JPH02239076A - エレベータ制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［発明の目的］ （産業上の利用分野） この発明は、エレベータの走行速度の自動調整を行なう
ことのできる制御装置に関する。

（従来の技術） ビルの高層化に伴なってエレベータも高速化されつつあ
るが、このような高速エレベータにおいても優れた乗り
心地と共に、正確な着床精度が要求される。そして、こ
れを実現するためには、出発階から到着階までの走行距
離に長短があっても常に走行距離に応じた無駄のないな
めらかな速度制御が必要とされる。

なぜならば、第７図に、長階床走行と短階床走行の速度
指令の一例を示してあるが、長階床走行Ａの場合にはエ
レベータの定格速度指令が惇えられても、短階床走行Ｂ
の場合には定格速度まで到達しないで減速する速度指令
が与えられてしまい、特に短階床走行時に急加速、急減
速があって乗り心地を悪くすることがあるからである。

そしてこのような傾向は、エレベータの定格速度が高い
ほど大きくなる。

そこで、従来のエレベータ制御装置では、エレベータの
速度が高速化されても、到着階に精度良く停止するため
、次のような対策が一般にとられている。

（．１）　　加速から定格速度までは、走行距離に関係
なく常に一定の速度指令を発生する（第７図に示すａ）
。そして短階床運転では、上記速度指令を減速に向けて
移行させる（第７図に示すＢ）。

上記速度指令をここでは「時間ベースパターン」と呼ぶ
ことにする。

《２》　　減速は到着階までの残り距離に応じた速度指
令を発生する（第７図に示すｂ）。例えば、残り距ＭＳ
（ａ）に対しエレベータを一定減速度β（ａ　／ｓｅｅ
　２　）で走行させるための速度指令ＶＳは次式で与え
られる。

ＶＳ　−，／　２βＳ　　　　　　　　　　　　・・・
０》上記速度指令をここでは「距離ベースパターン」と
呼ぶことにする。

（３》　　更に、エレベータが到着階付近に到達すると
、より正確な位置の信号が与えられ、エレベータを正規
着床位置に停止させる（第７図に示すＣ）。

上記速度指令を「着床パターン」と呼ぶ。

以上のような速度指令により、高速エレベータも精度良
く到着階に着床できる。

ここで、エレベータの速度指令は従来から、乗り心地を
考慮して加減速の変化率（以下、ジャクと呼ぶ）があま
り大きくならないように設定される。着床パターンＣの
領域もジャークを持たせた走行をするため、上記距離ベ
ースパターンｌ》を着床パターンＣに滑らかに移行させ
るには、（１）式で述べた到着階までの残り距離Ｓとし
て、実際には少し手前を目標とした値に設定しなければ
ならない。つまり、次式のように与えられる。

ＶＳ−　　　　　　−　　　　　　　　　　　−−１２
）この（２）式におけるΔＳを補正距離と呼ぶが、この
ΔＳは着床パターンの特性、ゲインによって任意に設定
される。

近年のエレベータ制御装置はマイクロコンピュータによ
る制御が中心となり、エレベータの現在位置および到着
階等はパルス信号を用いてデジタル量として算出される
。従って、マイクロコンピュータを用いた場合、残り距
離Ｓも演算されたデジタル量として与えられる。

このマイクロコンピュータを用いた制御装置では、出発
階、現在位置及び到着階を全てデータとしてマイクロコ
ンピュータのメモリ内に収納しておくことが可能であり
、それらのデータを任意に活用できる利点がある。しか
しながら上記の演算によって与えられる残り距離Ｓを用
いても、次に述べるような問題点が生じていた。

すなわち、実際にエレベータの電動機を駆動する制御系
には制御遅れが存在する。エレベータの制御系は、乗り
心地を考慮して一般産業機械等に比べて制御の応答速度
が遅く設定されるので、制御等の遅れも大きい。

このため、距離ベースパターンｂから着床バタンＣに移
行する時の速度および速度指令が一定に定まらず、これ
が着床制御時の乗り心地や精度に悪影響を及ぼしていた
。

この点に関して、第８図は距離ベースパターンｂから着
床パターンＣへの移行が良好な場合を示す図であり、第
９図及び第１０図は不良な例を示す図であり、着床パタ
ーンＣに移行する際に急に速度が落ちたり加わったりし
て乗り心地を悪くするのである。

そこで、これらの不良な例のようになることを避け、エ
レベータの速度指令の距離ベースパターンｂから着床パ
ターンＣへの移行をスムーズにするために、現在ではエ
レベータがスタートしてから停止しようとするまでの全
走行距離を演算し、その値に応じて複数の補正値の中か
ら最適値を選択し、この値を式《２》の△Ｓとして速度
指令値ＶＳを補正する制御が行なわれている。

しかしながら、この補正値ΔＳはすでに述べたように一
定に定まらず、走行パターン（１階床短距離走行、２階
床短距離走行等）によって異った値をとるものであるた
め、エレベータを据付ける時にその建物に応じて各種の
走行パターンを何度も行なわせ、パターン毎の最適補正
値を設定する作業が必要となっており、階高がまちまち
であったり走行パターンの数が多くなるような構造の建
物の場合には、この作業が現地調整の大きな負荷となっ
ていた。

（発明が解決しようとする課題） 以上のように従来のエレベータ制御装置では、エレベー
タを据付ける建物ごとにその長階床走行、短階床走行の
種々の走行パターンに応じた最適補正値を設定するのに
多大の労力負担が求められる問題点があった。

この発明は、このような従来のエレベータ制御装置の問
題点を解決するためになされたもので、補正値調整作業
を自動的に行なうことのできるエレベータ制御装置を提
供することを１」的とする。

［発明の構成］ （課題を解決するための手段） この発明のエレベータ制御装置は、エレベータかごが走
行する出発階からの走行距離を演算し、エレベータかご
の現在位置から応答階までの残り距離を演算し、前記走
行距離に応じた補正値を前記残り距離から減じ、この減
じた結果の値に応じてエレベータの速度指令パターンを
発生してエレベータかごの走行速度を制御する走行制御
手段と、前記補正値調整のために所定の階床間でエレベ
ータかごを走行させるための調整走行パターンを前記走
行制御手段に与える調整走行指令手段と、エレベータか
ごが前記応答階の手前所定距離に達したことを検出する
着床ゾーン検出手段と、前記着床ゾーン検出手段の検出
信号を受けた時のエレベータかごの走行速度を検出する
速度検出手段と、前記調整走行指令手段からの指令に基
づく調整走行時に、前記速度検出手段により検出したエ
レベータかごの走行速度と予め定められた基準値との差
の値の大小に応じて前記補正値を演算し、最適な補正値
を求めて前記走行制御手段に与える補正値演算手段とを
備えたものである。

（作用） この発明のエレベータ制御装置では、走行制御手段によ
り、エレベータかごが走行する出発階からの走行距離を
演算し、エレベータかごの現在位置から応答階までの残
り距離を演算し、走行距離に応じた補正値を残り距離か
ら減じ、こうして減じた結果の値に応じてエレベータの
走行速度指令パターンを発生し、走行速度制御を行なう
。

そして、前記補正値を最適なものに調整するために、建
物にエレベータかごを据付けて調整を行なう際に、調整
走行指令手段により、調整走行用にあらかじめ設定され
ている所定の走行パターンでエレベータかごを特定の出
発階から他の特定の応答階まで自動走行させ、この調整
用の走行の際に着床ゾーン検出手段により着床ゾーン到
達検出信号を受けた時のエレベータかごの走行速度を速
度検出手段により検出し、補正値演算手段によってこの
走行速度をあらかじめ定められた基準値と比較し、その
差の大小に応じて前記補正値を演算し、最適な補正値を
求め、改めてこの補正値を前記走行＠御手段に与えるこ
とにより、エレベータかごが短い距離の走行を行なう際
にもスムーズな走行パターンを実現し、乗り心地の改善
を図る。

（実施例） 以下、この発明の実施例を図に基づいて詳説する。

第１図はこの発明の一実施例の回路ブロック図であり、
エレベータ制御装置１はエレベータがごの走行′Ｍ御を
行なう走行制御部２と、速度誤差検出部３と、補正値演
算部４と、補正データテーブル５と、調整走行指令部６
とを備えており、調整走行指令部６に対し調整指令７が
外部より人力されるようになっている。

またこのエレベータ制御装置１によって走行制御される
機械系として、モータ（図示せず）の回転により駆動さ
れるシーブ８と、このシーブ８の回転により昇降するエ
レベータかご９と、重量バランスを取るためにかご９に
対しロープ１０の他方の端部に接続されたカウンタウェ
イト１１とが備えられている。さらに、シーブ８の回転
に伴うパルス信号を出力するパルスジエネレータ１２と
、シーブ８の回転速度を検出する速度検出器１３と、エ
レベータかご９に取付けられた位置検出スイッチ１４と
を備えている。

前記エレベータ位置検出用パルスジェネレータ１２の出
力バルス１２ａおよび速度検出器１３の検出信号１３．
ａは共にエレベータ制御装置１の走行制御部２に入力さ
れるように接続されている。

そして、速度信号１３ａは、走行制御部２においてデジ
タル化され、速度データ２ａとして速度誤差検出部３に
人力されるようになっている。

エレベータかご９に取付けられた位置検出スイッチ１４
は、かご９が各階のフロアレベルの上ド所定距離（通常
２００■ｍ）内にいることを検出するためのものであり
、その検出信号１４ａは速度誤差検出部３に入力される
ようになっている。

誤差検出部３が検出した誤差データ３ａは補正値演算部
４に人力され、この補ｉ丁値演算部４により演算された
結果とし゜Ｃの補正値４ａが補正データテーブル５に格
納されるようになっている。

補正データテーブル５に格納される補正データ５ａは、
走行制御を補正するために走行制御部２に与えられ、ま
た補正データの監視のために調整２終了データ５ｂは調
整走行指令部６に与えられるようになっている。

調整走行指令部６は外部からの調整指令７を人力とし、
調整のための走行指令６ａを走行制御部２に与えるよう
になっている。

上記の構成のエレベータ制御装置の動作について、次に
説明する。

第２図は、工・レベータを建物に据付けた後に調整作業
者が走行制御用の補正値の調整作業を行なう際の処理を
示すフローチャートである。まず、調整作業者はスイッ
チ操作あるいは保守用コンソールによりエレベータ制御
装置１に対し走行制御川の補正値の調整指令７を外部よ
り人力する（ステップＳｉ）。

調整走行指令部６は、調整指令７を検出したら、補正デ
ータテーブル５の調整終了データテーブルＤＴ（１　　
（第６図（ｄ））を参照して調整が終γしていないこと
を確認し（ステップＳ２）、走行制御部２の記憶部（図
示せず）に予め格納されている建物の階高、階床数等の
データ及びエレベータの定格速度データを読取り、最大
短距離走行となる階床数ｎを演算する（ステップＳ３，
Ｓ４）。

ここで短距離走行（ショートラン）とは、エレベータの
走行において距離が短く、第７図の曲線Ｂに示すように
加速と減速のみで定格速度走行の無い走行パターンを言
う。そして、定格速度が高い場合、例えば２階から３階
までの１階床の走行のみでなく、２階床あるいは３階床
の走行でもシチ一トランとなることがある。

次に、ステップＳ５においてその最大階床ショートラン
（ｎ階床）に関する調整を行なうが、この調整機能につ
いて第３図のフローチャートを用いて説明する。

まず建物データを取出し、ｎ階床走行の走行距離を全て
抽出する（ステップＳｌｌ〜Ｓ１３）。

この時、同一の距離がある場合には代表としていずれか
１つのパターンのみを抽出することにする。

次に、抽出した走行パターンの両端の階床情報を走行ｆ
ｉｌ　御部２に出力する（ステップＳ１４）。

走行制御部２は、このデータを受けて調整走行のために
指令された階床間を往復運転することになるが、この往
復運転中に補正値演算部４が第４図及び第５図のフロー
チャートに示すような適正な補正値を求める演算を行な
い、その結果を補正データテーブル５にＤＴｂ，ＤＴｅ
としてセットする。この詳細は後述する。

以上のようにして抽出したｎ階床ショートランの全てに
ついて往復運転を指令し、第６図（ｄ）のデータテーブ
ルＤＴｄをチェックすることにより補正値のセットが終
了したなら走行指令を解除し、ｎ階床ショートランの補
正値調整を柊ｒする（ステップＳ１５〜Ｓ１７）。

次に、第２図のフローチャートにもどり、ｎの値を１減
算し（ステップＳ６）、結果が０でなければ（ステップ
Ｓ７）、上記のｎ階床の補正値調整より１階床少ない（
ｎ−１．）階床のショートランについて再度第３図のフ
ローチャートで示される処理により補正値の調整を行な
う。

このようにして、第２図のフローチャートにおけるｎの
値が０になるまで、各々のショートランの走行距離に対
応した補正値の調整を行なう。

次に、調整走行における補正値の調整演算処理の手順を
説明する。

走行制御部２は調整走行指令部６からの指令６ａに従っ
て走行するが、この時に走行制御部２はパルスンエネレ
ータ１２からのパルスを加減カウントしてかご９の位置
を検出し、速度検出器１３の信号によりかご９の走行速
度を検出することによりかご９の走行を制御する。

また走行制御部２は人力した速度信号１３ａをデジタル
化して速度誤差検出部３に与える。

速度誤差検出部３は、第４図のフローチャートに従って
動作するが、それについて説明すると、まず、エレベー
タかご９が目的階に近づき、走行速度が低下し、フロア
レベル位置より所定距離手前に達したことを、前記速度
データ２ａと位置検出スイッチ１４の信号１４ａとによ
り検出する（ステップＳ２１，Ｓ２２）。

上記の条件が成立した時、速度誤差検出部３は、速度デ
ータを入力しくステップ３２３）、フロアレベル位置よ
り所定距離手前でエレベータがご９が取るべき速度デー
タ（基準値）との誤差値３ａを演算し、補正値演算部４
に入力する（ステップＳ２４，Ｓ２５）。

補正値演算部４は、第５図のフローチャ−１・に示すよ
うに速度誤差値３ａよりその時の補正値が最適値より大
きいか小さいかを判定し（ステップ３３１〜Ｓ３３）、
最適値に近づけるように補正値を増減させた後（ステッ
プＳ３４）、走行距離と同時に補正データテーブル５の
各テーブルＤＴａ−ＤＴｃにセットする（ステップＳ３
５）。

このように、同一階床間の往復運転をくり返すうちに誤
差値が収束してほぼＯとなった時（ステッ”；’Ｓ３３
）、その走行の調整終ｒとして第６図（ｄ）に示す終ｒ
データテーブルＤＴｄに書込む（ステップＳ３６）。

以上のようにして補正値演算部４はショートランの全て
のパターンについて順次最適補正値をセットしていく　
（第３図ステップＳ　］．　３〜８１６）。

補１ｒ値の調整が終了したら、調整走行指令部６からの
指令が無くなるためにエレベータは停止し、これにより
調整作業者は調整指令７をＯＦＦとする（ステップＳ１
７）． 尚、補正値演算部４は調整状態からぬける時、作成した
補正値データテーブル５を距離データに関しソート（小
さい順にならべ変える）し、調整を終了するものとする
（第５図ステップｓ３１．Ｓ３６，Ｓ３７）。

このようにして、この実施例のエレベータ制御装置では
、エレベータを建物に据付けた時に着床精度、乗り心地
等の調整が単に指令を入力するだけで自動的に実施する
ことができるのである。尚、これは、据付時のみでなく
、経時変化に対する再調整時にも調整指令７の入力によ
り同様に行なえる。

さらに、上記の実施例においてはショートランのタイプ
すべてに渡り調整を行ない、また１タイプにおいてもす
べての階床距離の種類について調整するように構成して
いるが、調整を行なうショトランのタイプ及び各タイプ
における距離の種類について調整作業者がポイントをし
ぼって指令することも可能であり、そのようにすれば調
整時間をさらに短縮することができるようになる。

［発明の効果］ 以上のようにこの発明によれば、走行パターンの補正値
調整のために調整走行指令手段がら走行制御手段に調整
走行指令を与え、調整走行バタンでかごを走行させなが
ら補正値の最適値を求めるようにしているため、エレベ
ータ据付時あるいは再調整時の走行パターン、着床精度
、乗り心地の調整を自動化することが可能であり、従来
は丁作業で行なっていたので時間がかがりすぎて実施で
きなかった詳細な調整作業を省力化でき、また短時間で
行なうことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例の回路ブロック図、第２図
は上記実施例における補正値演算処理のメインルーチン
を示すフローチャート、第３図は上記実施例におけるｎ
階床のショートラン調整処理のサブルーチンを示すフロ
ーチャート、第４図は上記サブルーチンにおける速度誤
差演算処理を示すフローチャート、第５図は上記サブル
ーチンにおける最適補正値演算処理を示すフローチャー
ト、第６図（ａ）〜（ｄ　）は補正データテーブルの各
種データの構造図、第７図は一般的なエレベータの走行
パターンを示す説明図、第８図は補正値調整終了時の走
行パターンを示す説明図、第９図及び第１０図はそれぞ
れ補正値調整不良時の走行パターンを示す説明図である
。 １・・・エレベータ制御装置 ２・・・走行制御部　　　　　　３・・・速度誤差検出
部４・・・補正値演算部 ５・・・補正データテーブル ６・・・調整走行指令部　　　　７・・・調整指令８・
・・シーブ　　　　　　　　９・・・かご１２・・・パ
ルスジエネレータ

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 エレベータかごが走行する出発階からの走行距離を演算
   し、エレベータかごの現在位置から応答階までの残り距
   離を演算し、前記走行距離に応じた補正値を前記残り距
   離から減じ、この減じた結果の値に応じてエレベータの
   速度指令パターンを発生してエレベータかごの走行速度
   を制御する走行制御手段と、 前記補正値調整のために所定の階床間でエレベータかご
   を走行させるための調整走行パターンを前記走行制御手
   段に与える調整走行指令手段と、エレベータかごが前記
   応答階の手前所定距離に達したことを検出する着床ゾー
   ン検出手段と、前記着床ゾーン検出手段の検出信号を受
   けた時のエレベータかごの走行速度を検出する速度検出
   手段と、 前記調整走行指令手段からの指令に基づく調整走行時に
   、前記速度検出手段により検出したエレベータかごの走
   行速度と予め定められた基準値との差の値の大小に応じ
   て前記補正値を演算し、最適な補正値を求めて前記走行
   制御手段に与える補正値演算手段とを備えて成るエレベ
   ータ制御装置。