JPH04201784A - ４輪操舵装置 - Google Patents
４輪操舵装置Info
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- JPH04201784A JPH04201784A JP2336801A JP33680190A JPH04201784A JP H04201784 A JPH04201784 A JP H04201784A JP 2336801 A JP2336801 A JP 2336801A JP 33680190 A JP33680190 A JP 33680190A JP H04201784 A JPH04201784 A JP H04201784A
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- steering
- wheel steering
- front wheel
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
- B62D7/15—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels
- B62D7/159—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels characterised by computing methods or stabilisation processes or systems, e.g. responding to yaw rate, lateral wind, load, road condition
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
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- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
- B62D7/15—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels
- B62D7/1581—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels characterised by comprising an electrical interconnecting system between the steering control means of the different axles
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- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
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- Mathematical Physics (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
この発明は４輪操舵装置に関する。
（従来の技術）
従来の４輪操舵装装置としては、例えば、特公平１−１
２７１４号公報に記載されたものが知られる。この４輪
操舵装置は、操舵の速さが速いときは後輪に前輪と逆方
向の舵角を生じさせ、かつ、操舵の速さが遅いときには
後輪に前輪と同方向の舵角を生じさせるように制御する
ものである。
２７１４号公報に記載されたものが知られる。この４輪
操舵装置は、操舵の速さが速いときは後輪に前輪と逆方
向の舵角を生じさせ、かつ、操舵の速さが遅いときには
後輪に前輪と同方向の舵角を生じさせるように制御する
ものである。
（発明が解決しようとする課題）
しかしながら、上述した従来の４輪操舵装置にあっては
、操舵の速さが速いときに後輪に前輪と逆方向の舵角を
生じさせるため、後輪が前輪と同方向に転舵された状態
下で速い操舵を行った場合等に後輪の舵角が大きく変化
して車体挙動に影響を与えるという問題があった。
、操舵の速さが速いときに後輪に前輪と逆方向の舵角を
生じさせるため、後輪が前輪と同方向に転舵された状態
下で速い操舵を行った場合等に後輪の舵角が大きく変化
して車体挙動に影響を与えるという問題があった。
この発明は、上記問題に鑑みてなされたもので、操舵が
速い場合にも安定した車体挙動を得ることができる４輪
操舵装置を提供することを目的とする。
速い場合にも安定した車体挙動を得ることができる４輪
操舵装置を提供することを目的とする。
（課題を解決するための手段）
この発明は、車速に基き決定され、高速では前輪に対し
て後輪を同位相とする舵角比と前輪舵角とから求められ
る目標舵角に後輪を転舵する４輪操舵装置において、操
舵操作時に、操舵角の変化が小さい場合には操舵角の増
加に伴い増加させると共に、操舵角の変化が大きい場合
には増加を抑制するようにしたことが要旨である。
て後輪を同位相とする舵角比と前輪舵角とから求められ
る目標舵角に後輪を転舵する４輪操舵装置において、操
舵操作時に、操舵角の変化が小さい場合には操舵角の増
加に伴い増加させると共に、操舵角の変化が大きい場合
には増加を抑制するようにしたことが要旨である。
（作用）
この発明の４輪操舵装置は、操舵速度が高い場合に後輪
の舵角変化が抑制されるため、安定性を保ちつつヨ一応
答性を向上できる。
の舵角変化が抑制されるため、安定性を保ちつつヨ一応
答性を向上できる。
（実施例）
以下、この発明の実施例を図面を参照して説明する。
第１図から第５図はこの発明の一実施例にかかる４輪操
舵装置を表し、第１図が操舵機械系の概略模式図、第２
図が制御処理のフローチャート、第３図、第４図および
第５図が制御処理に用いるデータテーブルである。
舵装置を表し、第１図が操舵機械系の概略模式図、第２
図が制御処理のフローチャート、第３図、第４図および
第５図が制御処理に用いるデータテーブルである。
第１図において、１１は操向ハンドルであり、操向ハン
ドル１１はステアリングシャフト１２等を介してフロン
トギアハウジング１３Ｆ内に収容されたラックアンドピ
ニオン式のステアリングギア機構に連結されている。ス
テアリングシャフト１２はコラム内に回転自在に挿通さ
れ、このコラム１８に舵角センサ１４と操舵速度センサ
１５とが設けられている。舵角センサ１４はエンコーダ
等から構成されてステアリングシャフト１２の回転角度
を検出し、操舵速度センサ１５はタコジェネレータ等か
ら構成されてステアリングシャフトの回転角速度を検出
する。これらセンサ１４゜１５はコントローラ２０に結
線されて検知信号を出力する。
ドル１１はステアリングシャフト１２等を介してフロン
トギアハウジング１３Ｆ内に収容されたラックアンドピ
ニオン式のステアリングギア機構に連結されている。ス
テアリングシャフト１２はコラム内に回転自在に挿通さ
れ、このコラム１８に舵角センサ１４と操舵速度センサ
１５とが設けられている。舵角センサ１４はエンコーダ
等から構成されてステアリングシャフト１２の回転角度
を検出し、操舵速度センサ１５はタコジェネレータ等か
ら構成されてステアリングシャフトの回転角速度を検出
する。これらセンサ１４゜１５はコントローラ２０に結
線されて検知信号を出力する。
ステアリングギア機構は、ステアリングシャフト１２と
一体に回転するピニオンが車幅方向に延在するラックに
噛合し、このラックの両端かそれぞれタイロッド１６Ｆ
Ｌ、１６ＦＲ等のステアリングリンケージを介して左右
の前輪１７ＦＬ、１７ＦＲに連結されて該前輪１７ＦＬ
、１７ＦＲに操向ハンドル１１のハンドル操作を伝達す
る。これら前輪１７ＦＬ、１７ＦＲおよび後述する後輪
１７ＲＬ、１７ＲＲにはそれぞれ車速センサ１９ＦＬ、
１９ＦＲ，１９ＲＬ、１９ＲＲ（以下、添字の無い番号
で代表する）が設けられ、これら車速センサ１９がコン
トローラ２０に結線されている。なお、上述の各センサ
１４，１５は前輪１７ＦＬ、１７ＦＲの舵角（前輪舵角
）およびその転舵角速度を直接に検出することも可能で
ある。
一体に回転するピニオンが車幅方向に延在するラックに
噛合し、このラックの両端かそれぞれタイロッド１６Ｆ
Ｌ、１６ＦＲ等のステアリングリンケージを介して左右
の前輪１７ＦＬ、１７ＦＲに連結されて該前輪１７ＦＬ
、１７ＦＲに操向ハンドル１１のハンドル操作を伝達す
る。これら前輪１７ＦＬ、１７ＦＲおよび後述する後輪
１７ＲＬ、１７ＲＲにはそれぞれ車速センサ１９ＦＬ、
１９ＦＲ，１９ＲＬ、１９ＲＲ（以下、添字の無い番号
で代表する）が設けられ、これら車速センサ１９がコン
トローラ２０に結線されている。なお、上述の各センサ
１４，１５は前輪１７ＦＬ、１７ＦＲの舵角（前輪舵角
）およびその転舵角速度を直接に検出することも可能で
ある。
また、１３Ｒは車体後部に設けられたギアハウジングで
あり、このギアハウジング１３Ｒ内には後輪操舵機構が
収容されている。図中明示しないが、後輪操舵機構は、
ハウジング１３Ｒに車幅方向摺動可能に支持されたロッ
ド、該ロッドを駆動する電動機およびロッドの軸方向変
位を検出する後輪舵角センサ２４等を有する。ロッドは
両端がタイロッド１６ＲＬ、１６ＲＲ等のステアリング
ケージを介して後輪１７ＲＬ、１７ＲＲに連結され、電
動機および後輪舵角センサ２４はコントローラ２０に結
線されている。電動機はコントローラから給電されて後
輪１７ＲＬ、１７ＲＲを転舵し、後輪舵角センサ２４は
ロッドの変位で後輪１７ＲＬ、１７ＲＲの舵角（後輪舵
角）を検出して検知信号をコントローラ２０に出力する
。
あり、このギアハウジング１３Ｒ内には後輪操舵機構が
収容されている。図中明示しないが、後輪操舵機構は、
ハウジング１３Ｒに車幅方向摺動可能に支持されたロッ
ド、該ロッドを駆動する電動機およびロッドの軸方向変
位を検出する後輪舵角センサ２４等を有する。ロッドは
両端がタイロッド１６ＲＬ、１６ＲＲ等のステアリング
ケージを介して後輪１７ＲＬ、１７ＲＲに連結され、電
動機および後輪舵角センサ２４はコントローラ２０に結
線されている。電動機はコントローラから給電されて後
輪１７ＲＬ、１７ＲＲを転舵し、後輪舵角センサ２４は
ロッドの変位で後輪１７ＲＬ、１７ＲＲの舵角（後輪舵
角）を検出して検知信号をコントローラ２０に出力する
。
コントローラ２０は、図中明示しないが、マイクロコン
ピュータおよび駆動回路等を有し、マイクロコンピュー
タに前述の各センサが結線され、また、駆動回路が電動
機に接続されている。マイクロコンピュータは、各セン
サの出力信号を演算処理して後輪目標舵角および転舵角
速度等を決定し、これらに基づき電動機の通電電流の方
向とデユーティファクタとを決定してこれら電流の方向
とデユーティファクタとを表すＰＷＭ信号を駆動回路に
出力する。駆動回路はＦＥＴ等をブリッジ状に結線して
成り、マイクロコンピュータから入力する信号に応じて
電動機を通電する。なお、上述した機械的構成は本出願
人が先に提出した特願平１−４００１７号明細書等に詳
細に記載されているため、その説明を簡略している。
ピュータおよび駆動回路等を有し、マイクロコンピュー
タに前述の各センサが結線され、また、駆動回路が電動
機に接続されている。マイクロコンピュータは、各セン
サの出力信号を演算処理して後輪目標舵角および転舵角
速度等を決定し、これらに基づき電動機の通電電流の方
向とデユーティファクタとを決定してこれら電流の方向
とデユーティファクタとを表すＰＷＭ信号を駆動回路に
出力する。駆動回路はＦＥＴ等をブリッジ状に結線して
成り、マイクロコンピュータから入力する信号に応じて
電動機を通電する。なお、上述した機械的構成は本出願
人が先に提出した特願平１−４００１７号明細書等に詳
細に記載されているため、その説明を簡略している。
次に、この実施例の作用を第２図を参照して説明する。
この４輪操舵装置はコントローラ２０のマイクロコンピ
ュータにおいて第２図のフローチャートに示す一連の処
理を実行してギアハウジング１３Ｒ内の電動機の制御す
なわち後輪の転舵制御を行う。
ュータにおいて第２図のフローチャートに示す一連の処
理を実行してギアハウジング１３Ｒ内の電動機の制御す
なわち後輪の転舵制御を行う。
まず、イグニッションキーが操作されてキースイッチが
ＯＮ位置に投入されると、コントローラ２０にバッテリ
から電力か供給されてマイクロコンピュータが作動する
。そして、ステップＰ１て各車速センサ１９の出力信号
から車速Ｖを読み込み、ステップＰ２においてマイクロ
コンピュータのＲＯＭに記憶されたデータテーブル１か
ら車速Ｖをアドレスとして舵角比ｋをマツプ検索する。
ＯＮ位置に投入されると、コントローラ２０にバッテリ
から電力か供給されてマイクロコンピュータが作動する
。そして、ステップＰ１て各車速センサ１９の出力信号
から車速Ｖを読み込み、ステップＰ２においてマイクロ
コンピュータのＲＯＭに記憶されたデータテーブル１か
ら車速Ｖをアドレスとして舵角比ｋをマツプ検索する。
データテーブル１は、車速に対する舵角比にの基準特性
を表し、第３図に示すように、所定車速Ｖ。で零、この
車速Ｖ。より低い低車速域（Ｖ＜Ｖｏ）で負値、車速Ｖ
。より高い高車速域（Ｖ＞Ｖｏ）で正値をとる。なお、
舵角比には正値が同位相、負値が逆位相を表す。
を表し、第３図に示すように、所定車速Ｖ。で零、この
車速Ｖ。より低い低車速域（Ｖ＜Ｖｏ）で負値、車速Ｖ
。より高い高車速域（Ｖ＞Ｖｏ）で正値をとる。なお、
舵角比には正値が同位相、負値が逆位相を表す。
次に、ステップＰ３において舵角センサ１４の出力信号
から前輪舵角θ、を読み込み、ステップＰ４で車速Ｖが
所定車速ｖ０を超えているか否かを判別する。このステ
ップＰ４では、比較基準の所定車速■。とじて上述のス
テップＰ２の重速ｖｏを用いるため、舵角比が正か負か
、すなわち前後輪の位相が同位相か逆位相かが判別され
る。
から前輪舵角θ、を読み込み、ステップＰ４で車速Ｖが
所定車速ｖ０を超えているか否かを判別する。このステ
ップＰ４では、比較基準の所定車速■。とじて上述のス
テップＰ２の重速ｖｏを用いるため、舵角比が正か負か
、すなわち前後輪の位相が同位相か逆位相かが判別され
る。
そして、車速■が所定車速Ｖ０以下であればステップＰ
９で前輪舵角θＦに舵角比ｋを乗じて後輪目標舵角θＲ
Ｔを算出し、車速Ｖが所定車速Ｖ。
９で前輪舵角θＦに舵角比ｋを乗じて後輪目標舵角θＲ
Ｔを算出し、車速Ｖが所定車速Ｖ。
を超えていればステップＰ５の処理を行う。
ステップＰ５においては、前輪舵角θ、をアドレスとし
てデータテーブル２から補正係数αをマツプ検索する。
てデータテーブル２から補正係数αをマツプ検索する。
補正係数αは、第４図に示すように、前輪舵角θ、が所
定の舵角すより小さな領域で一定値（１）、前輪舵角θ
１が舵角す以上の領域で漸減する。続くステップＰ６て
は、今回のルーチン実行時に上述のステップＰ３で読み
込まれた前輪舵角θ、から前回のルーチン実行時に読み
込まれた前回前輪舵角θ、。を減して前輪舵角差Δθ、
を算出する。この前輪舵角差Δθ１はルーチンが所定の
周期で実行されるため前輪転舵角速度δ、と等価とみな
すことができる。次に、ステップＰ７において、前輪舵
角差Δθ、をアドレスとして第５図のデータテーブル３
から補正舵角変化θ、を求める。補正舵角変化ｏｆは、
第５図に示すように、前輪舵角差Δθ、が所定の値Ｃよ
り小さい領域で前輪舵角差Δθ、に対して線形特性で規
定される正値として、また、前輪舵角差Δθ、が所定値
Ｃより大きい領域で上方に凸の放物線的特性で規定され
る正値となる。すなわち、補正舵角変化θ、は、前輪舵
角差ΔθＦが大きい領域で漸減する値として定まる。そ
して、ステップＰ８て前回前輪舵角θＦＯと補正舵角変
化θｆとの和に補正係数αと舵角比にとを乗じて後輪目
標舵角θＲＴを求める。この後輪目標舵角θ□丁は、補
正舵角変化θｆが小さい場合に前回のルーチン実行時の
後輪目標舵角θＲＴに対する変化が小さい。
定の舵角すより小さな領域で一定値（１）、前輪舵角θ
１が舵角す以上の領域で漸減する。続くステップＰ６て
は、今回のルーチン実行時に上述のステップＰ３で読み
込まれた前輪舵角θ、から前回のルーチン実行時に読み
込まれた前回前輪舵角θ、。を減して前輪舵角差Δθ、
を算出する。この前輪舵角差Δθ１はルーチンが所定の
周期で実行されるため前輪転舵角速度δ、と等価とみな
すことができる。次に、ステップＰ７において、前輪舵
角差Δθ、をアドレスとして第５図のデータテーブル３
から補正舵角変化θ、を求める。補正舵角変化ｏｆは、
第５図に示すように、前輪舵角差Δθ、が所定の値Ｃよ
り小さい領域で前輪舵角差Δθ、に対して線形特性で規
定される正値として、また、前輪舵角差Δθ、が所定値
Ｃより大きい領域で上方に凸の放物線的特性で規定され
る正値となる。すなわち、補正舵角変化θ、は、前輪舵
角差ΔθＦが大きい領域で漸減する値として定まる。そ
して、ステップＰ８て前回前輪舵角θＦＯと補正舵角変
化θｆとの和に補正係数αと舵角比にとを乗じて後輪目
標舵角θＲＴを求める。この後輪目標舵角θ□丁は、補
正舵角変化θｆが小さい場合に前回のルーチン実行時の
後輪目標舵角θＲＴに対する変化が小さい。
例えば、補正舵角変化θ、は前輪舵角差Δθ、が大きい
場合に小さくなるため、後輪目標舵角θＲＴの変化も前
輪舵角差Δθ２が小さい場合より小さくなることがある
。
場合に小さくなるため、後輪目標舵角θＲＴの変化も前
輪舵角差Δθ２が小さい場合より小さくなることがある
。
より詳しく説明すると、後輪目標舵角θＲＴはθＲＴ＝
に×α× （θＦＯ十〇ｆ）・・・ （１）で表わされ
、前輪舵角差Δθ１が所定値Ｃより小さい領域では θｆ＝θ１−〇、。 ・・・ （２）とな
っており、 （１）式は θＲＴ＝に×α×θ１ ・・・ （
１）′となり、 （１）′式は操舵角変化を受けない関
数であり、即ちゆっくりした操舵では車速と操舵角によ
り目標舵角が設定される。
に×α× （θＦＯ十〇ｆ）・・・ （１）で表わされ
、前輪舵角差Δθ１が所定値Ｃより小さい領域では θｆ＝θ１−〇、。 ・・・ （２）とな
っており、 （１）式は θＲＴ＝に×α×θ１ ・・・ （
１）′となり、 （１）′式は操舵角変化を受けない関
数であり、即ちゆっくりした操舵では車速と操舵角によ
り目標舵角が設定される。
また、操舵速度を大きくして、前輪舵角差差Δθ、が所
定値Ｃを超えると、Δθ１は大きくなるが、上へ凸曲線
でかつ、点線で表わされる比例関数より小さい値となる
ので、 （１）′式で示されるθＲ１より小さくなる。
定値Ｃを超えると、Δθ１は大きくなるが、上へ凸曲線
でかつ、点線で表わされる比例関数より小さい値となる
ので、 （１）′式で示されるθＲ１より小さくなる。
更に、Δθｒを大きくしていくと、θｆ″ｒＯであるか
ら （１）式はθＲＴ＃に×αＸθ２゜ ・
・・ （１）″となり、早く操舵を行うことにより、θ
ＲＴの増加が抑制されるが、車速か一定ならば、どんな
に早い操舵を行なっても、同位相の操舵量が減少するこ
とはない。
ら （１）式はθＲＴ＃に×αＸθ２゜ ・
・・ （１）″となり、早く操舵を行うことにより、θ
ＲＴの増加が抑制されるが、車速か一定ならば、どんな
に早い操舵を行なっても、同位相の操舵量が減少するこ
とはない。
続くステップＰＩＯでは後輪舵角センサ２４の出力信号
から後輪舵角θＲを読み込み、ステップｐＨで後輪目標
舵角θＲＴと後輪舵角θ８との偏差Δθ８を算出し、ス
テップＰ１□でギアハウジング１３Ｒ内の電動機を通電
して後輪１７ＲＬ、１７ＲＲを後輪目標舵角θＲＴまで
転舵し、ステップＰ１３で次回のルーチン実行に備えて
前輪舵角θ、を記憶する。
から後輪舵角θＲを読み込み、ステップｐＨで後輪目標
舵角θＲＴと後輪舵角θ８との偏差Δθ８を算出し、ス
テップＰ１□でギアハウジング１３Ｒ内の電動機を通電
して後輪１７ＲＬ、１７ＲＲを後輪目標舵角θＲＴまで
転舵し、ステップＰ１３で次回のルーチン実行に備えて
前輪舵角θ、を記憶する。
そして、この後、ステップＰ１からの処理を繰り返し実
行する。
行する。
上述のように、この実施例の４輪操舵装置にあっては、
前回ルーチン実行時の前回前輪舵角θＦＯと今回ルーチ
ン実行時の前輪舵角θ、との差である前輪舵角差Δθ４
、すなわち操舵速度に応じて後輪目標舵角θＲＴを補正
し、前輪舵角差ΔθＦが大きい場合に後輪目標舵角θＲ
Ｔの変化が小さくなるようにする。したがって、後輪１
７ＲＬ。
前回ルーチン実行時の前回前輪舵角θＦＯと今回ルーチ
ン実行時の前輪舵角θ、との差である前輪舵角差Δθ４
、すなわち操舵速度に応じて後輪目標舵角θＲＴを補正
し、前輪舵角差ΔθＦが大きい場合に後輪目標舵角θＲ
Ｔの変化が小さくなるようにする。したがって、後輪１
７ＲＬ。
１７ＲＲが前輪１７ＦＬ、１７ＦＲと同位相に転舵され
た状態からさらに速い操舵を行った場合等においても、
後輪１７ＲＬ、１７ＲＲの転舵方向が変化せず、後輪１
７ＲＬ、１７ＲＲの転舵角の変化が抑えられるため、高
い安定性を保ちつつヨ一応答性の向上が図れる。
た状態からさらに速い操舵を行った場合等においても、
後輪１７ＲＬ、１７ＲＲの転舵方向が変化せず、後輪１
７ＲＬ、１７ＲＲの転舵角の変化が抑えられるため、高
い安定性を保ちつつヨ一応答性の向上が図れる。
第６図および第７図にはこの発明の他の実施例を示し、
第６図が制御処理のフローチャート、第７図がＩＩＪ御
処理に用いるデータテーブルである。
第６図が制御処理のフローチャート、第７図がＩＩＪ御
処理に用いるデータテーブルである。
この実施例は、前述した実施例と同一の機械的構成（第
１図）を有し、第６図に示す制御処理を実行する。なお
、第７図に示すフローチャートは、ステップＰ、からス
テップＰ４まで、ステップ、。からステップＰ１４まで
がそれぞれ第２図のフローチャートのステップＰ１から
Ｐ４まて、ステップＰ９からステップＰ１３までと同一
であるため説明を省略する。
１図）を有し、第６図に示す制御処理を実行する。なお
、第７図に示すフローチャートは、ステップＰ、からス
テップＰ４まで、ステップ、。からステップＰ１４まで
がそれぞれ第２図のフローチャートのステップＰ１から
Ｐ４まて、ステップＰ９からステップＰ１３までと同一
であるため説明を省略する。
まず、ステップＰ５においては、操舵速度センサ１５の
出力信号から転舵角速度θＦを読み込み、続くステップ
Ｐ６で前述の実施例のステップＰ、と同様にして補正係
数αをマツプ検索する。
出力信号から転舵角速度θＦを読み込み、続くステップ
Ｐ６で前述の実施例のステップＰ、と同様にして補正係
数αをマツプ検索する。
そして、ステップＰ、において今回のルーチン実行時の
転舵角速度δ、から前回のルーチン実行時に読み込まれ
た転舵角速度δ、。を減じて転舵角速度差Δθ、を算出
する。この転舵角速度差Δδｒはルーチンが所定の周期
で実行されるため転舵角加速度ｉＦと等価とみなせる。
転舵角速度δ、から前回のルーチン実行時に読み込まれ
た転舵角速度δ、。を減じて転舵角速度差Δθ、を算出
する。この転舵角速度差Δδｒはルーチンが所定の周期
で実行されるため転舵角加速度ｉＦと等価とみなせる。
続いて、ステップＰ８において、転舵角速度差ΔδＦを
アドレスとして第７図に示すデータテーブル４から補正
係数βをマツプ検索する。この補正係数βは、第７図に
示すように、転舵角速度差ΔｂＦに対して正の比例定数
で規定される線形特性を有する。
アドレスとして第７図に示すデータテーブル４から補正
係数βをマツプ検索する。この補正係数βは、第７図に
示すように、転舵角速度差ΔｂＦに対して正の比例定数
で規定される線形特性を有する。
次のステップＰ７においては、下式（３）に従い後輪目
標舵角θＲＴを算出する。
標舵角θＲＴを算出する。
θＲＴ＝αＸｋ（（１−β）θと＋βＸθｒｏ） −
（３）上式（３）および第７図から明らかなように、操
舵加速度が／ＪＳさい場合β４ｏであるから、 （３）
式％式％（３） となり、前輪舵角と車速により決定される。
（３）上式（３）および第７図から明らかなように、操
舵加速度が／ＪＳさい場合β４ｏであるから、 （３）
式％式％（３） となり、前輪舵角と車速により決定される。
また、操舵加速度が大きい場合、β＝１となり（３）式
は θＲ丁＝ α × ｋ × ０１゜
・・・ （３）’となり、高い操舵加速度
を与えると後輪目標舵角θＲ１は抑制されることがわか
る。
は θＲ丁＝ α × ｋ × ０１゜
・・・ （３）’となり、高い操舵加速度
を与えると後輪目標舵角θＲ１は抑制されることがわか
る。
この実施例では旋回中の早い切り増し操作により、より
高いヨ一応答が得られ、かつ、操舵終了時に後輪目標舵
角θＲＴが前輪舵角で与えられる位置への復帰が早く、
より高い安定性か得られる。
高いヨ一応答が得られ、かつ、操舵終了時に後輪目標舵
角θＲＴが前輪舵角で与えられる位置への復帰が早く、
より高い安定性か得られる。
以上の舵角速度及び舵角加速度による補正は２つを同時
に行なうこともできる。
に行なうこともできる。
なお、上述した各実施例では前輪舵角θ、。
ｉｓｒ、’ｔｊｒを基に制御するが、前輪舵角θ、と操
向ハンドルの操舵角とを同義にみなすこともできるため
、前輪舵角θ１を操向ハンドルの操舵角に置換した制御
も可能である。
向ハンドルの操舵角とを同義にみなすこともできるため
、前輪舵角θ１を操向ハンドルの操舵角に置換した制御
も可能である。
（発明の効果）
以上説明したように、この発明にかかる４輪操舵装置に
よれば、大きな操舵速度で操舵された場合に後輪の舵角
変化を抑制するため、安定性を保ちつつ、ヨ一応答を向
上できる。
よれば、大きな操舵速度で操舵された場合に後輪の舵角
変化を抑制するため、安定性を保ちつつ、ヨ一応答を向
上できる。
第１図から第５図はこの発明の一実施例にかかる４輪操
舵装置を示し、第１図が機械系の概略模式図、第２図が
制御処理のフローチャート、第３図、第４図および第５
図が制御処理に用いるデータテーブルである。第６図お
よび第７図はこの発明の他の実施例にかかる４輪操舵装
置を示し、第６図が制御処理のフローチャート、第７図
がデータテーブルである。 １１・・・操向ハンドル １２・・・ステアリングシャフト １３・・・操舵センサ １４・・・操舵速度センサ１
７ＦＬ、１７ＦＲ・・・前輪 １７ＲＬ、１７ＲＲ・
・・後輪１９・・・車速センサ ２０・・・コントロ
ーラ２４・・・後輪舵角センサ
区菅−一 特 許 出 願 人 本田技研工業株式会社 味
代 理 人 弁理士 下 １） 容−即問
弁理士 大 橋 邦 度量 弁理士
小 山 有和！ データチーフル３ 第５図 ＋。 チータテ−フル４ ｍ ’７ Ｉ”７１
舵装置を示し、第１図が機械系の概略模式図、第２図が
制御処理のフローチャート、第３図、第４図および第５
図が制御処理に用いるデータテーブルである。第６図お
よび第７図はこの発明の他の実施例にかかる４輪操舵装
置を示し、第６図が制御処理のフローチャート、第７図
がデータテーブルである。 １１・・・操向ハンドル １２・・・ステアリングシャフト １３・・・操舵センサ １４・・・操舵速度センサ１
７ＦＬ、１７ＦＲ・・・前輪 １７ＲＬ、１７ＲＲ・
・・後輪１９・・・車速センサ ２０・・・コントロ
ーラ２４・・・後輪舵角センサ
区菅−一 特 許 出 願 人 本田技研工業株式会社 味
代 理 人 弁理士 下 １） 容−即問
弁理士 大 橋 邦 度量 弁理士
小 山 有和！ データチーフル３ 第５図 ＋。 チータテ−フル４ ｍ ’７ Ｉ”７１
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 車速に基き決定され、高速では前輪に対して後輪を同位
相とする舵角比と前輪舵角とから求められる目標舵角に
後輪を転舵する４輪操舵装置において、 操舵操作時に、操舵角の変化が小さい場合には操舵角の
増加に伴い増加させると共に、操舵角の変化が大きい場
合には増加を抑制するようにしたことを特徴とする４輪
操舵装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2336801A JP2509756B2 (ja) | 1990-11-30 | 1990-11-30 | ４輪操舵装置 |
| US07/800,070 US5365440A (en) | 1990-11-30 | 1991-11-27 | Four wheel steering system |
| GB9125314A GB2250247B (en) | 1990-11-30 | 1991-11-28 | Four wheel steering system |
| DE4139444A DE4139444C2 (de) | 1990-11-30 | 1991-11-29 | Vierrad-Lenksystem |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2336801A JP2509756B2 (ja) | 1990-11-30 | 1990-11-30 | ４輪操舵装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04201784A true JPH04201784A (ja) | 1992-07-22 |
| JP2509756B2 JP2509756B2 (ja) | 1996-06-26 |
Family
ID=18302813
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2336801A Expired - Fee Related JP2509756B2 (ja) | 1990-11-30 | 1990-11-30 | ４輪操舵装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5365440A (ja) |
| JP (1) | JP2509756B2 (ja) |
| DE (1) | DE4139444C2 (ja) |
| GB (1) | GB2250247B (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH06329040A (ja) * | 1993-03-26 | 1994-11-29 | Mazda Motor Corp | 車両の操舵装置 |
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|---|---|---|---|---|
| JP3098124B2 (ja) * | 1992-11-05 | 2000-10-16 | 本田技研工業株式会社 | 後輪転舵装置の制御方法 |
| JPH07257416A (ja) * | 1994-03-18 | 1995-10-09 | Honda Motor Co Ltd | 前後輪操舵車両の制御方法 |
| JP3225790B2 (ja) * | 1995-06-09 | 2001-11-05 | トヨタ自動車株式会社 | 車両挙動制御装置 |
| KR0174095B1 (ko) * | 1995-07-21 | 1999-03-20 | 전성원 | 자동차의 속도 제한 제어방법 |
| US5754966A (en) * | 1995-08-10 | 1998-05-19 | Unisia Jecs Corporation | Method and apparatus for steering rear wheel for four wheel steering vehicle |
| US6408178B1 (en) * | 1999-03-29 | 2002-06-18 | Ericsson Inc. | Systems and methods for resolving GPS pseudo-range ambiguity |
| US6640170B2 (en) * | 2001-06-22 | 2003-10-28 | Delphi Technologies, Inc. | Rear wheel steering swingout compensation |
| US6519518B1 (en) * | 2001-08-01 | 2003-02-11 | Delphi Technologies, Inc. | Method for detecting motor control loss in a power steering system |
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| DE102011111420B4 (de) * | 2011-08-23 | 2015-11-19 | Audi Ag | Verfahren zur Steuerung lenkbarer Hinterräder eines Kraftfahrzeugs und Kraftfahrzeug |
| KR101755913B1 (ko) * | 2015-12-03 | 2017-07-07 | 현대자동차주식회사 | 스티어링 휠을 이용한 차량 내 기기 조작 장치 및 그 방법 |
| IT201800007598A1 (it) * | 2018-07-27 | 2020-01-27 | Atlanta Stretch Spa | Metodo e apparecchiatura per l’avvolgimento di prodotti con un film di materiale estensibile |
| JP7322911B2 (ja) * | 2021-02-24 | 2023-08-08 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御方法、車両制御システム、及び車両 |
| KR102662632B1 (ko) * | 2022-01-14 | 2024-05-03 | 현대모비스 주식회사 | 4륜 독립 조향 장치 및 그 제어 방법 |
| GB2618545B (en) * | 2022-05-09 | 2024-10-16 | Jaguar Land Rover Ltd | Control system and method for vehicle steering |
| CN118665584B (zh) * | 2024-07-16 | 2024-12-10 | 比亚迪股份有限公司 | 车辆转向的控制方法、程序产品、电子装置及车辆 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE3300640A1 (de) * | 1983-01-11 | 1984-07-12 | Daimler-Benz Ag, 7000 Stuttgart | Zusatzlenkung fuer mehrachsige fahrzeuge, insbesondere personenkraftwagen |
| JPH0674052B2 (ja) * | 1984-01-31 | 1994-09-21 | 日産自動車株式会社 | 車両の操舵方法 |
| JP2575618B2 (ja) * | 1985-04-25 | 1997-01-29 | 株式会社豊田中央研究所 | 車両の後輪舵角制御装置 |
| GB2188600B (en) * | 1986-04-07 | 1989-01-18 | Honda Motor Co Ltd | Steering system for front and rear wheels of automotive vehicle |
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| DE3807100A1 (de) * | 1988-03-04 | 1989-09-14 | Bayerische Motoren Werke Ag | Verfahren zum steuern der hinterraeder von kraftfahrzeugen |
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-
1990
- 1990-11-30 JP JP2336801A patent/JP2509756B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1991
- 1991-11-27 US US07/800,070 patent/US5365440A/en not_active Expired - Fee Related
- 1991-11-28 GB GB9125314A patent/GB2250247B/en not_active Expired - Fee Related
- 1991-11-29 DE DE4139444A patent/DE4139444C2/de not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH06329040A (ja) * | 1993-03-26 | 1994-11-29 | Mazda Motor Corp | 車両の操舵装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| GB2250247A (en) | 1992-06-03 |
| DE4139444A1 (de) | 1992-06-04 |
| GB2250247B (en) | 1994-09-07 |
| DE4139444C2 (de) | 1995-04-20 |
| GB9125314D0 (en) | 1992-01-29 |
| US5365440A (en) | 1994-11-15 |
| JP2509756B2 (ja) | 1996-06-26 |
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|---|---|---|---|
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