前記タイマ１１を駆動させる。
の踏込み角ｅが高速指示領［Ｃから外れると、即ら第５
図に示す中速指示領域ＢにおけるＭ準値としての最大踏
込み角ｅＭ以下になると前記タイマ１１を駆動させる。
そして、再度、アクセルペダルが最大踏込み角ｅＭを超
えた高速指示領域Ｃまで踏込まれたとき、コントローラ
９はタイマ１１の計時動作を停止させて高速指示領［Ｃ
に復帰するまでの復帰時間ΔＰを計測する。この時、コ
ントローラ９はその復帰時間ΔＰが予め定めた基準時間
Δ丁を超えて復帰した場合には前記ソフ１・スタートモ
ードに従ったチョッパ走行後にバイパス走行を実行し、
又、復帰時間ΔＰが基準時間ΔＴ以下の場合にはソフト
スタートモードのチョッパ走行をすることなく直ちにバ
イパス走行を実行するようになっている。尚、この基準
時間はチョッパ走行からバイパス走行に即座に復帰させ
ても、車両に！ｉｌｌを与えない時間であって、本実施
例では予め理論的、又は実験的に求めた値である。
えた高速指示領域Ｃまで踏込まれたとき、コントローラ
９はタイマ１１の計時動作を停止させて高速指示領［Ｃ
に復帰するまでの復帰時間ΔＰを計測する。この時、コ
ントローラ９はその復帰時間ΔＰが予め定めた基準時間
Δ丁を超えて復帰した場合には前記ソフ１・スタートモ
ードに従ったチョッパ走行後にバイパス走行を実行し、
又、復帰時間ΔＰが基準時間ΔＴ以下の場合にはソフト
スタートモードのチョッパ走行をすることなく直ちにバ
イパス走行を実行するようになっている。尚、この基準
時間はチョッパ走行からバイパス走行に即座に復帰させ
ても、車両に！ｉｌｌを与えない時間であって、本実施
例では予め理論的、又は実験的に求めた値である。
次に、上記のように構成した速度制御装置の作用につい
て第２図に従って説明する。
て第２図に従って説明する。
今，アクセルペダルが高速指示領域Ｃ内に操作されてい
るとき、コントローラ９はそのペダル踏込み角ｅが基準
値としての踏込み角（以下、Ｍ準踏込み角という）ｅＭ
を超えるものと判断（ステップ１、以下、単にステップ
をＳという）し、バイパス走行を実行し続ける（Ｓ２）
。この状態から、例えば車両の振動等によりアクセルペ
ダルの踏込み角ｅが基準踏込み角ｅｍ以下になったとき
、＄３にてタイマ１１が計時肋作を開始するとともに、
Ｓ４にてその時の踏込み角θに対するデューティ比で車
両はチョソバ走行を開始する。又、Ｓ５にてアクセルペ
ダルが基準踏込み角ｅＩＶＩを超えてバイパス走行のた
めの踏込み状態に復帰したかどうかを判断する。
るとき、コントローラ９はそのペダル踏込み角ｅが基準
値としての踏込み角（以下、Ｍ準踏込み角という）ｅＭ
を超えるものと判断（ステップ１、以下、単にステップ
をＳという）し、バイパス走行を実行し続ける（Ｓ２）
。この状態から、例えば車両の振動等によりアクセルペ
ダルの踏込み角ｅが基準踏込み角ｅｍ以下になったとき
、＄３にてタイマ１１が計時肋作を開始するとともに、
Ｓ４にてその時の踏込み角θに対するデューティ比で車
両はチョソバ走行を開始する。又、Ｓ５にてアクセルペ
ダルが基準踏込み角ｅＩＶＩを超えてバイパス走行のた
めの踏込み状態に復帰したかどうかを判断する。
そして、アクセルペダルが復帰操作ざれた時、Ｓ６にて
前記タイマ１１の動作を停止させ、復帰時間ΔＰを計測
し、Ｓ７にて同復帰時間ΔＰが基準時間Δ丁を超えるか
否か判断する。復帰時問ΔＰが基準時間ΔＴ以下の場合
には、Ｓ８．Ｓ９にて今まで行っていたチョッパ走行を
停止し直ちにコンタクタリレ−７ａを励磁しバイパスコ
ンタクタ７を閉路してバイパス走行を開始する。そして
、前記８１．８２で示すバイパス走行を続行する。
前記タイマ１１の動作を停止させ、復帰時間ΔＰを計測
し、Ｓ７にて同復帰時間ΔＰが基準時間Δ丁を超えるか
否か判断する。復帰時問ΔＰが基準時間ΔＴ以下の場合
には、Ｓ８．Ｓ９にて今まで行っていたチョッパ走行を
停止し直ちにコンタクタリレ−７ａを励磁しバイパスコ
ンタクタ７を閉路してバイパス走行を開始する。そして
、前記８１．８２で示すバイパス走行を続行する。
一方、Ｓ７において、復帰時間ΔＰが基準時間Δ下を超
える場合には、ＳＩＯにてソフトスタートモードに従っ
たチョッパ走行後にバイパス走行に移り前記Ｓｌ．８２
に戻る。
える場合には、ＳＩＯにてソフトスタートモードに従っ
たチョッパ走行後にバイパス走行に移り前記Ｓｌ．８２
に戻る。
このように、車両のバイパス走行中にアクセルペダルの
踏込み角ｅが何らかの理由により基準踏込み角ｅＨより
低下した時にはその瞬時のみチョッパ走行に移るものの
、運転者が即座に踏込み操作することにより、第３図に
示すようにチョンパ走行からソフトスタートモードを省
略して迅速にバイパス走行に復帰させることができる。
踏込み角ｅが何らかの理由により基準踏込み角ｅＨより
低下した時にはその瞬時のみチョッパ走行に移るものの
、運転者が即座に踏込み操作することにより、第３図に
示すようにチョンパ走行からソフトスタートモードを省
略して迅速にバイパス走行に復帰させることができる。
従って、デューティ比を８０％に上げるまでは徐々に車
速を増加させて無駄なチョッパ走行を行ない、時間の無
駄及びこれに伴う走行フィーリングの低下を招来すると
いう従来の車両の問題点が改善される。加えて、ソフト
スタートモードがが省略ざれた時間だけトランジスタ８
の負担が軽減されるため、トランジスタ８の熱損傷が防
止される。
速を増加させて無駄なチョッパ走行を行ない、時間の無
駄及びこれに伴う走行フィーリングの低下を招来すると
いう従来の車両の問題点が改善される。加えて、ソフト
スタートモードがが省略ざれた時間だけトランジスタ８
の負担が軽減されるため、トランジスタ８の熱損傷が防
止される。
［発明の効果］
以上詳述したように、この発明によればアクセル操作に
対し良好な応答性を示し走行フィーリングに優れるとと
もに、更にはチョッパ駆動手段の負担を軽減でき使用寿
命を延ばすることができるという浸れた効果を有する。
対し良好な応答性を示し走行フィーリングに優れるとと
もに、更にはチョッパ駆動手段の負担を軽減でき使用寿
命を延ばすることができるという浸れた効果を有する。
第１図〜第３図はこの発明を示すものであり、第１図は
走行制御装置の電気的構成を示す電気回路図、第２図は
コントローラの作用を示すフローチャート図、第３図は
バイパス走行から瞬時チョッパ走行に移行して再度バイ
パス走行に復帰する際のデューティ比の変動を示す縮図
、第４図は従来の走行制Ｉｌ１装置を説明するための電
気ブロック回路図、第５図はアクセルペダルの踏込み角
に対するデューティ比を示す線図、第６図は従来のバイ
パス走行から瞬時チョッパ走行に移行して再度バイパス
走行に漠帰する際のデューティ比の変動を示す縮図であ
る。 走行用モータ２、バイパス駆動手段としてのバイパスコ
ンタクタ７、チョッパ駆動手段としてのトランジスタ８
、駆動制御手段、デユーティ比制御手段及び切換手段と
してのコントローラ９、計時手段としてのタイマ１１、
検知手段としてのアクセル操作量センサ１２。 第１図 第８図 時間
走行制御装置の電気的構成を示す電気回路図、第２図は
コントローラの作用を示すフローチャート図、第３図は
バイパス走行から瞬時チョッパ走行に移行して再度バイ
パス走行に復帰する際のデューティ比の変動を示す縮図
、第４図は従来の走行制Ｉｌ１装置を説明するための電
気ブロック回路図、第５図はアクセルペダルの踏込み角
に対するデューティ比を示す線図、第６図は従来のバイ
パス走行から瞬時チョッパ走行に移行して再度バイパス
走行に漠帰する際のデューティ比の変動を示す縮図であ
る。 走行用モータ２、バイパス駆動手段としてのバイパスコ
ンタクタ７、チョッパ駆動手段としてのトランジスタ８
、駆動制御手段、デユーティ比制御手段及び切換手段と
してのコントローラ９、計時手段としてのタイマ１１、
検知手段としてのアクセル操作量センサ１２。 第１図 第８図 時間
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、走行用モータにバッテリの電源電圧を間欠的に印加
して同モータを回転駆動させるチョッパ駆動手段と、 前記走行用モータに前記バッテリの電源電圧を連続的に
印加して同モータを回転駆動させるバイパス駆動手段と
、 アクセルの操作量を検知する検知手段と、 前記操作量が予め設定した基準値以下のとき、チョッパ
走行領域と判断して前記チョッパ駆動手段を同アクセル
操作量に相対したデューティ比で駆動制御させ、前記操
作量が基準値を超えたき、バイパス走行領域と判断して
前記バイパス駆動手段を駆動制御させる駆動制御手段と
、 アクセル操作において操作前のデューティ比から操作後
の目標デューティ比に移行する際、単位時間当り所定の
デューティ比を加えながら目標デューティ比に到達させ
るデューティ比制御手段とからなるバッテリ車の走行制
御装置において、前記アクセルの操作において前記バイ
パス走行領域からチョッパ走行領域になり、再びバイパ
ス走行領域に復帰する操作が行なわれたとき、その復帰
時間を計時する計時手段と、 前記復帰時間が予め設定した基準時間以下のとき、前記
チョッパ駆動手段がデューティ比制御手段にてデューテ
ィ比が制御されながら駆動制御されることなく、直ちに
チョッパ駆動手段からバイパス駆動手段に切換えて走行
用モータを駆動制御させる切換手段と を備えたバッテリ車の走行制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1057645A JPH02237402A (ja) | 1989-03-09 | 1989-03-09 | バッテリ車の走行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1057645A JPH02237402A (ja) | 1989-03-09 | 1989-03-09 | バッテリ車の走行制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02237402A true JPH02237402A (ja) | 1990-09-20 |
Family
ID=13061632
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1057645A Pending JPH02237402A (ja) | 1989-03-09 | 1989-03-09 | バッテリ車の走行制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH02237402A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010279186A (ja) * | 2009-05-29 | 2010-12-09 | Meidensha Corp | バッテリ式車両の制御装置 |
-
1989
- 1989-03-09 JP JP1057645A patent/JPH02237402A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010279186A (ja) * | 2009-05-29 | 2010-12-09 | Meidensha Corp | バッテリ式車両の制御装置 |
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