JPH02254069A - 操舵角検出装置 - Google Patents
操舵角検出装置Info
- Publication number
- JPH02254069A JPH02254069A JP7435389A JP7435389A JPH02254069A JP H02254069 A JPH02254069 A JP H02254069A JP 7435389 A JP7435389 A JP 7435389A JP 7435389 A JP7435389 A JP 7435389A JP H02254069 A JPH02254069 A JP H02254069A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering angle
- front wheels
- steering
- right front
- angles
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D15/00—Steering not otherwise provided for
- B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
- B62D15/021—Determination of steering angle
- B62D15/023—Determination of steering angle by measuring on the king pin
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
に産業上の利用分野オ
本発明は操舵角検出装置に係り、とくに前輪の操舵角を
操舵角センサを用いて検出するようにした装置に関する
。
操舵角センサを用いて検出するようにした装置に関する
。
左右一対の前輪の内の一方の操舵角を操舵角センサによ
って検出し、しかも左右の最大切れ角の比率に対応する
補正を上記センサの検出値に加え、これによって左右の
前輪の操舵角の平均値を単の操舵角センサによって得る
ようにしたものである。
って検出し、しかも左右の最大切れ角の比率に対応する
補正を上記センサの検出値に加え、これによって左右の
前輪の操舵角の平均値を単の操舵角センサによって得る
ようにしたものである。
【従来の技術１
運転者のステアリング操作に連動して自動車が旋回する
場合に、その旋回中心は後輪の車軸の延長上の１点にな
る。左右の前輪はこの旋回中心を中心とする同心円状の
円周を通らなければならない。従って左右の前輪を平行
リンクによって単に同じ角度だけ向きを変えたのでは、
このような動作を行なうことができず、台形型のリンク
を応用したアッカーマン式のステアリング方式が採用さ
れている。 【発明が解決しようとする問題点】 このようなアッカーマン方式のステアリング機構によれ
ば、上述の如く左右の前輪の操舵角は異なることになる
。従って一方の前輪の操舵角を求めても、他の車輪の操
舵角を求めることができない。また左右の前輪の操舵角
の平均値を求めることもできない。そこで従来は左右の
前輪にそれぞれ操舵角センサを設けるようにしていた。 このような操舵角の検出装置によれば、２個のセンサを
必要とする欠点がある。また左右の前輪の操舵角の平均
値を求める場合には、２つのセンサの検出値を演算処理
する必要がある。 本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであっ
て、一方の車輪に設けられている１個の操舵角センサに
よって左右の前輪の操舵角の平均値を求めるようにした
操舵角検出装置を提供することを目的とするものである
。
場合に、その旋回中心は後輪の車軸の延長上の１点にな
る。左右の前輪はこの旋回中心を中心とする同心円状の
円周を通らなければならない。従って左右の前輪を平行
リンクによって単に同じ角度だけ向きを変えたのでは、
このような動作を行なうことができず、台形型のリンク
を応用したアッカーマン式のステアリング方式が採用さ
れている。 【発明が解決しようとする問題点】 このようなアッカーマン方式のステアリング機構によれ
ば、上述の如く左右の前輪の操舵角は異なることになる
。従って一方の前輪の操舵角を求めても、他の車輪の操
舵角を求めることができない。また左右の前輪の操舵角
の平均値を求めることもできない。そこで従来は左右の
前輪にそれぞれ操舵角センサを設けるようにしていた。 このような操舵角の検出装置によれば、２個のセンサを
必要とする欠点がある。また左右の前輪の操舵角の平均
値を求める場合には、２つのセンサの検出値を演算処理
する必要がある。 本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであっ
て、一方の車輪に設けられている１個の操舵角センサに
よって左右の前輪の操舵角の平均値を求めるようにした
操舵角検出装置を提供することを目的とするものである
。
本発明は、前輪の操舵角を操舵角センサを用いて検出す
るようにした装置において、左右一対の前輪の内の一方
の操舵角を操舵角センサによって検出するとともに、左
右の最大切れ角の比率に対応する補正を行なうことによ
って左右の前輪の操舵角の平均値を求めるようにしたも
のである。 Ｋ作用】 従って左右の前輪の内の一方に取付けられている操舵角
センサの検出値を読出すとともに、この検出値に所定の
補正を加えることによって左右の前輪の操舵角の平均値
を求めることが可能になり、単一の操舵角センサによっ
て左右の前輪の操舵角の平均値を求められるようになる
。
るようにした装置において、左右一対の前輪の内の一方
の操舵角を操舵角センサによって検出するとともに、左
右の最大切れ角の比率に対応する補正を行なうことによ
って左右の前輪の操舵角の平均値を求めるようにしたも
のである。 Ｋ作用】 従って左右の前輪の内の一方に取付けられている操舵角
センサの検出値を読出すとともに、この検出値に所定の
補正を加えることによって左右の前輪の操舵角の平均値
を求めることが可能になり、単一の操舵角センサによっ
て左右の前輪の操舵角の平均値を求められるようになる
。
【実施例Ｘ
第１図は本発明の一実施例に係る操舵角検出装置を示す
ものであって、左右の前輪１１．１２はそれぞれナック
ル１３に支持されるとともに、ナックル１３が左右のキ
ングピン１４を介して前巾軸１５の両端に旋回可能に支
持されている。そして左側のキングピン１４の上部には
操舵角センサ１６が設けられており、この操舵角センサ
１６によって左側の前輪１１の操舵角を検出するように
している。操舵角センサ１６はブラケット１７を介して
前巾軸１５に支持されるとともに、センサ１６の出力が
マイクロコンピュータ１８に入力されるようになってい
る。 第２図はこのような前輪１１．１２の左右の最大の切れ
角を示すものであって、前輪１１．１２はそれぞれ旋回
中心側へは５０度操舵されるとともに、旋回中心側とは
反対側へは３８度旋回されるようになっている。すなわ
ちそれぞれの前輪１１．１２は、右回しと左回して最大
切れ角が異なるようになっており、従って操舵角センサ
１６を左側の車輪１１に取付けた場合には、そのままで
は左右の前輪１１．１２の平均の切れ角を求めることが
できない。そこでセンサ１６と接続されているマイクロ
コンピュータ１８の演算処理によっての問題を解決する
ようにしている。 第３図に示すようにマイクロコンピュータ１８は操舵角
センサ１６によって検出される操舵角の読取りを行なう
とともに、読取り値が正か負かの判断を行なう。すなわ
ちこのステップにおいて操舵の方向が左か右かの判断を
行なう。そして正の場合、すなわち左旋回の場合には４
４／３８の補正係数を掛ける。また負であって右旋回の
場合には４４１５０の補正値を掛けることになる。４４
は左右の最大切れ角の平均値であるから、このような補
正を行なうことによって、右回しと左回しとで最大の切
れ角が異なる場合においても、左右の前輪１１．１２の
平均の切れ角を直ちに求めることが可能になる。 このように本実施例によれば、前輪の操舵角センサ１６
を左右一対の前輪１１．１２の内の一方、例えば左側の
前輪１１側に取付けるようにし、しかも左回しと右回し
て最大の切れ角が異なるために、左右の前輪１１．１２
の平均の切れ角をマイクロコンピュータ１８による演算
処理で補正して求めるようにしている。従ってこのよう
な構造によれば、左右の前輪１１．１２にそれぞれセン
サ１６を取付ける必要がなくなり、これによって単−の
センサ１６によって操舵角の平均値を求めることが可能
になる。このようにして得られた平均値は、例えば後軸
の操舵を行なう制御装置に入力されることになる。 【発明の効果】 以上のように本発明は、左右一対の前輪の内の一方の操
舵角を操舵角センサによって検出するとともに、左右の
最大切れ角の比率に対応する補正を行なうことによって
左右の前輪の操舵角の平均値を求めるようにしたもので
ある。従って単一の操舵角センサによって左右一対の前
輪の操舵角の平均値を確実に求めることが可能になる。
ものであって、左右の前輪１１．１２はそれぞれナック
ル１３に支持されるとともに、ナックル１３が左右のキ
ングピン１４を介して前巾軸１５の両端に旋回可能に支
持されている。そして左側のキングピン１４の上部には
操舵角センサ１６が設けられており、この操舵角センサ
１６によって左側の前輪１１の操舵角を検出するように
している。操舵角センサ１６はブラケット１７を介して
前巾軸１５に支持されるとともに、センサ１６の出力が
マイクロコンピュータ１８に入力されるようになってい
る。 第２図はこのような前輪１１．１２の左右の最大の切れ
角を示すものであって、前輪１１．１２はそれぞれ旋回
中心側へは５０度操舵されるとともに、旋回中心側とは
反対側へは３８度旋回されるようになっている。すなわ
ちそれぞれの前輪１１．１２は、右回しと左回して最大
切れ角が異なるようになっており、従って操舵角センサ
１６を左側の車輪１１に取付けた場合には、そのままで
は左右の前輪１１．１２の平均の切れ角を求めることが
できない。そこでセンサ１６と接続されているマイクロ
コンピュータ１８の演算処理によっての問題を解決する
ようにしている。 第３図に示すようにマイクロコンピュータ１８は操舵角
センサ１６によって検出される操舵角の読取りを行なう
とともに、読取り値が正か負かの判断を行なう。すなわ
ちこのステップにおいて操舵の方向が左か右かの判断を
行なう。そして正の場合、すなわち左旋回の場合には４
４／３８の補正係数を掛ける。また負であって右旋回の
場合には４４１５０の補正値を掛けることになる。４４
は左右の最大切れ角の平均値であるから、このような補
正を行なうことによって、右回しと左回しとで最大の切
れ角が異なる場合においても、左右の前輪１１．１２の
平均の切れ角を直ちに求めることが可能になる。 このように本実施例によれば、前輪の操舵角センサ１６
を左右一対の前輪１１．１２の内の一方、例えば左側の
前輪１１側に取付けるようにし、しかも左回しと右回し
て最大の切れ角が異なるために、左右の前輪１１．１２
の平均の切れ角をマイクロコンピュータ１８による演算
処理で補正して求めるようにしている。従ってこのよう
な構造によれば、左右の前輪１１．１２にそれぞれセン
サ１６を取付ける必要がなくなり、これによって単−の
センサ１６によって操舵角の平均値を求めることが可能
になる。このようにして得られた平均値は、例えば後軸
の操舵を行なう制御装置に入力されることになる。 【発明の効果】 以上のように本発明は、左右一対の前輪の内の一方の操
舵角を操舵角センサによって検出するとともに、左右の
最大切れ角の比率に対応する補正を行なうことによって
左右の前輪の操舵角の平均値を求めるようにしたもので
ある。従って単一の操舵角センサによって左右一対の前
輪の操舵角の平均値を確実に求めることが可能になる。
第１図は自動車の前輪の操舵角検出装置を示す正面図、
第２図は左右の前輪の操舵の角度を示す平面図、第３図
はマイクロコンピュータによる演算処理の動作を示すフ
ローチャートである。 また図面中の主要な部分の名称はつぎの通りで１４−キ
一ノ７ビソ ｔ’ｊ−マ（７０コンごエータ第
１図 ・前輪（左） ・前輪（右） ・操舵角センサ ・マイクロコンピュータ
第２図は左右の前輪の操舵の角度を示す平面図、第３図
はマイクロコンピュータによる演算処理の動作を示すフ
ローチャートである。 また図面中の主要な部分の名称はつぎの通りで１４−キ
一ノ７ビソ ｔ’ｊ−マ（７０コンごエータ第
１図 ・前輪（左） ・前輪（右） ・操舵角センサ ・マイクロコンピュータ
Claims (1)
- １、前輪の操舵角を操舵角センサを用いて検出するよう
にした装置において、左右一対の前輪の内の一方の操舵
角を操舵角センサによって検出するとともに、左右の最
大切れ角の比率に対応する補正を行なうことによって左
右の前輪の操舵角の平均値を求めるようにしたことを特
徴とする操舵角検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7435389A JPH02254069A (ja) | 1989-03-27 | 1989-03-27 | 操舵角検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7435389A JPH02254069A (ja) | 1989-03-27 | 1989-03-27 | 操舵角検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02254069A true JPH02254069A (ja) | 1990-10-12 |
Family
ID=13544678
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7435389A Pending JPH02254069A (ja) | 1989-03-27 | 1989-03-27 | 操舵角検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH02254069A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1997026170A1 (en) * | 1996-01-17 | 1997-07-24 | Carlton John Davis | Control system for a steerable axle and a steerable axle |
| EP0873932A3 (en) * | 1997-04-25 | 2000-10-25 | Kabushiki Kaisha Toyoda Jidoshokki Seisakusho | Mounting structure for wheel steering angle detector |
| JP2010264874A (ja) * | 2009-05-14 | 2010-11-25 | Yanmar Co Ltd | フロントアクスル機構 |
| US8583312B2 (en) * | 2011-08-22 | 2013-11-12 | Agco Corporation | Guidance system automatic wheel angle sensor calibration |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5139936B2 (ja) * | 1974-08-29 | 1976-10-30 | ||
| JPS58202803A (ja) * | 1982-05-21 | 1983-11-26 | Automob Antipollut & Saf Res Center | 自動車の舵角検出装置 |
| JPS6033169A (ja) * | 1983-08-03 | 1985-02-20 | Kubota Ltd | 移動車の操向角検出装置 |
-
1989
- 1989-03-27 JP JP7435389A patent/JPH02254069A/ja active Pending
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5139936B2 (ja) * | 1974-08-29 | 1976-10-30 | ||
| JPS58202803A (ja) * | 1982-05-21 | 1983-11-26 | Automob Antipollut & Saf Res Center | 自動車の舵角検出装置 |
| JPS6033169A (ja) * | 1983-08-03 | 1985-02-20 | Kubota Ltd | 移動車の操向角検出装置 |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1997026170A1 (en) * | 1996-01-17 | 1997-07-24 | Carlton John Davis | Control system for a steerable axle and a steerable axle |
| EP0873932A3 (en) * | 1997-04-25 | 2000-10-25 | Kabushiki Kaisha Toyoda Jidoshokki Seisakusho | Mounting structure for wheel steering angle detector |
| JP2010264874A (ja) * | 2009-05-14 | 2010-11-25 | Yanmar Co Ltd | フロントアクスル機構 |
| US8583312B2 (en) * | 2011-08-22 | 2013-11-12 | Agco Corporation | Guidance system automatic wheel angle sensor calibration |
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