JPH02249001A - ディジタル操作量の演算装置 - Google Patents
ディジタル操作量の演算装置Info
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- JPH02249001A JPH02249001A JP6982089A JP6982089A JPH02249001A JP H02249001 A JPH02249001 A JP H02249001A JP 6982089 A JP6982089 A JP 6982089A JP 6982089 A JP6982089 A JP 6982089A JP H02249001 A JPH02249001 A JP H02249001A
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- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 2
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 1
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
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- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Feedback Control In General (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
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Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明はディジタル・アナログ変換器を内蔵した各種コ
ントローラのディジタル操作前の演舅−装置に関する。
ントローラのディジタル操作前の演舅−装置に関する。
近年マイクロプロセッサの普及に伴い、ディジタル・ア
ナログ変換器を介して各種機械を制御するコン）ｏ−ラ
が急増している。要求する制御精糺によってディジタル
・アナログ変換器の分解能が決ってくるが、コスト面か
らいえば少し１ｒも低分Ｓ能の変換器を使いたいという
希望もする。最近、高速・高精度化が著しい工作機械、
ロボット等のサー？糸においても商価な１６ビノト変換
器より低コストの１２ビツト変換器で対処したいという
要求が強い。
ナログ変換器を介して各種機械を制御するコン）ｏ−ラ
が急増している。要求する制御精糺によってディジタル
・アナログ変換器の分解能が決ってくるが、コスト面か
らいえば少し１ｒも低分Ｓ能の変換器を使いたいという
希望もする。最近、高速・高精度化が著しい工作機械、
ロボット等のサー？糸においても商価な１６ビノト変換
器より低コストの１２ビツト変換器で対処したいという
要求が強い。
しかし、ディジタル・アナログ変換器には当然のことな
がらあらかじめ保有している分解能に相当する離散値（
とびとびの値）でしか設定できず、隣り合うコード間の
中ＩＢ」に位ムＪする値はどちらかに強制的に合わせる
他にすべはない。そのため、この真値からのズレが制御
精度の劣化、するいはオフセットの残留といったトラブ
ルを招くことになる。
がらあらかじめ保有している分解能に相当する離散値（
とびとびの値）でしか設定できず、隣り合うコード間の
中ＩＢ」に位ムＪする値はどちらかに強制的に合わせる
他にすべはない。そのため、この真値からのズレが制御
精度の劣化、するいはオフセットの残留といったトラブ
ルを招くことになる。
従来法では、低い分解能のディジタル・アナログ変換器
を用いながら高精度の制御性能を実現させる好適な手段
を持たなかった。
を用いながら高精度の制御性能を実現させる好適な手段
を持たなかった。
そこで本発明は、低い分解能のディジタル・アナログ変
換器でめっでも仮想的に分解能以上の中間値を出力でき
るようにするディジタル操作量の演算器を提供すること
を目的とする。
換器でめっでも仮想的に分解能以上の中間値を出力でき
るようにするディジタル操作量の演算器を提供すること
を目的とする。
本発明に係るディジタル操作量の演算装置はディジタル
・アナログ変換器を内戚したコントローラの操作量の演
算装置において、演算処理ｓ１０とラッチレジスタ１１
とディジタル拳アナログ変侠機１２とサー？・アンｆ１
３とモータ１４とパルス・エンコーダ１５と位置カウン
ター１６を具備し、前記演算処理部１０とラッチレジス
タ１１は、ディジタル・アナログ変換器に出力するディ
ジタル・コード値を実数で計算し、小数部を４捨５入し
て得られる数値の整数部を出力値とするとともに、整数
化に伴なって切上げまたは切情てる端数は、ラッチレジ
スタ１１に記憶させ、次回のディジタルコード値算出時
に加算して修正をかけることを特徴とする。
・アナログ変換器を内戚したコントローラの操作量の演
算装置において、演算処理ｓ１０とラッチレジスタ１１
とディジタル拳アナログ変侠機１２とサー？・アンｆ１
３とモータ１４とパルス・エンコーダ１５と位置カウン
ター１６を具備し、前記演算処理部１０とラッチレジス
タ１１は、ディジタル・アナログ変換器に出力するディ
ジタル・コード値を実数で計算し、小数部を４捨５入し
て得られる数値の整数部を出力値とするとともに、整数
化に伴なって切上げまたは切情てる端数は、ラッチレジ
スタ１１に記憶させ、次回のディジタルコード値算出時
に加算して修正をかけることを特徴とする。
演算処理部と２ツチレジスタにより、ディジタル・アナ
ログ変換器に出力するディジタルコード値を実数値で計
算し、小数部を４捨５入して得られる数値の整数部を実
際の出力値とすると共に、整数化に伴って切上げまたは
切箔てδれてしまう端数は、次回のディジタルコード値
算出時に加算して修正をかけることによシ、仮想的に中
間値の出力を可ＨＱにしようとするものでする。
ログ変換器に出力するディジタルコード値を実数値で計
算し、小数部を４捨５入して得られる数値の整数部を実
際の出力値とすると共に、整数化に伴って切上げまたは
切箔てδれてしまう端数は、次回のディジタルコード値
算出時に加算して修正をかけることによシ、仮想的に中
間値の出力を可ＨＱにしようとするものでする。
本発明の実施例を第１図〜第３図に示す。
第１図は本発明の実施例のブロック図でする。第１図に
２いて１０はマイクロゾロセッサで構成される演算処理
部、Ｉノはディジタルコードのラッチレジスタ、１２は
ディジタル・アナログ変換器（以下Ｄ／Ａ変換器という
）、１３はサー？アンプ。
２いて１０はマイクロゾロセッサで構成される演算処理
部、Ｉノはディジタルコードのラッチレジスタ、１２は
ディジタル・アナログ変換器（以下Ｄ／Ａ変換器という
）、１３はサー？アンプ。
１４はモータ、１５はパルス・エンコーダ、１６は位置
カウンターであシ、１７はディジタル操作蓋、１８はレ
ジスタラッチ後の同信号、１９はディジタル・アナログ
変換器の出力でするアナログ操作量、２０はモータ駆動
信号、２ノはモータ軸とパルス・エンコーダ軸とを接続
する連結機構、２２は回転角検出信号、２３はモータ位
置信号でする。第１図はサーボ系の例で示しているが、
本発明はディジタル・アナログ変換器＠夛のみに関わる
もので他の部分の構成は図と異なる任意のもので構わな
い。
カウンターであシ、１７はディジタル操作蓋、１８はレ
ジスタラッチ後の同信号、１９はディジタル・アナログ
変換器の出力でするアナログ操作量、２０はモータ駆動
信号、２ノはモータ軸とパルス・エンコーダ軸とを接続
する連結機構、２２は回転角検出信号、２３はモータ位
置信号でする。第１図はサーボ系の例で示しているが、
本発明はディジタル・アナログ変換器＠夛のみに関わる
もので他の部分の構成は図と異なる任意のもので構わな
い。
次に第１図のブロック図に基づき本発明の実施例の作動
について説明する。演算処理部ＩＱは第２図に示す演算
を行ないディジタル操作量１７を出力し、ラッチレジス
タ１１にディジタルコードを記憶させる。ディジタル・
アナログ変換器ＩＺはこのディジタル値をアナログ操作
ｔ１９に変換しサー？・アンプ１３に伝える。サーボ・
アンプ１３の出力信号２０は、モータ１４を回転し、モ
ータ１４はパルス・エンコーダ１５′ｆ：回転する。
について説明する。演算処理部ＩＱは第２図に示す演算
を行ないディジタル操作量１７を出力し、ラッチレジス
タ１１にディジタルコードを記憶させる。ディジタル・
アナログ変換器ＩＺはこのディジタル値をアナログ操作
ｔ１９に変換しサー？・アンプ１３に伝える。サーボ・
アンプ１３の出力信号２０は、モータ１４を回転し、モ
ータ１４はパルス・エンコーダ１５′ｆ：回転する。
ノクルス・エンコーダの回転ｉｄ位置カウ７タ−１６を
介してモータ位置信号２３として演算処理部１０ヘフイ
ードバツクされる。
介してモータ位置信号２３として演算処理部１０ヘフイ
ードバツクされる。
演算処理部１０内の演算は目標値とこのフィードバック
値とからの偏差演算で操作量を求める。
値とからの偏差演算で操作量を求める。
その具体的な内容を第２図に示す。その要点はＤ／Ａ変
換器に与えるディジタルコード値を実数値で計算し、Ｄ
／Ａ変換器にはその整数部を出力するが、４捨５人した
ために生じる誤差（小数点以下の端数）は記憶しておき
、次の制御周期で新しいディジタルコード値を求める時
に加算修正することにする。第２図において、 操作蓋ＯＴの演算手段は、 第１図の位置決めの指令値をＰｉ 、モータ位置信号２
３をＰｐとし、サーボ系のルージグインをＫ。
換器に与えるディジタルコード値を実数値で計算し、Ｄ
／Ａ変換器にはその整数部を出力するが、４捨５人した
ために生じる誤差（小数点以下の端数）は記憶しておき
、次の制御周期で新しいディジタルコード値を求める時
に加算修正することにする。第２図において、 操作蓋ＯＴの演算手段は、 第１図の位置決めの指令値をＰｉ 、モータ位置信号２
３をＰｐとし、サーボ系のルージグインをＫ。
とするとき、ＯＴ＝ Ｋｐ（Ｐｌ−Ｐｊ）となる。
変換係数ＴＫについては、
Ｄ／Ａ変換器の出力が±１０ Ｖａｌｔで、それが速度
の±１０ｍ／分に対応する場合、１２ビツトのＤ／Ａ変
換器であれは、ディジタルコードの±２０４８が、この
速度に対応するのでＴＫは、 ＴＫ×（±１０ｍ／分）＝±２０４８ から算出できる。
の±１０ｍ／分に対応する場合、１２ビツトのＤ／Ａ変
換器であれは、ディジタルコードの±２０４８が、この
速度に対応するのでＴＫは、 ＴＫ×（±１０ｍ／分）＝±２０４８ から算出できる。
第３図にディジタル・アナログ変換器の分解能から決ま
る離散値と演算部で求める中間値（連続値でΔ印で示し
たもの）との関係を示す。次回のディジタルコード値に
は今回余分に出していることになる誤差をキャンセルす
るためＲ，（負値）が加算される。従って制御周期が十
分速ければ上記の修正作業も間断なく行われることにな
シ、仮想的に連続値を出力できていることになる。
る離散値と演算部で求める中間値（連続値でΔ印で示し
たもの）との関係を示す。次回のディジタルコード値に
は今回余分に出していることになる誤差をキャンセルす
るためＲ，（負値）が加算される。従って制御周期が十
分速ければ上記の修正作業も間断なく行われることにな
シ、仮想的に連続値を出力できていることになる。
本発明は、前述のように構成されているのでディジタル
・アナログ変換器の分解能以上に仮想的に連続値を出力
させることを可能にし、低コストのディジタル・アナロ
グ変換器でも＾精度な制御性能を実現できることになり
、惨めで優れた効果を奏する。
・アナログ変換器の分解能以上に仮想的に連続値を出力
させることを可能にし、低コストのディジタル・アナロ
グ変換器でも＾精度な制御性能を実現できることになり
、惨めで優れた効果を奏する。
第１図は本発明の実施例のブロック図、第２図は本発明
装置の演算処理部の手順を示す図、 第３図はディジタルコード値を真値との関係を示す図、 でする。 １０・・・演算処理部、１ノ・・・ランチレジスタ、１
２・・・ディジタル・アナログ変換器、１３・・・サー
ぎ・アンｆ、１４・・・モータ、１５・・・ノ七ルス・
エンコーダ、１６・・・位旗カウンタ 出顔人代理人 弁理士 鈴 江 武 彦第 図
装置の演算処理部の手順を示す図、 第３図はディジタルコード値を真値との関係を示す図、 でする。 １０・・・演算処理部、１ノ・・・ランチレジスタ、１
２・・・ディジタル・アナログ変換器、１３・・・サー
ぎ・アンｆ、１４・・・モータ、１５・・・ノ七ルス・
エンコーダ、１６・・・位旗カウンタ 出顔人代理人 弁理士 鈴 江 武 彦第 図
Claims (1)
- ディジタル・アナログ変換器を内蔵したコントローラの
操作量の演算装置において、演算処理部（１０）とラッ
チレジスタ（１１）とディジタルアナログ変換機（１２
）とサーボ・アンプ（１３）とモータ（１４）とパルス
・エンコーダ（１５）と位置カウンター（１６）を具備
するとともに前記演算処理部（１０）とラッチレジスタ
（１１）は、デジタル・アナログ変換器に出力するディ
ジタル・コード値を実数で計算し、小数部を４捨５入し
て得られる数値の整数部を出力値とするとともに、整数
化に伴なって切上げまたは切捨てる端数は、ラッチレジ
スタ（１１）に記憶させ、次回のディジタルコード値算
出時に加算して修正をかけることを特徴とするディジタ
ル操作量の演算装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6982089A JPH02249001A (ja) | 1989-03-22 | 1989-03-22 | ディジタル操作量の演算装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6982089A JPH02249001A (ja) | 1989-03-22 | 1989-03-22 | ディジタル操作量の演算装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02249001A true JPH02249001A (ja) | 1990-10-04 |
Family
ID=13413780
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6982089A Pending JPH02249001A (ja) | 1989-03-22 | 1989-03-22 | ディジタル操作量の演算装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH02249001A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH05250003A (ja) * | 1992-03-05 | 1993-09-28 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | ディジタル制御装置 |
| WO1999046647A1 (fr) * | 1998-03-09 | 1999-09-16 | Adtex Inc. | Appareil et procede de regulation |
| WO2000002104A1 (fr) * | 1998-07-01 | 2000-01-13 | Adtex Inc. | Commande predictive utilisant des moyens de mise en oeuvre a niveaux definis reduits |
| JP2015115044A (ja) * | 2013-12-16 | 2015-06-22 | 株式会社デンソー | フィードバック制御装置 |
-
1989
- 1989-03-22 JP JP6982089A patent/JPH02249001A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH05250003A (ja) * | 1992-03-05 | 1993-09-28 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | ディジタル制御装置 |
| WO1999046647A1 (fr) * | 1998-03-09 | 1999-09-16 | Adtex Inc. | Appareil et procede de regulation |
| WO2000002104A1 (fr) * | 1998-07-01 | 2000-01-13 | Adtex Inc. | Commande predictive utilisant des moyens de mise en oeuvre a niveaux definis reduits |
| JP2015115044A (ja) * | 2013-12-16 | 2015-06-22 | 株式会社デンソー | フィードバック制御装置 |
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