JPH02251373A - 溶接装置 - Google Patents
溶接装置Info
- Publication number
- JPH02251373A JPH02251373A JP6925289A JP6925289A JPH02251373A JP H02251373 A JPH02251373 A JP H02251373A JP 6925289 A JP6925289 A JP 6925289A JP 6925289 A JP6925289 A JP 6925289A JP H02251373 A JPH02251373 A JP H02251373A
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- JP
- Japan
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- welding
- robot
- robots
- gripping
- workpiece
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- Pending
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- Butt Welding And Welding Of Specific Article (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、自動二輪車のスイングアーム等のワークの自
動溶接を行う溶接装置に関する。
動溶接を行う溶接装置に関する。
（従来の技術）
従来、この種の溶接装置においては、ワークの搬送コン
ベアの途中に溶接治具を設け、該治具上にセットされた
ワークに溶接トーチを搭載した溶接ロボットによって溶
接を施すようにしている。
ベアの途中に溶接治具を設け、該治具上にセットされた
ワークに溶接トーチを搭載した溶接ロボットによって溶
接を施すようにしている。
（発明が解決しようとする課題）
上記のものでは、ワークを溶接治具により一定姿勢に保
持して溶接を行うようにしているため、ワークに横向き
や下向きの溶接箇所がある場合は、溶接ビートの垂れや
片寄りを生じて体裁が悪くなる。
持して溶接を行うようにしているため、ワークに横向き
や下向きの溶接箇所がある場合は、溶接ビートの垂れや
片寄りを生じて体裁が悪くなる。
又、従来は、ワークの機種変更に際し、溶接治具を手作
業で交換し、更にワークの材質に応じて溶接トーチも手
作業で交換するようにしており、その交換作業に手間が
かかるため、多機種小量生産には不向きであった。
業で交換し、更にワークの材質に応じて溶接トーチも手
作業で交換するようにしており、その交換作業に手間が
かかるため、多機種小量生産には不向きであった。
本発明は、以上の点に鑑み、ワークを体裁良く溶接し得
るようにし、且つ機種変更にも自在に対処し得るように
した溶接装置を提供することをその目的としている。
るようにし、且つ機種変更にも自在に対処し得るように
した溶接装置を提供することをその目的としている。
（課題を解決するための手段）
上記目的を達成すべく、本発明では、投入コンベアと払
出コンベアの間の溶接ステーションに該投入コンベアか
ら該払出コンベアにワークを移動するワークの把持具を
搭載した把持ロボットと、該把持ロボットに把持される
ワークに溶接を施す溶接トーチを搭載した溶接ロボット
とを設けると共に、該把持ロボットの動作範囲内に把持
具を複数配置可能な第１ストック部と、該溶接ロボット
の動作範囲内に溶接トーチを複数配置可能な第２ストッ
ク部とを設け、該把持ロボットと該第１ストック部との
間で把持具を交換自在とし、且つ該溶接ロボットと該第
２ストック部との間で溶接トーチを交換自在とした。
出コンベアの間の溶接ステーションに該投入コンベアか
ら該払出コンベアにワークを移動するワークの把持具を
搭載した把持ロボットと、該把持ロボットに把持される
ワークに溶接を施す溶接トーチを搭載した溶接ロボット
とを設けると共に、該把持ロボットの動作範囲内に把持
具を複数配置可能な第１ストック部と、該溶接ロボット
の動作範囲内に溶接トーチを複数配置可能な第２ストッ
ク部とを設け、該把持ロボットと該第１ストック部との
間で把持具を交換自在とし、且つ該溶接ロボットと該第
２ストック部との間で溶接トーチを交換自在とした。
（作 用）
投入コンベアで搬入されたワークを把持ロボットに取付
けた把持具によって把持し、溶接ロボットの動作で溶接
トーチと、把持ロボットの動作でワークとを動かして、
ワークの複数の溶接箇所を順に溶接する。この際、把持
ロボットにより各溶接箇所が順に上向きになるようにワ
ークの姿勢を変化させ、各溶接箇所を上向きにした状態
で該各溶接箇所の溶接を行い、溶接ビードの垂れや片寄
りを生じないようにする。そして、溶接後把持ロボット
によりワークを払出コンベアに載置し、−回の溶接作業
を完了する。
けた把持具によって把持し、溶接ロボットの動作で溶接
トーチと、把持ロボットの動作でワークとを動かして、
ワークの複数の溶接箇所を順に溶接する。この際、把持
ロボットにより各溶接箇所が順に上向きになるようにワ
ークの姿勢を変化させ、各溶接箇所を上向きにした状態
で該各溶接箇所の溶接を行い、溶接ビードの垂れや片寄
りを生じないようにする。そして、溶接後把持ロボット
によりワークを払出コンベアに載置し、−回の溶接作業
を完了する。
機種変更でワークの形状や材質が変るときは、把持ロボ
ットの動作で把持具を第１ストック部に移動して、該第
１ストック部に予め準備されている次機種用の把持具と
交換し、又同様に溶接ロボットの動作で溶接トーチを第
２ストック台に移動して、該第２ストック部に予め準備
されている次機種用の溶接トーチと交換する。
ットの動作で把持具を第１ストック部に移動して、該第
１ストック部に予め準備されている次機種用の把持具と
交換し、又同様に溶接ロボットの動作で溶接トーチを第
２ストック台に移動して、該第２ストック部に予め準備
されている次機種用の溶接トーチと交換する。
（実施例）
図示の実施例は、ワークＷたる自動二輪車のスイングア
ームの溶接を行う装置に本発明を適用したもので、第２
図に示す鉄製のスイングアーム−１と第３図に示すアル
ミニウム合金製のスイングアーム−２との混流ラインに
適応し得るように構成されている。
ームの溶接を行う装置に本発明を適用したもので、第２
図に示す鉄製のスイングアーム−１と第３図に示すアル
ミニウム合金製のスイングアーム−２との混流ラインに
適応し得るように構成されている。
第１図を参照して、（１）は投入コンベア、（２）は払
出コンベアを示し、該両コンベア（１） （２）をその
長手方向と直交方向に間隔を存して並設して、該両コン
ベア（１） （２）間に溶接ステーション（３）を設け
、該溶接ステーション（３）に１対の把持ロボット（４
）（４）を隣接させて設けると共に、該再把持ロボット
（４） （４）に対向させて１対の溶接ロボット（５）
（５）を設け、投入コンベア（１）の終端部（ｌａ）に
搬送されるワークＷを該再把持ロボット（４） （４）
に交互に受取らせて、該各把持ロボット（４）に対向す
る各溶接ロボット（５）により各ワークＷの溶接を行い
、次いで払出コンベア（２）に該再把持ロボット（４）
（４）により交互にワークＷを載置するようにした。
出コンベアを示し、該両コンベア（１） （２）をその
長手方向と直交方向に間隔を存して並設して、該両コン
ベア（１） （２）間に溶接ステーション（３）を設け
、該溶接ステーション（３）に１対の把持ロボット（４
）（４）を隣接させて設けると共に、該再把持ロボット
（４） （４）に対向させて１対の溶接ロボット（５）
（５）を設け、投入コンベア（１）の終端部（ｌａ）に
搬送されるワークＷを該再把持ロボット（４） （４）
に交互に受取らせて、該各把持ロボット（４）に対向す
る各溶接ロボット（５）により各ワークＷの溶接を行い
、次いで払出コンベア（２）に該再把持ロボット（４）
（４）により交互にワークＷを載置するようにした。
該各把持ロボット（４）には、その先端の手首部（４ａ
）にワークＷを把持する把持具（６）が着脱自在に取付
けられており、該各把持ロボット（４）の動作範囲内に
位置する第１ストック部（７）に、鉄製スイングアーム
Ｗ、用とアルミニウム合金製スイングアーム−２用の各
把持具（６）を着脱自在に支持する２個のストック台（
８） （８）を並設した。
）にワークＷを把持する把持具（６）が着脱自在に取付
けられており、該各把持ロボット（４）の動作範囲内に
位置する第１ストック部（７）に、鉄製スイングアーム
Ｗ、用とアルミニウム合金製スイングアーム−２用の各
把持具（６）を着脱自在に支持する２個のストック台（
８） （８）を並設した。
又、前記各溶接ロボット（５）には、その先端の手首部
（５ａ）に溶接トーチ＜９）が着脱自在に取付けられて
おり、該各溶接ロボット（５）の動作範囲内に位置する
第２ストック部（ＩＧに、鉄用とアルミニウム合金用の
各溶接トーチ（９）を着脱自在に支持する２個のストッ
ク台（１１） （１１）を並設した。
（５ａ）に溶接トーチ＜９）が着脱自在に取付けられて
おり、該各溶接ロボット（５）の動作範囲内に位置する
第２ストック部（ＩＧに、鉄用とアルミニウム合金用の
各溶接トーチ（９）を着脱自在に支持する２個のストッ
ク台（１１） （１１）を並設した。
ワークＷの溶接に際しては、把持具（６）に把持される
ワークＷを把持ロボット（４）の動作でワークＷの複数
の溶接箇所が順に上向きになるように姿勢変化させつつ
動かすと共に、溶接トーチ（９）を溶接ロボット（５）
の動作でこれら溶接箇所に沿って動かして、各溶接箇所
を上向きにした状態で順に溶接する。
ワークＷを把持ロボット（４）の動作でワークＷの複数
の溶接箇所が順に上向きになるように姿勢変化させつつ
動かすと共に、溶接トーチ（９）を溶接ロボット（５）
の動作でこれら溶接箇所に沿って動かして、各溶接箇所
を上向きにした状態で順に溶接する。
現在流れている機種が例えば鉄製スイングアーム−１で
あって、これをアルミニウム合金製スイングアームに２
に機種変更するときは、把持ロボット（４）の手首部（
４ａ）に取付けられている鉄製スイングアーム−１用の
把持具（６）を該ロボット（４）の動作で第１ストック
部（７）の空のストック台（８）に載置し、次いで手首
部（４ａ）を該把持具（６）から切離して別のストック
台（８）側に移動し、該ストック台（８）に支持されて
いるアルミニウム合金製スイングアーム誓２用の把持具
（６）に手汀部（４ａ）を結合して該把持具（６）を把
持ロボット（４）に受取らせ、把持具の交換を行う。同
様に溶接ロボット（５）の手首部（５ａ）に取付けられ
ている鉄用の溶接トーチ（９）を第２ストック部００の
空のストック台１１１）に載置すると共に、別のストッ
ク台（＋１）に支持されているアルミニウム合金用の溶
接トーチ（９）に手首部（５ａ）を結合して、溶接トー
チの交換を行う。
あって、これをアルミニウム合金製スイングアームに２
に機種変更するときは、把持ロボット（４）の手首部（
４ａ）に取付けられている鉄製スイングアーム−１用の
把持具（６）を該ロボット（４）の動作で第１ストック
部（７）の空のストック台（８）に載置し、次いで手首
部（４ａ）を該把持具（６）から切離して別のストック
台（８）側に移動し、該ストック台（８）に支持されて
いるアルミニウム合金製スイングアーム誓２用の把持具
（６）に手汀部（４ａ）を結合して該把持具（６）を把
持ロボット（４）に受取らせ、把持具の交換を行う。同
様に溶接ロボット（５）の手首部（５ａ）に取付けられ
ている鉄用の溶接トーチ（９）を第２ストック部００の
空のストック台１１１）に載置すると共に、別のストッ
ク台（＋１）に支持されているアルミニウム合金用の溶
接トーチ（９）に手首部（５ａ）を結合して、溶接トー
チの交換を行う。
（発明の効果）
以上の如く本発明によるときは、溶接ロボットの動作で
溶接トーチを動かすと共に、把持ロボットの動作でワー
クを動かして、ワークの各溶接箇所を上向きにした状態
で溶接を行うことができ、溶接ビードの垂れ等の発生を
防止して体裁を良好にできると共に、ワークの機種変更
に際しての把持具の交換や溶接トーチの交換を各ロボッ
トの動作で自動的に能率良く行い得られ、多機種小量生
産の生産性を向上できる効果を有する。
溶接トーチを動かすと共に、把持ロボットの動作でワー
クを動かして、ワークの各溶接箇所を上向きにした状態
で溶接を行うことができ、溶接ビードの垂れ等の発生を
防止して体裁を良好にできると共に、ワークの機種変更
に際しての把持具の交換や溶接トーチの交換を各ロボッ
トの動作で自動的に能率良く行い得られ、多機種小量生
産の生産性を向上できる効果を有する。
第１図は本発明装置の１例の斜視図、第２図及び第３図
は夫々ワークの斜視図である。 （１）・・・投入コンベア （２）・・・払出コン
ベア（３）・・・溶接ステーション （４）・・・把持
ロボット（５）・・・溶接ロボット（６）・・・把持具
（７）・・・第１ストック部 （９）・・・溶接トー
チＧＯ・・・第２ストック部
は夫々ワークの斜視図である。 （１）・・・投入コンベア （２）・・・払出コン
ベア（３）・・・溶接ステーション （４）・・・把持
ロボット（５）・・・溶接ロボット（６）・・・把持具
（７）・・・第１ストック部 （９）・・・溶接トー
チＧＯ・・・第２ストック部
Claims (1)
- 投入コンベアと払出コンベアの間の溶接ステーションに
該投入コンベアから該払出コンベアにワークを移動する
ワークの把持具を搭載した把持ロボットと、該把持ロボ
ットに把持されるワークに溶接を施す溶接トーチを搭載
した溶接ロボットとを設けると共に、該把持ロボットの
動作範囲内に把持具を複数配置可能な第１ストック部と
、該溶接ロボットの動作範囲内に溶接トーチを複数配置
可能な第２ストック部とを設け、該把持ロボットと該第
１ストック部との間で把持具を交換自在とし、且つ該溶
接ロボットと該第２ストック部との間で溶接トーチを交
換自在としたことを特徴とする溶接装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6925289A JPH02251373A (ja) | 1989-03-23 | 1989-03-23 | 溶接装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6925289A JPH02251373A (ja) | 1989-03-23 | 1989-03-23 | 溶接装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02251373A true JPH02251373A (ja) | 1990-10-09 |
Family
ID=13397360
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6925289A Pending JPH02251373A (ja) | 1989-03-23 | 1989-03-23 | 溶接装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH02251373A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH06315768A (ja) * | 1993-05-11 | 1994-11-15 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | 自動二輪車用フレームの製造方法と製造装置 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5858978A (ja) * | 1981-10-02 | 1983-04-07 | Nissan Motor Co Ltd | 加工装置 |
| JPS6440199A (en) * | 1987-08-03 | 1989-02-10 | Honda Motor Co Ltd | Welding equipment |
-
1989
- 1989-03-23 JP JP6925289A patent/JPH02251373A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5858978A (ja) * | 1981-10-02 | 1983-04-07 | Nissan Motor Co Ltd | 加工装置 |
| JPS6440199A (en) * | 1987-08-03 | 1989-02-10 | Honda Motor Co Ltd | Welding equipment |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH06315768A (ja) * | 1993-05-11 | 1994-11-15 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | 自動二輪車用フレームの製造方法と製造装置 |
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